JP3446256B2 - Ｆａシステムの制御方法及び装置 - Google Patents

Ｆａシステムの制御方法及び装置

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動化装置の制御方法
及び装置に係り、特にロボットを含む複数機器の単位
（セル）を備えるＦＡ（ファクトリ−・オ−トメ−ショ
ン）システムの制御方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のＦＡシステムの制御方法は、各種
周辺機器の入出力（以下、Ｉ／Ｏと略記）を制御するシ
ーケンサ（プログラマブルコントローラ）及びロボット
を制御するロボットコントローラをパラレルＩ／Ｏ（以
下、ＰＩ／Ｏと略記）で接続し、主として前記シーケン
サが各種周辺機器のＩ／ＯとロボットコントローラのＰ
Ｉ／Ｏを経由する信号を常時監視して、各種周辺機器の
動作とロボットの動作の同期をとりつつ、ＦＡシステム
全体としてのシーケンス制御を行うと言うものであっ
た。
【０００３】このようなＦＡシステムの制御方法に関す
る公知例としては、特開昭６１−１１０２０４号公報に
記載されているＦＡシステムの制御方法が挙げられる。
この公知例には、ロボットコントローラ、視覚装置、シ
ーケンサのプログラムを統一的に一つの体系を有する言
語で記述する方法が述べられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、Ｆ
Ａシステムに含まれる複数台のロボットを制御するため
に、通常、それぞれのロボットを制御するためのロボッ
トコントローラを用意し、これらのロボットコントロー
ラに対して、それぞれが制御するロボットに作業をさせ
るためのプログラムを教示する。この場合、通常、ロボ
ット一台毎に別個のプログラムを教示する必要があり、
しかも異なった機種のロボットを用いるとき、多くの場
合、異なった体系のロボット言語によって、ロボットの
プログラムを教示しなければならない。
【０００５】また、ロボット以外の周辺機器及びＦＡシ
ステム全体のシーケンス制御を行うシーケンサのプログ
ラム言語としては、現在のところラダー図が主流である
が、これはロボット言語とは全く異なる形式のプログラ
ム言語である。このような事情から、ＦＡシステムを構
築する立場の者は、いくつもの異なったプログラム言語
を習得する必要があり、しかも、１つのＦＡシステムを
制御するためには、このような異なったプログラム言語
を用いて、複数のプログラムを作成しなければならなか
った。このことがＦＡシステムの制御プログラムの開発
効率を向上させる上での、大きな阻害要因の一つとなっ
ていた。
【０００６】上記公知例の特開昭６１−１１０２０４号
公報に記載されているＦＡシステムの制御方法では、ロ
ボットコントローラ、視覚装置、シーケンサのプログラ
ムを統一的に一つの体系を有する言語で記述する方法が
述べられており、これによりユーザが異なったプログラ
ム言語を習得する必要はなくなるが、プログラム自体
は、それを実際に処理する装置の機能に合わせ、ロボッ
ト制御、シーケンス制御などの処理毎のプログラム（上
記公知例では、このような単位プログラムのことをタス
クと呼ぶ）として分けて記述する必要があり、ユーザが
複数のプログラム（タスク）を作成しなければならず、
上述と同様にＦＡシステムの制御プログラムの開発効率
を向上させることができないという問題があった。
【０００７】本発明は、ＦＡシステムを構成する、一つ
のまとまった複数機器からなる単位要素（以下、セルと
する）を構築する際に、セルに含まれるロボットとその
他の機器の同期を含む作業を制御するプログラムをセル
制御プログラムとして一本化し、ユーザが制御装置の構
成を意識せずに、セル全体としての作業仕様を直接記述
することができ、従来のように制御装置毎に異なる言語
を用いて、別個のプログラムを作成したり、いくつもの
プログラム言語を習得する必要もなく、その結果とし
て、プログラムの開発工数の削減と、開発効率の向上を
図ることができるＦＡシステムの制御方法および装置を
提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の１つの特徴は、ロボットを含む複数機器
の単位（セル）を複数備えるＦＡシステムにおいて、前
記セル全体としての作業仕様を直接記述し、前記複数機
器の作業順序の制御に関する情報と、前記複数機器の入
出力の制御に関する情報と、前記ロボットの動作制御に
関する情報と、前記ロボットとその他の機器との間の同
期動作に関する情報とを有するセル制御プログラムか
ら、セル制御プログラム変換手段によって前記複数機器
の作業順序に関する情報と、前記入出力の制御に関する
情報を分離及び抽出して、前記複数機器の作業順序の制
御と前記入出力の制御を行う処理が記述されたシーケン
ス制御プログラムを生成し、また前記ロボットの動作制
御と前記動作タイミングに関する情報を分離及び抽出し
て、前記ロボットの位置決め及び軌道の制御を行う処理
が記述されたロボット制御プログラムを生成し、このシ
ーケンス制御プログラムとロボット制御プログラムを、
それぞれシーケンス制御プログラム解釈実行手段とロボ
ット制御プログラム解釈実行手段にそれぞれ出力するこ
とを特徴とするＦＡシステムの制御方法にある。
【０００９】また、本発明のもう１つの特徴は、ロボッ
トを含む複数機器の単位（セル）を複数備えるＦＡシス
テムにおいて、前記セル全体としての作業仕様を直接記
述し、前記複数機器の作業順序の制御に関する情報と、
前記複数機器の入出力の制御に関する情報と、前記ロボ
ットの動作制御に関する情報と、前記ロボットとその他
の機器との間の同期動作に関する情報とを有するセル制
御プログラムと、前記セル制御プログラム中の前記複数
機器の作業順序に関する情報と、前記入出力の制御に関
する情報を分離及び抽出して、前記複数機器の作業順序
の制御と前記入出力の制御を行う処理が記述されたシー
ケンス制御プログラムを生成し、また前記ロボットの動
作制御と前記動作タイミングに関する情報を分離及び抽
出して、前記ロボットの位置決め及び軌道の制御を行う
処理が記述されたロボット制御プログラムを生成するセ
ル制御プログラム変換手段と、前記シーケンス制御プロ
グラムを取込んで解釈実行するシーケンス制御プログラ
ム解釈実行手段と、前記ロボット制御プログラムを取込
んで解釈実行するロボット制御プログラム解釈実行手段
とを備えたことを特徴とするＦＡシステムの制御装置に
ある。
【００１０】
【作用】セル全体としての作業仕様を直接記述したセル
制御プログラムから、セル制御プログラム変換手段によ
って、各機器の作業順序に関する情報と、各機器に接続
された入出力の制御に関する情報を分離及び抽出して、
各機器の状態を常時監視しつつ、各機器の作業順序の制
御と入出力制御を行う処理が記述されたシーケンス制御
プログラムを生成し、またセル制御プログラムから、ロ
ボットの動作制御と動作タイミングに関する情報を分離
及び抽出して、ロボットの位置決め及び軌道の制御を行
う処理が記述されたロボット制御プログラムを生成す
る。セル制御プログラム変換手段によって生成されたシ
ーケンス制御プログラムとロボット制御プログラムは、
それぞれシーケンス制御プログラム解釈実行手段とロボ
ット制御プログラム解釈実行手段によって、解釈及び実
行され、その結果、ロボットとその他の機器は所期の通
り確実に制御される。
【００１１】
【実施例】以下、添付図面を参照して、本発明を適用し
た一実施例について説明する。
【００１２】図１は、本発明の制御装置の一実施例を示
すもので、この図１において、１０はＦＡシステムを構
成するロボット８及び各種周辺機器９ａ、９ｂから構成
されるセル１０である。１はセル制御プログラム編集手
段で、このセル制御プログラム編集手段１は、セル１０
を構成するロボット８または周辺機器９ａ、９ｂの作業
の制御と、セル１０全体としての運転モードの遷移規則
（運転方案）に基づいた状態監視を行うセル制御プログ
ラム２を、端末の画面上において、ペトリネットを応用
した図的形式で編集するための手段である。
【００１３】３はセル制御プログラム変換手段で、この
セル制御プログラム変換手段３は、セル制御プログラム
記憶手段３ａと、変換手順記憶手段３ｂと、演算手段３
ｃと、順序制御データ記憶手段３ｄと、Ｉ／Ｏ制御命令
列記憶手段３ｅと、シ−ケンス制御プログラム記憶手段
３ｆと、ロボット制御命令列記憶手段３ｇと、ロボット
動作タイミング記憶手段３ｈとで構成されている。
【００１４】前述した演算手段３ｃは、まず、セル制御
プログラム２をセル制御プログラム記憶手段３ａに取り
込む。次に、変換手順記憶手段３ｂに格納された変換手
順に従って、セル制御プログラム２から、順序制御デー
タとＩ／Ｏ制御命令列を分離及び抽出して、それぞれを
順序制御データ記憶手段３ｄとＩ／Ｏ制御命令列記憶手
段３ｅに格納し、これらの情報をもとにして、ロボット
８及び周辺機器９ａ、９ｂのＩ／Ｏの状態を監視しつ
つ、セル１０内の機器、すなわちロボット８及び周辺機
器９ａ、９ｂの動作順序の制御とこれらの機器に接続さ
れたＩ／Ｏの制御を行うための処理と、セル１０全体の
運転モードの遷移を管理するための処理とが記述された
シーケンス制御プログラム４を生成する。同時に、セル
制御プログラム２からロボット制御命令列とロボット動
作タイミングの情報を分離及び抽出して、それぞれをロ
ボット制御命令列記憶手段３ｇとロボット動作タイミン
グ記憶手段３ｈに格納し、これらの情報をもとにして、
ロボット８の位置決め及び軌道の制御を行うためのロボ
ット制御プログラム５を生成する。シーケンス制御プロ
グラム４は、シーケンス制御プログラム解釈実行手段６
によって、高速に解釈及び実行される。同様に、ロボッ
ト制御プログラム５は、ロボット制御プログラム解釈実
行手段７によって、解釈及び実行される。
【００１５】図２は、本発明の装置を構成するセル制御
プログラム編集手段１における端末の画面表示の一例を
示すものであり、マルチウィンドウ形式のグラフィカル
・ユーザ・インタフェース（ＧＵＩ）を構成している。
【００１６】セル制御プログラム２のプログラム言語
（以下、セル制御言語とする）は、セル１０内の機器の
動作シーケンスと、セル１０全体としての運転モードの
シーケンスの記述に対して、ペトリネットの図的表現形
式を応用した一種のグラフィック言語である。このセル
制御言語は、ペトリネットのプレースをセル１０を構成
する機器の動作状態、トランジションを次の動作状態に
移るときの遷移条件、トークンの置かれたプレースを現
在の活性化された状態（以下、活性化状態とする）と定
義し、各プレースには高々１個のトークンしか存在しな
いセーフペトリネットを考えている。
【００１７】図２に示すネット編集ウィンドウ１１で
は、マウス等のポインティングデバイスを用いて、画面
上でグラフィックイメージのまま、ペトリネットを編集
することができる。運転モード入力ウィンドウ１２は、
編集中のシーケンスの運転モードを入力するためのウィ
ンドウである。状態終了条件入力ウィンドウ１３は、ネ
ット編集ウィンドウ１１中でマウスのカーソルが指示し
ている編集中の状態Ｓ２０４の正常終了の条件（ＯＫ条
件）及び異常終了の条件（ＮＧ条件）を、キーボード等
から入力するためのウィンドウである。
【００１８】コマンド入力ウィンドウ１４は、編集中の
状態Ｓ２０４における機器の動作（ロボットの動作命
令、Ｉ／ＯのＯＮ／ＯＦＦなど）やその他の処理を定義
するためのコマンドを入力するためのウィンドウであ
り、マウスやファンクションキーによるメニュー選択形
式を利用した簡便な入力環境を提供する。
【００１９】図３は、本発明の装置を構成するネット編
集ウィンドウ１１において作成されたペトリネットの一
例を示すもので、この図３のペトリネットは、図４に示
す異形部品挿入加工セルの工程の一部を表したものであ
る。
【００２０】図４および図５は、本発明に用いた異形部
品挿入加工セルの一実施例を示すものである。この異形
部品挿入加工セルは、プリント基板にＩＣ等の電子部品
を挿入するものであり、搬送コンベア２１上を送られて
きたプリント基板を位置決めし、パーツフィーダ２３に
よって供給される部品を部品挿入ロボット１９の先端に
設けられたハンド２４で把持し、所定の位置へ挿入す
る。
【００２１】また、挿入の終了した部品のリードは搬送
コンベア２１の下部にあるクリンチロボット２０によっ
て、その先端のクリンチ爪２５によって曲げられて脱落
を防止している。
【００２２】図６および図７は、図４および図５におけ
る部品挿入及びリードのクリンチの様子を示すもので、
図６は挿入直前及び図７は挿入直後における各機器の状
態の拡大図である。部品挿入ロボット１９はハンド２４
で把持した部品２６を、位置決めされた基板２７の上の
所定の位置（挿入点）まで移動し、そのリストを所定の
高さまで下降させた後、ハンド２４を開いて部品２６を
解放する。このときクリンチロボット２０は、基板２７
の直下の所定の位置（クリンチ点）まで移動し、そのリ
ストを所定の高さまで上昇させて待機している。
【００２３】部品挿入ロボット１９のハンド２４に設け
られたセンサで部品２６の解放が確認されると、部品挿
入ロボット１９の手先に設けられたセンタプッシャー２
８が下降することで部品２６を押し下げ、基板２７の所
定の穴に部品２６を深く挿入する。部品挿入ロボット１
９の手先に設けられたセンサによりセンタプッシャー２
８が所定の高さまで下降したことが検知されると、クリ
ンチロボット２０のクリンチ爪２５が閉じて、部品２６
のリードが折り曲げられる。クリンチ爪２５に設けられ
たセンサにより、クリンチが完了したことが検知される
と、クリンチ爪２５が開かれ、部品挿入ロボット１９の
センタプッシャー２８が上昇する。
【００２４】その後、部品挿入ロボット１９は挿入準備
点まで移動し、クリンチロボット２０はクリンチ準備点
まで移動する。
【００２５】前述した図３は、図４および図５に示した
挿入及びクリンチ動作のシーケンス、すなわち異形部品
挿入加工セルの作業仕様の一部分をペトリネットで記述
したものである。この図３において、状態Ｓ１００から
状態Ｓ１０５までが部品挿入ロボット１９の動作シーケ
ンスのモジュール１８ａ、状態Ｓ２００から状態Ｓ２０
５までがクリンチロボット２０の動作シーケンスのモジ
ュール１８ｂである。
【００２６】各モジュール１８ａ、１８ｂは、あるまと
まった機器群で、互いの機器群どうしで並行動作が可能
なもの（以下、このような機器群のことをユニットとす
る）毎にまとめられたシーケンスであり、その２つのモ
ジュール１８ａ、１８ｂは、ＲＥＱ１及びＲＥＱ２の２
個の同期プレース１７で接続されている。プレース１５
はロボットまたは周辺機器の動作状態を示し、トランジ
ション１６は、ある状態から次の状態に遷移するための
条件を示している。プレース１５の状態の具体的な内容
は、コマンド列として定義する。
【００２７】トランジション１６の遷移条件は、ペトリ
ネットの接続関係と各状態の終了条件によって決まる。
トランジション１６に付記されているＯＫ１は、このト
ランジション１６への入力となる状態の正常終了を意味
し、この正常終了の判定条件は、状態終了条件式として
定義される。同期プレース１７は、モジュール１８ａ、
１８ｂの間の同期の接続関係を定義するものであり、図
３で一例を挙げると、ＲＥＱ２は、状態Ｓ１０３の正常
終了と状態Ｓ２０２の正常終了の同期のタイミングをと
るための同期プレース１７である。図３に示すように、
ペトリネットの図的記法を応用することで、各機器の動
作シーケンスが構造的かつ明示的に記述することができ
る。
【００２８】さらに、このようにセル内の機器の制御プ
ログラムをセル制御プログラム２として一本化し、しか
も各機器の動作シーケンスの明示性を持たせることで、
ＦＡシステムのソフトウェアを開発する者にとって、セ
ル内の機器の制御装置の構成やプログラム言語の違いを
意識せずに、セル全体としての作業仕様を直接記述する
形で、セル制御プログラム２を容易に作成することが可
能になる。すなわち、セル制御プログラム２の開発者
は、従来のようにいくつかの異なったプログラム言語を
習得する必要がなくなり、その結果、プログラムの開発
効率が向上し、ソフトウェアとしての保守性も向上す
る。
【００２９】図８は図３に示すペトリネットにモジュー
ル１８ｃを追加した例を示すものである。モジュール１
８ｃの動作シーケンスは、部品挿入ロボット１９の部品
２６の挿入が失敗したときのエラー処理、すなわち、一
定時間内にセンタプッシャー２８が所定の高さまで下降
できなかったときは、何らかの原因で部品２６の挿入が
失敗したと見なし、部品２６を再把持して排出すると言
う処理を記述した例である。
【００３０】本発明におけるセル制御プログラム編集手
段３では、このようなペトリネットのモジュール追加と
言う形で、セル制御プログラム２の修正を容易に行うこ
とができる。このようなペトリネットのモジュール化に
より、セル制御プログラム２を開発する際におけるモジ
ュール単位での分業が可能になり、セル制御プログラム
編集手段３では、このようなモジュール単位でのプログ
ラム開発を支援する機能を備える。具体的には、モジュ
ール毎のプログラム登録を行えるようにし、セル１０全
体としての制御を行うプログラムを開発する際に、必要
に応じてこれらのモジュールを呼び出して、ネット編集
ウィンドウ１１の上でリンクすることで、最終的なセル
制御プログラム２を作成することができる。このように
して、セル制御プログラム２を開発する際の分業が容易
になれば、セル制御プログラム２の開発効率を向上させ
ることができる。
【００３１】また、ＦＡシステムのセルを構築する際に
使用頻度の高い、汎用的なユニットについて、それらの
動作シーケンスのモジュールをデータベース化し、新規
にセルを構築する際には、その機器構成データ（ユニッ
トの種類や具体的なＩ／Ｏの割り付けなどの情報）を入
力することで、その構成に応じた適切なモジュールを自
動的に呼び出し、これらをリンクすることで最終的なセ
ル制御プログラム２を生成する方法も実現可能である。
【００３２】図９は、セル制御プログラム編集手段１に
より図３に示すペトリネットを編集し、それをコード化
したセル制御プログラム２を示すものである。図９のセ
ル制御プログラム２中において、ネット種別２９は、以
下に記述されるプログラムがセル１０内の機器の動作シ
ーケンスを定義する部分（Ｓ−ｎｅｔ：Sequence net）
か、セル１０全体としての運転モードの遷移規則を定義
する部分（Ｍ−ｎｅｔ：Mode net）かを宣言する文であ
る。モード番号３０は、以下に記述されるプログラム
が、どの運転モードにおけるシーケンスであるかを、運
転モードの整理番号で宣言する文である。
【００３３】図９に示す例には、第２の運転モードにお
ける機器の動作シーケンスが記述されている。ｃｅｌｌ
ブロック３１には、ペトリネットの接続関係及び各状態
における機器の動作が定義される。ｃｅｌｌラベル３２
には、状態の整理番号とその状態における動作主体であ
るユニットの種別と整理番号が定義される。
【００３４】ｃｅｌｌブロック３１中の状態Ｓ１０４の
ユニットはＡＲＭ１であり、ロボットの１号機である部
品挿入ロボット１９及びそれに付随するハンド２４等の
周辺機器を示す。遷移条件式３３は、ペトリネットの接
続関係を定義する式であり、その状態の入力トランジシ
ョンに入力として接続される状態の整理番号とその状態
の終了条件を定義する。状態Ｓ１０４の入力トランジシ
ョンは、状態Ｓ１０３の正常終了ＯＫ１と同期プレース
ＲＥＱ２のＯＫとに接続されている。コマンド列３４
は、その状態におけるユニットを構成する機器の動作及
びその他の処理を定義するコマンド列である。状態Ｓ１
０４における処理は、ＲＳＴ Ｙ１０１（出力Ｙ１０１
のＯＦＦ、すなわちセンタプツシャー２８の上昇）とＳ
ＥＴ ＴＤ１０２ ００１．０（オンディレイタイマＴ
Ｄ１０２のセット）である。ｄｅｆブロック３５には、
各状態の終了条件が定義される。ｄｅｆラベル３６には
状態の整理番号が定義され、定義式３７には状態の正常
終了（ＯＫ）及び異常終了（ＮＧ）の条件式が定義され
る。
【００３５】状態１０４の正常終了条件（ＯＫ１）は、
Ｘ１０１＝ＯＦＦ（入力Ｘ１０１がＯＦＦ、すなわちセ
ンタプッシャー２８のセンサがＯＦＦ）かつＴＤ１０２
＝ＯＦＦ（オンディレイタイマＴＤ１０２がＯＦＦ、す
なわちタイムアップしていない）である。状態Ｓ１０４
の異常終了条件（ＮＧ１）は、Ｘ１０１＝ＯＮかつＴＤ
１０２＝ＯＮ（オンディレイタイマＴＤ１０２がタイム
アップしても、センタプッシャー２８のセンサがＯＮの
まま）である。
【００３６】図１０は図９に示すようなセル制御プログ
ラム２から、ロボットまたは各種周辺機器の動作順序の
制御とこれらの機器に接続されたＩ／Ｏの制御を行うす
る処理が記述されたシーケンス制御プログラム６と、ロ
ボットの位置決め及び軌道の制御を行う処理が記述され
たロボット制御プログラム７を生成する、セル制御プロ
グラム変換手段３のコード生成アルゴリズムを示すもの
で、セル制御プログラム２は、セル１０内の機器の動作
シーケンスを定義する部分であるＳ−ｎｅｔ３８とセル
１０全体としての運転モードの遷移規則を定義する部分
であるＭ−ｎｅｔ３９から構成される。さらに、Ｓ−ｎ
ｅｔ３８とＭ−ｎｅｔ３９は、それぞれｃｅｌｌブロッ
クとｄｅｆブロックから構成される。
【００３７】ｃｅｌｌブロックにはペトリネットの各状
態の接続関係と各状態における機器の動作が定義され、
ｄｅｆブロックには各状態の終了条件が定義される。セ
ル制御プログラム変換手段３は、まず、Ｍ−ｎｅｔ３９
のｃｅｌｌブロックとＳ−ｎｅｔ３８のｃｅｌｌブロッ
クの内容から、ペトリネットの状態接続データ４１ａ
を、Ｍ−ｎｅｔ３９のｄｅｆブロックとＳ−ｎｅｔのｄ
ｅｆブロックの内容から、ある状態から次の状態への遷
移条件データ４１ｂを抽出する。ここで、状態接続デー
タ４１ａと遷移条件データ４１ｂをまとめて、順序制御
データ４１とする。さらに、Ｍ−ｎｅｔ３９のｃｅｌｌ
ブロックとＳ−ｎｅｔ３８のｃｅｌｌブロックからＩ／
Ｏ制御命令列４０を抜き出し、これと上記の順序制御デ
ータ４１から、まず、シーケンス制御用表面言語プログ
ラム４４を生成する。さらに、このシーケンス制御用表
面言語プログラム４４を、コントローラ内のインタプリ
タによる高速な解釈及び実行処理に適したバイナリ形式
のシーケンス制御内部コードプログラム４６に変換す
る。
【００３８】なお、シーケンス制御用表面言語プログラ
ム４４及びシーケンス制御内部コードプログラム４６を
総称して、シーケンス制御プログラム４とする。
【００３９】また、本実施例におけるシーケンス制御用
表面言語は、ＩＦ〜ＴＨＥＮ…形式のルール型の記述を
基本とするものであり、各ルールには、各状態における
機器の動作の実行ステータス、センサなどの外部からの
入力信号、内部変数の値などについての評価式を条件と
し、ここで所定の条件が満たされれば、その状態におけ
る機器の動作を終了させ、次の段階の状態における機器
の動作を起動する、と言った処理が記述される。
【００４０】シーケンス制御用表面言語プログラム４４
は、主にユーザに対する明示性の高い表現形式を意図し
たものであるが、必要があれば、この表面言語レベルで
のプログラム編集も可能である。
【００４１】また、セル制御プログラム変換手段３は、
Ｍ−ｎｅｔ３９のｃｅｌｌブロックとＳ−ｎｅｔ３８の
ｃｅｌｌブロックから、ロボット制御命令列４２が抜き
出すと同時に、このロボット制御命令列４２の実行すべ
き状態の整理番号（以下、状態ＮＯ．）、すなわちロボ
ット動作タイミング４３を示す情報を抽出し、これらの
情報をもとにロボット制御用表面言語プログラム４５を
生成する。
【００４２】さらに、ロボット制御用表面言語プログラ
ム４５を、コントローラ内のインタプリタによる解釈及
び実行に適したバイナリ形式のロボット制御内部コード
プログラム４７に変換する。なお、ロボット制御用表面
言語プログラム４５及びロボット制御内部コードプログ
ラム４７を総称して、ロボット制御プログラム５とす
る。また、ロボット制御用表面言語プログラム４５は、
シーケンス制御用表面言語プログラム４４と同様に、ユ
ーザに対する明示性の高さを意図したもので、必要があ
れば、表面言語レベルでのプログラム編集も可能であ
る。
【００４３】なお、図１０のセル制御プログラム変換手
段３では、セル制御プログラム２の記述形式として、ペ
トリネットの状態の接続関係と各状態における機器の動
作をまとめたものをｃｅｌｌ部、各状態の終了条件をま
とめたものをｄｅｆ部とした形式を用いた場合のコード
生成アルゴリズムを示しているが、セル制御プログラム
２が別の形式で記述される場合でも、同様にしてコード
生成が可能である。例えば、各状態における機器動作を
一つのブロック、さらに各状態の接続関係と終了条件を
もう一つのブロックとしてまとめた記述形式や、状態接
続関係、各状態での機器動作、状態終了条件の３つを別
々のブロックとしてまとめた記述形式でも、図１０と同
様のコード生成アルゴリズムが適用可能である。
【００４４】図１１は図７に示すセル制御プログラム２
から生成されたシーケンス制御用表面言語プログラム４
４を示し、図１２はロボット制御用表面言語プログラム
４５を示す。図１１中のルール４８は、状態Ｓ２０１が
正常終了かつ同期プレースＲＥＱ１が正常終了すれば、
出力Ｙ２００とオンディレイタイマＴＤ２００をセット
し、状態Ｓ２０２の実行ステータスを実行中（Executin
g ）にする（ＥＸＥＣＳ２０２）と言う処理である。
【００４５】図１２中のロボット制御命令列４９は、状
態Ｓ２０１（ＳＴＴ ２０１）において、ＡＲＭ２のリ
ストを１０ｍｍだけ上昇させる（ＭＯＶＺ ＋１０．
０）と言う命令である。
【００４６】図１３は図１１のシーケンス制御用表面言
語プログラム４４をシーケンス制御内部コードプログラ
ム４６に変換したものを示し、図１４は図１０のロボッ
ト制御用表面言語プログラム４５をロボット制御内部コ
ードプログラム４７に変換したものを示す。
【００４７】図１３及び図１４の内部コードは、バイナ
リコードをニーモニック化して表記している。図１３の
シーケンス制御内部コードプログラム４６では、各運転
モードにおける各ユニットの各状態毎に、所定の処理を
行うための命令コード列が記述されている。モードラベ
ル５０、ユニットラベル５１、状態ラベル５２により、
プログラム中の命令コード列の位置が指定され、状態ラ
ベル５２の後に命令コード列５３が記述される。図１４
のロボット制御内部コードプログラム４７でも同様に、
ラベルにより各状態における処理を定義する命令コード
列が指定される。
【００４８】図１５及び図１６はシーケンス制御内部コ
ードプログラム４６及びロボット制御内部コードプログ
ラム４７の一般的な構成をそれぞれ示す。図１５におい
て、プログラムの先頭部分には、モードラベル５０、ユ
ニットラベル５１、状態ラベル５２が記述されているプ
ログラム上のアドレスを定義したラベルテーブル５４が
ある。モードブロック５５には、モードラベル５０で指
定された運転モードにおける各ユニットの動作シーケン
スであるＳ−ｎｅｔ３８が記述される。モードブロック
５５の中にある状態ブロック５６には、状態ラベル５２
で指定された状態を起動条件としたシーケンス処理（シ
ーケンス制御用表面言語プログラム４４におけるルール
に相当する処理）が、命令コード列５３として記述され
る。常時処理部５７には、運転モードとは関係なく常時
処理すべき内容（Ｍ−ｎｅｔ３９、タイマ、カウンタ処
理、インタロック処理等）が記述される。
【００４９】図１６のコード構成については、常時処理
部５７がないこと以外は図１５と同様の構成である。
【００５０】図１７は本発明を構成するシーケンス制御
プログラム解釈実行手段６であるシーケンス制御内部コ
ードのインタプリタの処理フローを示す。まず、インタ
プリタは、運転モードＮＯ．格納用変数から、現在の運
転モードＮＯ．を取り込み（処理１７０１）、シーケン
ス制御内部コードプログラム４６中の、現在の運転モー
ドを示すモードラベル５０の位置までジャンプする（処
理１７０２）。
【００５１】次に、状態ＮＯ．及び実行ステータス（活
性化フラグ、実行中フラグ、正常終了フラグ、異常終了
フラグ等）記憶用バッファから、活性化フラグの立った
状態ＮＯ．を取り込む（処理１７０３）。ここで、状態
ＮＯ．及び実行ステータスは、インタプリタが各種命令
コードの処理結果に基づいて、自動的に更新するデータ
であり、活性化フラグが立った状態ＮＯ．は、その状態
ＮＯ．が現在実行中であることを示す。この活性化フラ
グの立った状態ＮＯ．により、シーケンス制御内部コー
ドプログラム４６中の活性化状態を示す状態ラベル５２
までジャンプし（処理１７０４）、その状態ラベル５２
の次に記述された命令コード列５３を順番に解釈及び実
行処理する。すなわち、命令コードの処理の実体が定義
された関数へジャンプし（処理１７０５）、そこで必要
なだけのオペランドをシーケンス制御内部コードプログ
ラム４６から取り込み、処理を行う（処理１７０６）。
【００５２】関数内の処理が終了すると、次に続く命令
コードの有無を調べ（処理１７０７）、命令コードがあ
る場合は、その解釈実行処理を繰り返す。
【００５３】次に続く命令コードがない場合、すなわち
命令コード列５３の処理が完了した場合は、別の活性化
状態の有無を調べ（処理１７０８）、別の活性化状態が
あれば、その活性化状態を示す状態ラベル５２までジャ
ンプし（処理１７０９）、上記の処理を繰り返す。別の
活性化状態がなければ、シーケンス制御内部コードプロ
グラム４６の常時処理部５７にジャンプし（処理１７１
０）、命令コード列５３の処理を行う（処理１７１１，
１７１２）。
【００５４】常時処理部５７の処理を完了すれば、再び
この処理フローの最初まで戻り、上記の処理を繰り返
す。このように活性化状態の状態ラベルへジャンプし、
その状態ラベルに続く命令コード列のみを処理すること
で、現在の活性化状態において監視が必要な情報、すな
わち外部のＩ／Ｏ信号や内部変数の値のみを選択的に監
視することができ、シーケンス制御プログラムの処理に
要する時間を短縮することができる。
【００５５】図１８は本発明を構成するロボット制御プ
ログラム解釈実行手段７であるロボット制御内部コード
のインタプリタの処理フローを示す。この図１８は、常
時処理部５６に関する部分を除けば、図１７と同様の処
理フローである。
【００５６】図１９は、上記のＦＡシステムの制御方法
を実現するための制御装置の構成の一例を示すものであ
り、この制御装置（コントロ−ラ）５８は、シーケンス
制御プロセッサ５８ａとロボット制御プロセッサ５８ｂ
とを共有メモリ等によりバス結合５８ｃして、シーケン
ス制御処理系とロボット制御処理系との間の密接な情報
のやりとりを可能にしている。
【００５７】ロボット制御プロセッサ５８ｂには、モー
タ駆動回路５８ｉを介して、ロボット１号機５９及びロ
ボット２号機６０と言った複数台のロボットが接続さ
れ、これらのロボット５９，６０は同時に制御される。
【００５８】なお、ロボット制御プログラム記憶手段５
８ｇには、ロボット制御プログラム５が格納され、これ
は解釈実行手順記憶手段５８ｈに格納されたインタプリ
タによって、解釈及び実行される。教示手段５８ｅによ
って、教示されたロボットの位置データは、位置記憶手
段５８ｆに格納される。シーケンス制御プロセッサ５８
ａには、Ｉ／Ｏインタフェース５８ｊを介して、各種の
周辺機器（Ｉ／Ｏ）６１が接続され、監視及び制御され
る。
【００５９】なお、シーケンス制御プログラム記憶手段
５８ｌには、シーケンス制御プログラム４が格納され、
これは解釈実行手順記憶手段５８ｋに格納されたインタ
プリタによって、解釈及び実行される。また、上位通信
手段５８ｄは、コントローラ５８に接続した上位のコン
ピュータとの通信を行うためのものであり、例えば、セ
ル制御プログラム変換手段３が搭載された別のコンピュ
ータから、シーケンス制御プログラム４とロボット制御
プログラム５を、コントローラ５８に転送する時などに
用いられる。
【００６０】このようにバス結合５８ｃされたシーケン
ス制御プロセッサ５８ａ及びロボット制御プロセッサ５
８ｂを核構成とするコントローラ５８は、これ１台で、
ある一定規模のＦＡシステムのセル１０におけるロボッ
ト及び周辺機器の全てを制御することが可能である。
【００６１】コントローラ５８では、バス結合５８ｃの
構造を利用し、シーケンス制御処理系とロボット制御処
理系に、セル１０内の各ユニットの動作状態に関する様
々な情報（各状態における機器の動作の実行ステータ
ス、センサなどの外部からの入力信号、内部変数の値な
ど）を互いに共有させることができるので、両処理系に
これらの情報を管理する機能を用意しておけば、セル１
０全体の状態を各ユニットの動作に細かく反映させるよ
うな、複雑なシーケンスも容易に構成することができ
る。図１７及び図１８の各インタプリタの処理フローで
も、このような各ユニットの状態に関する情報に基づい
た処理を行っている。
【００６２】図２０は、本発明の制御装置の他の実施例
を示すもので、この実施例は２台のロボットと各種の周
辺機器から構成されるセル１０を制御するために、２台
のロボットコントローラ（ロボット１号機用コントロー
ラ６３及びロボット２号機用コントローラ６４）とシー
ケンサ６２をＰＩ／Ｏで接続したものである。
【００６３】このような構成の場合、シーケンサ６２と
ロボットコントローラの間のＰＩ／Ｏを経由する単純な
ＯＮ／ＯＦＦ信号を利用することで、各機器の動作の同
期をとり、セル１０全体としてのシーケンスを制御する
ことになる。すなわち、シーケンサ６２の入力ポートに
ロボットコントローラからのの出力の信号線を接続し、
ロボットコントローラの入力ポートにはシーケンサ６２
からの出力の信号線を接続して、それぞれの制御プログ
ラムの中で、これらの入出力信号を分岐条件とした処理
を行い、各機器の動作の同期をとる。
【００６４】この実施例では次の二つの機能を備えてい
る。その１つは、セル制御プログラム変換手段３に、セ
ル制御言語で統一的に記述されたセル制御プログラム１
から、シーケンサ６２に搭載されたプログラム言語（表
面言語または内部コード）で記述されたシーケンス制御
プログラム４とロボットコントローラに搭載されたプロ
グラム言語（表面言語または内部コード）で記述された
ロボット制御プログラム５を生成する機能である。
【００６５】もう１つは、予めシーケンサ６２とロボッ
トコントローラの間のＰＩ／Ｏの接続情報を与えておけ
ば、上記のようなＰＩ／Ｏを利用した同期処理を自動的
にシーケンス制御プログラム４とロボット制御プログラ
ム５の中に作り込む機能である。
【００６６】なお、個々のロボットコントローラ６３、
６４に接続された周辺機器（Ｉ／Ｏ）６５、６６につい
ては、個々のロボットコントローラ６３、６４内で解釈
及び実行されるロボット制御プログラム５中のＩ／Ｏ制
御用のコマンドにより制御される。
【００６７】図２１は図７のセル制御プログラム２を図
２０の制御装置に対応するように変換したラダー図によ
るシーケンス制御プログラム４を示し、図２２および図
２３はロボット制御プログラム５を示すものである。
【００６８】ここで、図２１のラダー図の入力接点であ
るＸ００１とＸ０１１はそれぞれロボット１号機用コン
トローラ６３の出力の１番（Ｏ１）とロボット２号機用
コントローラ６４の出力の１番（Ｏ１）に対応してい
る。
【００６９】図２１の出力接点に関しては、Ｙ０００と
Ｙ００１はそれぞれロボット１号機用コントローラ６３
の入力の０番（Ｉ０）と１番（Ｉ１）に対応し、Ｙ０１
１とＹ０１２はそれぞれロボット２号機用コントローラ
６４の入力の０番（Ｉ０）と１番（Ｉ１）に対応してい
る。
【００７０】図２２のロボット制御プログラム５は、Ａ
ＲＭ１のプログラムを示し、図２３のロボット制御プロ
グラム５は、ＡＲＭ２のプログラムを示しており、例え
ば、ＡＲＭ１、すなわちロボット１号機５９の場合、入
力の０番（Ｉ０）、すなわちがシーケンサ６２の出力Ｙ
０００がＯＮになるまで待ち状態であり、これがＯＮに
なれば、次のステップの動作命令であるＭＯＶ Ｐ１
（１）に処理を進める。
【００７１】このように、シーケンス制御処理系とロボ
ット制御処理系の同期をとるプログラムを自動的に生成
することで、図２０のような従来型の構成の制御装置に
も対応することができ、動作シーケンスの明示的なセル
制御プログラム２の作成が容易になる。
【００７２】また、上記の実施例では、ＦＡシステムの
セルを構成する機器として、ロボットとその他の周辺機
器を組み合わせた場合について説明したが、セルを構成
する機器としては、この他にもＮＣ工作機械などを用い
る場合があり、そのような場合でも同様の方法で制御す
ることが可能である。例えば、セル制御プログラム２に
ＮＣ工作機械で所定の部品を加工するための処理を記述
し、セル制御プログラム変換手段３によって、ＮＣ工作
機械用のパートプログラムを生成するようにすればよ
い。
【００７３】上述した本発明の実施例によれば、ユーザ
がロボットを含む複数機器を組み合わせて、ＦＡシステ
ムを構築する際に、各機器の作業を制御するプログラム
をセル制御プログラムとして一本化し、これにセル全体
としての作業仕様を直接記述することができ、従来のよ
うに制御装置毎に異なる言語を用いて、別個のプログラ
ムを作成する必要がなくなり、ユーザがいくつものプロ
グラム言語を習得する必要もなくなる。
【００７４】また、ＦＡシステム内の機器の動作シーケ
ンスを構造的かつ明示的に記述できるので、プログラム
の追加や変更、モジュール単位の分業による開発や再利
用などのソフトウェア工学の手法を適用することができ
る。
【００７５】さらに、ロボットと周辺機器の動作の同期
をとる処理を明示的に記述できるため、かなり複雑な作
業を行うためのプログラムでも分かりやすく記述するこ
とができる。しかも、これらの相乗効果によって、プロ
グラムの開発工数の削減と、開発効率の向上を図ること
ができ、ひいてはプログラムの生産性を向上することが
できる。
【００７６】また、このようにして作成したプログラム
を解釈及び実行する手段として、ＦＡシステムを構成す
る各ユニットの動作状態の情報に基づいて、内部コード
の処理を進める方法を用いることにより、従来の方法で
は実現が困難であった、複雑な作業を実現することがで
きる。
【００７７】
【発明の効果】本発明によれば、ユーザがロボットを含
む複数機器を組み合わせて、ＦＡシステムを構築する際
に、各機器の作業を制御するプログラムをセル制御プロ
グラムとして一本化し、これにセル全体としての作業仕
様を直接記述することができ、従来のように制御装置毎
に異なる言語を用いて、別個のプログラムを作成する必
要がなくなり、ユーザがいくつものプログラム言語を習
得する必要もなくなる。その結果、プログラムの開発工
数の削減と、開発効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のＦＡシステムの制御装置の一実施例の
構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の装置を構成するセル制御プログラム編
集手段における端末の画面表示の一例を示す図である。
【図３】本発明の装置を適用した異形部品挿入加工セル
の工程の一部を表すペトリネットの一例を示す図であ
る。
【図４】本発明を適用する異形部品挿入加工セルの正面
図である。
【図５】図４に示す本発明を適用する異形部品挿入加工
セルの平面図である。
【図６】本発明を適用する異形部品挿入加工セルにおけ
る部品挿入及びリードのクリンチの挿入前の様子を示す
図である。
【図７】本発明を適用する異形部品挿入加工セルにおけ
る部品挿入及びリードのクリンチの挿入後の様子を示す
図である。
【図８】図３に示すペトリネットに動作シーケンスのモ
ジュールを追加したものを示すペトリネットの他の例を
示す図である。
【図９】図３に示すペトリネットをコード化したセル制
御プログラムを示す図である。
【図１０】本発明におけるセル制御プログラムからシー
ケンス制御プログラムとロボット制御プログラムを生成
するセル制御プログラム変換手段のコード生成アルゴリ
ズムを示す図である。
【図１１】本発明における図９に示すセル制御プログラ
ムから生成したシーケンス制御用表面言語プログラムを
示す図である。
【図１２】本発明における図９に示すセル制御プログラ
ムから生成したロボット制御用表面言語プログラムを示
す図である。
【図１３】本発明における図１１に示すシーケンス制御
用表面言語プログラムから生成したシーケンス制御内部
コードプログラムを示す図である。
【図１４】本発明における図１２のロボット制御用表面
言語プログラムから生成したロボット制御内部コードプ
ログラムを示す図である。
【図１５】本発明の装置に用いられるシーケンス制御内
部コードプログラムの一般的な構成を示す図である。
【図１６】本発明の装置に用いられるロボット制御内部
コードプログラムの一般的な構成を示す図である。
【図１７】本発明の装置を構成するシーケンス制御プロ
グラム解釈実行手段におけるシーケンス制御内部コード
のインタプリタの処理フローを示す図である。
【図１８】本発明の装置を構成するロボット制御プログ
ラム解釈実行手段におけるロボット制御内部コードのイ
ンタプリタの処理フローを示す図である。
【図１９】本発明の制御装置の他の実施例の構成を示す
図である。
【図２０】本発明の制御装置のさらに他の実施例の構成
を示す図である。
【図２１】本発明における図９のセル制御プログラムか
ら図２０の制御装置に対応するように変換したラダー図
によるシーケンス制御プログラムの一例を示す図であ
る。
【図２２】本発明における図９のセル制御プログラムか
ら図２０の制御装置に対応するように変換したロボット
制御プログラムの一例を示す図である。
【図２３】本発明における図９のセル制御プログラムか
ら図２０の制御装置に対応するように変換したロボット
制御プログラムの他の例を示す図である。
【符号の説明】
１…セル制御プログラム編集手段、２…セル制御プログ
ラム、３…セル制御プログラム変換手段、３ａ…セル制
御プログラム記憶手段、３ｂ…変換手順記憶手段、３ｃ
…演算手段、３ｄ…順序制御データ記憶手段、３ｅ…Ｉ
／Ｏ制御命令列記憶手段、３ｆ…シーケンス制御プログ
ラム記憶手段、３ｇ…ロボット制御命令列記憶手段、３
ｈ…ロボット動作タイミング記憶手段、３ｉ…ロボット
制御プログラム記憶手段、４…シーケンス制御プログラ
ム、５…ロボット制御プログラム、６…シーケンス制御
プログラム解釈実行手段、７…ロボット制御プログラム
解釈実行手段、８…ロボット、９ａ、９ｂ…周辺機器、
１０…セル、１１…ネット編集ウィンドウ、１２…運転
モード入力ウィンドウ、１３…状態終了条件入力ウィン
ドウ、１４…コマンド入力ウィンドウ、１５…プレー
ス、１６…トランジション、１７…同期プレース、１８
ａ、１８ｂ、１８ｃ…モジュール、１９…部品挿入ロボ
ット、２０…クリンチロボット、２１…搬送コンベア、
２２…コントローラ、２３…パーツフィーダ、２４…ハ
ンド、２５…クリンチ爪、２６…部品、２７…基板、２
８…センタプッシャー、２９…ネット種別、３０…モー
ド番号、３１…ｃｅｌｌブロック、３２…ｃｅｌｌラベ
ル、３３…遷移条件式、３４…コマンド列、３５…ｄｅ
ｆブロック、３６…ｄｅｆラベル、３７…定義式、３８
…Ｓ−ｎｅｔ（Sequence net）、３９…Ｍ−ｎｅｔ（Mo
de net）、４０…Ｉ／Ｏ制御命令列、４１…順序制御デ
ータ、４１ａ…状態接続データ、４１ｂ…遷移条件デー
タ、４２…ロボット制御命令列、４３…ロボット動作タ
イミング、４４…シーケンス制御用表面言語プログラ
ム、４５…ロボット制御用表面言語プログラム、４６…
シーケンス制御内部コードプログラム、４７…ロボット
制御内部コードプログラム、４８…ルール、４９…ロボ
ット制御命令列、５０…モードラベル、５１…ユニット
ラベル、５２…状態ラベル、５３…命令コード列、５４
…ラベルテーブル、５５…モードブロック、５６…状態
ブロック、５７…常時処理部、５８…コントローラ、５
８ａ…シーケンス制御用プロセッサ、５８ｂ…ロボット
制御用プロセッサ、５８ｃ…バス結合、５８ｄ…上位通
信手段、５８ｅ…教示手段、５８ｆ…位置記憶手段、５
８ｇ…ロボット制御プログラム記憶手段、５８ｈ…解釈
実行手順記憶手段、５８ｉ…モータ駆動回路、５８ｊ…
Ｉ／Ｏインタフェース、５８ｋ…解釈実行手順記憶手
段、５８ｌ…シーケンス制御プログラム記憶手段、５９
…ロボット１号機、６０…ロボット２号機、６１…周辺
機器（Ｉ／Ｏ）、６２…シーケンサ（プログラマブルコ
ントローラ）、６２ａ…演算手段、６２ｂ…解釈実行手
順記憶手段、６２ｃ…プログラム記憶手段、６２ｄ…通
信手段、６３…ロボット１号機用コントローラ、６３ａ
…演算手段、６３ｂ…解釈実行手順記憶手段、６３ｃ…
プログラム記憶手段、６３ｄ…位置記憶手段、６３ｅ…
教示手段、６３ｆ…通信手段、６３ｇ…Ｉ／Ｏインタフ
ェース、６３ｈ…モータ駆動回路、６４…ロボット２号
機用コントローラ、６５…周辺機器（Ｉ／Ｏ）、６６…
周辺機器（Ｉ／Ｏ）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 服部 静子 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社 日立製作所 機械研究所内 (72)発明者 桃井 康行 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社 日立製作所 機械研究所内 (72)発明者 藤本 勉 栃木県下都賀郡大平町大字富田800番地 株式会社 日立製作所 リビング機器 事業部内 (72)発明者 甲斐 剛 栃木県下都賀郡大平町大字富田800番地 株式会社 日立製作所 リビング機器 事業部内 (56)参考文献 特開 平５−100735（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−220643（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−158528（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 15/02 G05B 19/00

Claims (15)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ロボットを含む複数の機器を有するセルを
    複数備えるＦＡシステムにおいて、前記セル全体として
    の作業仕様とセル内の機器の動作シーケンスとをプログ
    ラム言語を用いて記述したセル制御プログラムからセル
    制御プログラム変換手段を用いてシーケンス制御プログ
    ラムとロボット制御プログラムとを生成するステップ
    と、シーケンス制御プログラムをシーケンス制御プログ
    ラム解釈実行手段に、ロボット制御プログラムをロボッ
    ト制御プログラム解釈実行手段にそれぞれ出力するステ
    ップとを有し、前記セル制御プログラムは前記複数の機
    器についての作業順序の制御に関する情報と、前記複数
    の機器についての入出力の制御に関する情報と、前記ロ
    ボットの動作制御に関する情報と、ロボットとこのロボ
    ットを有するセル内のその他の機器との間の同期動作に
    関する情報とを有し、前記シーケンス制御プログラムに
    は前記複数の機器についての作業順序に関する情報と、
    前記入出力の制御に関する情報とを分離及び抽出して、
    前記複数の機器についての作業順序を制御するとともに
    前記入出力を制御する処理が記述されており、ロボット
    制御プログラムにはロボットの動作制御と前記動作タイ
    ミングに関する情報を分離及び抽出して、ロボットを位
    置決めするとともに軌道を制御する処理が記述されてい
    ることを特徴とするＦＡシステムの制御方法。
  2. 【請求項２】前記セル制御プログラムは、ペトリネット
    の図的記法を前記複数の機器の動作の状態遷移の表現に
    対して応用したグラフィック言語により記述されること
    を特徴とする請求項１記載のＦＡシステムの制御方法。
  3. 【請求項３】前記セル制御プログラムは、セルを構成す
    る各機器の動作シーケンスと、セル全体としての運転モ
    ードの遷移規則の２種類の処理を定義することを特徴と
    する請求項１記載のＦＡシステムの制御方法。
  4. 【請求項４】前記セル制御プログラムは、各機器毎に作
    成した動作シーケンスのモジュールを、機器同士の動作
    の同期関係に基づいて接続することにより記述されるこ
    とを特徴とする請求項１記載のＦＡシステムの制御方
    法。
  5. 【請求項５】前記セル制御プログラムは、編集手段によ
    り使用頻度の高い機器の動作シーケンスのモジュールを
    データベース化し、セルの機器構成を与えることで、セ
    ルの機器構成に応じた適切なモジュールをデータベース
    から自動的に呼び出し、これらのモジュールを機器の動
    作の同期関係に基づいて接続することにより生成される
    ことを特徴とする請求項１記載のＦＡシステムの制御方
    法。
  6. 【請求項６】前記セル制御プログラムは、編集手段によ
    りマルチウィンドウ形式のグラフィカル・ユーザ・イン
    タフェースを用い、各ウィンドウにおいて、各機器の動
    作シーケンス、動作シーケンス中の各状態の終了条件、
    各状態における動作の内容のそれぞれを入力し、編集さ
    れることを特徴とする請求項１記載のＦＡシステムの制
    御方法。
  7. 【請求項７】前記セル制御プログラムにおける各機器の
    動作シーケンスは、編集手段により前記ペトリネットの
    図的記法のままで編集されることを特徴とする請求項１
    記載のＦＡシステムの制御方法。
  8. 【請求項８】前記セル制御プログラムにおける各機器の
    動作シーケンスは、編集手段により前記ペトリネットの
    図的記法と一対一に対応するコード列によって編集され
    ることを特徴とする請求項１記載のＦＡシステムの制御
    方法。
  9. 【請求項９】前記セル制御プログラム変換手段は、前記
    セル制御プログラムを、まずユーザが編集可能な表面言
    語によるプログラムに変換し、さらにそれをコントロー
    ラ内で実行処理するための内部コードプログラムに変換
    することを特徴とする請求項１記載のＦＡシステムの制
    御方法。
  10. 【請求項１０】前記セル制御プログラム変換手段は、前
    記セル制御プログラムから直接コントローラ内で実行処
    理するための内部コードプログラムに変換することを特
    徴とする請求項１記載のＦＡシステムの制御方法。
  11. 【請求項１１】前記シーケンス制御プログラムとロボッ
    ト制御プログラムは、各機器の動作シーケンス中で実行
    中の状態であることを示す状態ラベル命令コードによ
    り、シーケンス制御処理系とロボット制御処理系の間の
    同期処理を記述するものであることを特徴とする請求項
    １記載のＦＡシステムの制御方法。
  12. 【請求項１２】前記シーケンス制御プログラム解釈実行
    手段は、前記シーケンス制御プログラムの中に記述され
    た状態ラベル命令コードのアドレスへ直接ジャンプし、
    現在実行中の状態において監視が必要なＩ／Ｏ信号や内
    部変数のみを選択的に監視することにより、前記シーケ
    ンス制御プログラムの実行処理に要する時間を短縮する
    ことを特徴とする請求項１記載のＦＡシステムの制御方
    法。
  13. 【請求項１３】前記シーケンス制御プログラム解釈実行
    手段とロボット制御プログラム解釈実行手段は、それぞ
    れ互いにＩ／Ｏで接続されたシーケンサとロボットコン
    トローラであり、前記セル制御プログラム変換手段は、
    シーケンサ用のラダー図のプログラムとロボットコント
    ローラ用の所定のロボット言語のプログラムを生成する
    ことを特徴とする請求項１記載のＦＡシステムの制御方
    法。
  14. 【請求項１４】前記シーケンス制御プログラム解釈実行
    手段とロボット制御プログラム解釈実行手段は、シーケ
    ンス制御プロセッサとロボット制御プロセッサを共有メ
    モリあるいはバス等を介して結合した構成のコントロー
    ラであり、シーケンス制御処理系とロボット制御処理系
    の間で、各機器の動作状態に関する情報を共有すること
    を特徴とする請求項１記載のＦＡシステムの制御方法。
  15. 【請求項１５】ロボットを含む複数の機器を有するセル
    を複数備えるＦＡシステムに用いる制御装置において、
    セル全体としての作業仕様とセル内の機器の動作シーケ
    ンスとをプログラム言語により記述したセル制御プログ
    ラムを用いてセル内の機器を制御し、このセル制御プロ
    グラムは前記複数の機器についての作業順序の制御に関
    する情報と、前記複数の機器についての入出力の制御に
    関する情報と、前記ロボットの動作制御に関する情報
    と、ロボットとこのロボットを有するセル内のその他の
    機器との間の同期動作に関する情報とを有し、このセル
    制御プログラムからシーケンス制御プログラムとロボッ
    ト制御プログラムとを生成するセル制御プログラム変換
    手段を設け、シーケンス制御プログラムには前記複数の
    機器についての作業順序に関する情報と、前記入出力の
    制御に関する情報とを分離及び抽出して、前記複数の機
    器についての作業順序を制御するとともに前記入出力を
    制御する処理が記述されており、ロボット制御プログラ
    ムにはロボットの動作制御と前記動作タイミングに関す
    る情報を分離及び抽出して、ロボットを位置決めすると
    ともに軌道を制御する処理が記述されており、シーケン
    ス制御プログラムを取込んで解釈実行するシーケンス制
    御プログラム解釈実行手段と、ロボット制御プログラム
    を取込んで解釈実行するロボット制御プログラム解釈実
    行手段とを設けたことを特徴とするＦＡシステムの制御
    装置。
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