NL1028359C2 - Palletiseereenheid en werkwijze voor het installeren van een palletiseereenheid. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Palletiseereenheid en werkwijze voor het installeren van een palletiseereenheid.

De uitvinding heeft betrekking op een palletiseereenheid voor het palletiseren resp. depalletiseren van objecten, omvattende ten minste een opstelplaats voor een te beladen resp. een beladen pallet, een transporteur voor het in de palletiseereenheid in- resp.

5 uitvoeren van te palletiseren resp. gedepalletiseerde objecten, alsmede een robot voor het oppakken van de objecten van de transporteur resp. de pallet en het plaatsen van de objecten op de pallet op de opstelplaats resp. de transporteur.

Een dergelijke palletiseereenheid is bekend. Bij de bekende 10 palletiseereenheid wordt een te beladen pallet op het einde van een rollenbaan binnen het bereik van een op een vloer geplaatste robot geplaatst. De op het pallet te laden goederen worden d.m.v. een transporteur toegevoerd, waarbij het einddeel van de transporteur zich binnen het bereik van de robot bevindt. De robot pakt de 15 objecten van de transporteur en stapelt ze op de pallet.

De uitvinding beoogt een verbeterde palletiseereenheid te verschaffen.

Dit oogmerk wordt volgens de uitvinding bereikt door een palletiseereenheid volgens de aanhef, gekenmerkt doordat de eenheid 20 verder een basis omvat die na installatie van de eenheid op een bedrijfslocatie op een vloer rust, op welke basis de opstelplaats, de | transporteur en de robot zijn geplaatst en vast mee zijn verbonden.

Bij de palletiseereenheid volgens de uitvinding zijn de onderdelen, te weten de robot, de opstelplaats en de transporteur op 25 een gemeenschappelijke basis aangebracht. Een voordeel hiervan is dat de palletiseereenheid op een montagelocatie bij de leverancier kan worden opgebouwd, waarbij de robot, de opstelplaats en de transporteur exact ten opzichte van elkaar kunnen worden gepositioneerd en gefixeerd op de basis. De positionering van de 30 opstelplaats en de transporteur kan op de montagelocatie bij de leverancier in de besturing van de betreffende robot worden ingevoerd. Omdat de onderlinge positionering van de robot de opstelplaats en de transporteur na montage niet meer wordt gewijzigd, 1028359 - 2 - wordt het mogelijk om de palletiseereenheid na transport naar de bedrijfslocatie van de klant, aldaar in een keer te plaatsen waarna alleen de fysieke en elektronische koppeling met de op de palletiseereenheid aansluitende inrichtingen zoals transportbanen 5 e.d. voor het afvoeren en eventueel aanvoeren van pallets en het aanvoeren van te palletiseren goederen nodig is om de eenheid gebruiksklaar te maken.

De opstelplaats kan op verschillende manieren uitgevoerd zijn, bijvoorbeeld als een rollenbaan, een kettingbaan, een bok of een 10 plaats op de vloer waar de pallet op wordt geplaatst.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het installeren van een palletiseereenheid, welke palletiseereenheid ten minste een opstelplaats voor een te beladen resp. een beladen pallet, een transporteur voor het in de palletiseereenheid in- resp.

15 uitvoeren van te palletiseren resp. gedepalletiseerde objecten, alsmede een robot voor het oppakken van de objecten van de transporteur resp. de pallet en het plaatsen van de objecten op de pallet op de opstelplaats resp. de transporteur omvat, waarbij op een montagelocatie de robot, de opstelplaats en de transporteur vast op 20 een basis worden aangebracht om een palletiseereenheid te vormen, de gevormde eenheid naar een bedrijfslocatie wordt getransporteerd, waar de eenheid met de basis op een vloeroppervlak wordt geplaatst en vastgezet.

Bij de werkwijze volgens de uitvinding worden tijdrovende 25 handelingen zoals de nauwkeurige positiebepaling van de robot en de opstelplaats en de transporteur vermeden op de bedrijfslocatie net als het inregelen van de robot. De palletiseereenheid kan na transport bij de gebruiker geplaatst worden en vrijwel direct na aansluiting op de elektrische stroomvoorziening en koppeling met de 30 aansluitende inrichtingen meteen in gebruik genomen worden.

Voorkeursuitvoeringsvormen van de uitvinding zijn vastgelegd in de afhankelijke conclusies.

De uitvinding zal nader worden toegelicht in de onderstaande beschrijving aan de hand van de tekening, waarin: 35 Fig. 1 een bovenaanzicht van een uitvoeringsvorm toont van een palletiseereenheid volgens de uitvinding,

Fig. 2 een vooraanzicht toont van de palletiseereenheid van Fig. 1, 1028359 - 3 -

Fig. 2a een schematische weergave toont van een detail van een palletiseercel volgens de uitvinding.

Fig. 3 een zijaanzicht toont van de palletiseereenheid van Fig.

1, 5 Fig.4 een bovenaanzicht van een andere uitvoeringsvorm toont van een palletiseereenheid volgens de uitvinding,

Fig. 5 een vooraanzicht toont van de palletiseereenheid van Fig. 4,

Fig. 6 een bovenaanzicht van nog een andere uitvoeringsvorm 10 toont van een palletiseereenheid volgens de uitvinding,

Fig. 7 een vooraanzicht toont van de palletiseereenheid van Fig. 6, en

Fig. 8 een doorsnede toont van een container waarin drie palletiseereenheden zijn opgenomen voor transport.

15

In Fig. 1 t/m 3 is een palletiseereenheid 1 getoond in een geïnstalleerde toestand. De palletiseereenheid 1, die ook wel palletiseercel wordt genoemd, omvat een robot 2 met een robotarm 3. Het bereik van de kop van de robotarm 3 is met de cirkelboog 6 20 geïllustreerd. Het bereik van een verst naar achter gelegen punt 7 van de robotarm 3 wanneer deze is opgevouwen (zie Fig. 3) is in Fig.

1 met en cirkel 8 geïllustreerd De draaicirkel van het punt 9 van de robot is met verwijzingscijfer 10 aangeduid.

De palletiseercel 1 omvat verder een invoertransporteur 4 25 waarop objecten 5, bijvoorbeeld dozen, in de palletiseercel 1 worden binnengetransporteerd. Wanneer de palletiseercel wordt gebruikt voor depalletiseren van objecten kan de transporteur 4 worden gebruikt als uitvoertransporteur.

De palletiseercel 1 omvat verder een opstelplaats 11 voor een 30 pallet 12. In deze uitvoeringsvorm wordt de opstelplaats 11 voor de pallet 12 gevormd door een transporteur in de vorm van een rollenbaan 13 waarmee de lege pallet 12 de palletiseercel 1 binnen getransporteerd kan worden én de pallet in beladen toestand (niet getoond) uit de palletiseercel 1 getransporteerd kan worden of 35 omgekeerd.

De palletiseercel 1 omvat verder een basis 14 die in hoofdzaak rechthoekig is uitgevoerd. De basis 14 vormt een draagconstructie voor de robot 2 die daarop is geplaatst en is bevestigd. De 1028359 - 4 - invoertransporteur 4 en de rollenbaan 13 zijn ook op de basis 14 aangebracht en ten opzichte daarvan gefixeerd. De rollenbaan 13 is in deze specifieke uitvoeringsvorm in de basis 14 verzonken aangebracht, maar kan zich ook daarboven bevinden of in hoogterichting beweegbaar 5 zijn.

De basis 14 wordt bij voorkeur gevormd door een frame van aan elkaar gelaste stalen balkprofielen of gezette profielen. Eventueel kan op het frame een afdekplaat worden aangebracht. De basis 14 wordt op de gebruikslocatie of bedrijfslocatie op een vloeroppervlak 15 10 geplaatst. De breedte van de basis is bij voorkeur ongeveer 225cm. De lengte van de basis is bij voorkeur 390cm. Bij de ingevouwen toestand van de robot 2 (zie Fig. 3), bijvoorbeeld tijdens transport van de palletiseercel 1, wordt de omtreksafmeting bepaald door de afmeting van de basis 14.

15 Op de basis 14 zijn bij voorkeur reeds aan twee korte zijden 16 en 17 en een lange zijde 18 rechtopstaande veiligheidsschermen 19, 20 en 21 aangebracht. De veiligheidsschermen 19, 20, 21 zijn bijvoorbeeld voorzien van gaas en dienen voor de machineafscherming.

In het verlengde van de transporteur 4 die langs het 20 veiligheidsscherm 20 is geplaatst is aan het scherm 20 een rolhouder 22 aangebracht voor het opnemen van een rol 23 materiaal waarvan tussenlegvellen gesneden worden die door de robot 2 op een laag van objecten 5 op de pallet 12 worden aangebracht voordat de volgende laag objecten 5 erop gestapeld wordt. Daartoe bevindt zich in de 25 robotkop bijvoorbeeld een aantal grijporganen 30 (zie Fig. 2a) waarmee de robot 2 in staat is om het vel in de rolhouder 22 te pakken. Door de kop nu weg te bewegen van de rolhouder 22, wordt het vel afgerold. Wanneer het afgerolde vel groot genoeg is, wordt het vel afgesneden door een aan de rolhouder 22 aangebrachte snijmiddelen 30 31, bijvoorbeeld een snijmes of een verhitbare draad. Vervolgens kan de robot 2 het tussenlegvel op een laag objecten 5 leggen.

In Fig. 1 en 2 is te zien dat aan de andere lange zijde drie veiligheidsschermen 24, 25 en 26 zijn opgesteld buiten de omtrek van de basis 14. Deze "ruimere" opstelling van de schermen 24-26 is bij 35 het getoonde robottype noodzakelijk om de robot 2 genoeg ruimte te gunnen om te kunnen draaien en objecten 5 van de invoertransporteur 4 te pakken en op de pallet 12 te leggen. Bij andere robottypen zou dit wellicht niet nodig zijn. De veiligheidsschermen 24-26 zijn in de 1028359 - 5 - getoonde uitvoeringsvorm op een plateau 27 geplaatst dat aan de zijkant van de basis 14 is aangebracht, zoals in Fig. 2 is getoond. Het is echter ook mogelijk dat de schermen 24-26 op het vloeroppervlak 15 worden opgesteld.

5 De palletiseereenheid 1 wordt op een montagelocatie bij de leverancier geassembleerd, waarbij de robot 2, de rollentransporteur 13, de invoertransporteur 4 op de basis 14 worden bevestigd. De veiligheidsschermen 19-21 kunnen ook op de montagelocatie op de basis 14 worden bevestigd, maar kunnen eventueel ook los meegeleverd 10 worden. Verder kan de rolhouder 22 op de montagelocatie aan het scherm 20 worden bevestigd. Vervolgens kan de palletiseereenheid 1 naar de gebruikslocatie worden getransporteerd. Dit transport vindt bij voorkeur plaats in een container. De dimensies van de eenheid zijn zodanig gekozen, dat er drie eenheden 1 in een 40 voet (40 ft.) 15 standaard zeecontainer (ISO genormeerd) passen, zoals in Fig. 8 is getoond. Ook is het mogelijk om een eenheid 1 in een 20 voet (20 ft.) standaard zeecontainer (ISO genormeerd) te plaatsen.

Op de bedrijfslocatie van de gebruiker, kunnen de palletiseereenheden 1 eenvoudig uit de container gehaald worden en 20 vervolgens in een bedrijfsruimte op de vloer 15 geplaatst worden. De robot 2, de opstelplaats 11, de invoertransporteur 4 en de veiligheidsschermen worden op bedrijfslocatie niet van de basis 14 afgehaald, dit in tegenstelling tot uit de stand van de techniek bekende transportframes waar een robot voor het transport op 25 bevestigd wordt en na aankomst weer vanaf wordt gehaald. De exacte onderlinge positie van de genoemde onderdelen op de basis 14 is dus volgens de uitvinding bij de leverancier bepaald.

Bij een voorkeursuitvoeringsvorm zouden op de montagelocatie ook nog bokwielen onder het frame gemonteerd kunnen worden zodat de 30 eenheid eenvoudig verplaatst kan worden. Bij de plaatsing op de gebruikslocatie worden deze bokwielen weer van het frame verwijderd.

Op de gebruikslocatie wordt de transporteur 13 aangesloten op een transporteur (niet getoond) voor het aanvoeren van lege en afvoeren van beladen pallets 12 naar en van de opstelplaats 11 van de 35 palletiseercel 1. De invoertransporteur 14 wordt aangesloten op een aanvoertransporteur (niet getoond) vóór op de pallets 12 te laden goederen 5.

1 02 83 59, - 6 -

De palletiseereenheid 1 is voorzien van een eigen besturingseenheid (niet getoond) voor het besturen van ten minste de robot 2. De transporteur 13 en/of de transporteur 4 zijn bij voorkeur ook aangesloten op de besturingseenheid en kunnen daar bij voorkeur 5 mee bestuurd worden. De besturingseenheid van de palletiseereenheid is bij voorkeur voorzien van een elektronische aansluitinterface voor het vormen van een gegevensverbinding met de erop aansluitende inrichtingen, in het bijzonder aanvoer- en/of afvoertransporteurs voor te palletiseren objecten 5 en/of pallets 12.

10 In Fig. 4 en Fig. 5 is een andere uitvoeringsvorm van een palletiseercel volgens de uitvinding getoond. Deze palletiseercel, die met verwijzingscijfer 41 wordt aangeduid, worden onderdelen die overeenkomen met die van de in Fig. 1-3 getoonde palletiseercel 1 met dezelfde verwijzingscijfers aangeduid. Bij de palletiseereenheid 41 15 is een opstelplaats 42 voor pallets 12 in het verlengde van de invoertransporteur 4 direct op de basis 14 aangebracht. Naast de opstelplaats 42 voor de te palletiseren pallet 12 bevindt zich een opstelplaats 43 voor een voorraadstapel 44 van lege pallets 12. De rolhouder 22 is bij deze palletiseercel 41 aan de andere zijde aan 20 een buiten de basis 14 opgesteld veiligheidsscherm 45 aangebracht. Voor de rest komt de palletiseercel 41 overeen met de palletiseercel 1. Op zich zou het overigen ook mogelijk zijn om de opstelplaats 42 voor pallets 12 en de opstelplaats 43 voor de voorraadstapel 44 om te wisselen.

25 Tijdens gebruik van de palletiseercel 41 wordt een lege pallet 12 van de stapel 44 genomen door de robot 2 en vervolgens op de opstelplaats 42 gepositioneerd. Vervolgens worden objecten 5 van de invoertransporteur 4 door de robot 2 op de pallet 12 op de opstelplaats 42 gestapeld. Wanneer de pallet 12 vol is wordt deze 30 volgens de pijl 45 weggetransporteerd. De stapel 44 pallets 12 wordt in de palletiseercel geplaatst volgens de pijl 46. Bij het in en uit de palletiseercel 41 transporteren van pallets 12 wordt de afscherming 21 aan die zijde geheel of gedeeltelijk wegbewogen. De kop van de robot 2 kan eventueel de pallet 12 in en uit de 35 palletiseereenheid 41 bewegen.

In Fig. 6 en Fig. 7 is een palletiseereenheid 61 getoond met twee naast elkaar gelegen opstelplaatsen 62 resp. 63 voor te beladen pallets 12. De opstelplaats 62 bevindt zich in het verlengde van de 1028359 - 7 - invoertransporteur 4 en vormt een eerste palletiseerpositie. De opstelplaats 63 bevindt zich direct daar naast. In gebruik kan de robot 2 eerst de objecten 5 van de invoertransporteur 4 op de pallet 12 op de ene opstelplaats 62 laden en vervolgens de pallet 12 op de 5 andere opstelplaats 63 beladen, terwijl in de tussentijd de beladen pallet op de opstelplaats 62 verwijderd kan worden en vervangen kan worden door een lege pallet 12. Het is ook mogelijk om twee naast elkaar gelegen pallets 12 tegelijk te beladen met de robot 2. De pallets worden in resp. uit de palletiseercel 61 getransporteerd in 10 de richting zoals aangeduid met de pijlen 65a en 66a resp. 65b en 66b. Ook hier kan de afscherming 21 ter plaatse geheel of gedeeltelijk wegbewogen worden om een pallet 12 door te laten.

In het bovenstaande zijn drie verschillende configuraties voor een palletiseercel volgens de uitvinding getoond. Begrepen moet 15 worden dat er nog veel meer configuraties mogelijk zijn die binnen de uitvindingsgedachte vallen.

Verder is in de getoonde uitvoeringsvormen telkens een sferische robot getoond. Begrepen moet echter ook worden dat de ook andere robot- of manipulatortypen binnen de uitvindingsgedachte 20 vallen.

In het bovenstaande is een palletiseereenheid beschreven waarmee lege pallets beladen kunnen worden. Het zal duidelijk zijn dat een dergelijke eenheid op zich ook geschikt is om beladen pallets te depalletiseren, waarbij de transporteur wordt gebruikt om 25 gedepalletiseerde objecten uit de eenheid af te voeren en waarbij volle pallets in de palletiseercel worden geplaatst op de opstelplaats en welke pallets weer worden afgevoerd wanneer de objecten ervan zijn verwijderd.

1028359

Claims (13)

1. Palletiseereenheid voor het palletiseren resp. depalletiseren van objecten, omvattende ten minste een opstelplaats voor een te 5 beladen resp. een beladen pallet, een transporteur voor het in de palletiseereenheid in- resp. uitvoeren van te palletiseren resp. gedepalletiseerde objecten, alsmede een robot voor het oppakken van de objecten van de transporteur resp. de pallet en het plaatsen van de objecten op de pallet op de opstelplaats resp. de 10 transporteur, met het kenmerk, dat de eenheid verder een basis omvat die na installatie van de eenheid op een bedrijfslocatie op een vloer rust, op welke basis de opstelplaats, de transporteur en de robot zijn geplaatst en vast mee zijn verbonden.

2. Palletiseereenheid volgens conclusie 1, waarbij de basis een frame omvat dat is gevormd uit stalen balken of gezette profielen.

3. Palletiseereenheid volgens conclusie 1 of 2, waarbij de 20 opstelplaats voor de pallet aansluitbaar is op een pallettransporteur voor het aan- en afvoeren van pallets.

4. Palletiseereenheid volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de opstelplaats voor de pallet is uitgevoerd als een 25 transporteurdeel.

5. Palletiseereenheid volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de eenheid is voorzien van ten minste een veiligheidsscherm dat met de basis is verbonden. 30

6. Palletiseereenheid volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de eenheid van een éigen besturingseenheid is voorzien voor het besturen van ten minste de robot.

7. Palletiseereenheid volgens conclusie 6, waarbij de besturingseenheid van de palletiseereenheid is voorzien van een elektronische aansluitinterface voor het vormen van een gegevensverbinding met de erop aansluitende inrichtingen, in het 1028359 - 9 - bijzonder aanvoer- en/of afvoertransporteurs voor te palletiseren of depalletiseren objecten en/of pallets.

8. Werkwijze voor het installeren van een palletiseereenheid, welke 5 palletiseereenheid ten minste een opstelplaats voor een te beladen resp. een beladen pallet, een transporteur voor het in de palletiseereenheid in- resp. uitvoeren van te palletiseren resp. gedepalletiseerde objecten, alsmede een robot voor het oppakken van de objecten van de transporteur resp. de pallet en het 10 plaatsen van de objecten op de pallet op de opstelplaats resp. de transporteur omvat, waarbij op een montagelocatie de robot, de opstelplaats en de transporteur vast op een basis worden aangebracht om een palletiseereenheid te vormen, de gevormde eenheid naar een bedrijfslocatie wordt getransporteerd, waar de 15 eenheid met de basis op een vloeroppervlak wordt geplaatst en vastgezet.

9. Werkwijze volgens conclusie 8, waarbij de palletiseereenheid in een container wordt geplaatst en van de montagelocatie naar de 20 bedrijfslocatie wordt getransporteerd.

10. Werkwijze volgens conclusie 9, waarbij twee of drie palletiseereenheden in één 40 voet container worden geplaatst. 25

11.Werkwijze volgens conclusie 9, waarbij één palletiseereenheid in één 20 voet container wordt geplaatst.

12. Werkwijze volgens conclusie 8, waarbij op de bedrijfslocatie de transporteur wordt aangesloten op een aanvoer- of 30 afvoertransporteur voor te palletiseren of depalletiseren objecten.

13. Werkwijze volgens conclusie 8, waarbij op de bedrijfslocatie een pallettransporteur wordt aangesloten op de 35 palletiseereenheid voor het aan- of afvoeren van pallets vanaf de opstelplaats. 1028359