JP5702811B2 - 動作プログラム作成装置 - Google Patents
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Description
2番目の発明によれば、1番目の発明において、前記表示部は、前記パス図内における前記ブロックの実行状態を表示する。
3番目の発明によれば、1番目の発明において、さらに、既存の動作プログラムを解析して、前記既存の動作プログラムから複数のブロックと、該ブロックに含まれる引数とを設定する設定部を具備する。
2番目の発明においては、表示部に表示されたパス図上で、各ブロックの実行状態を確認することができる。また、不具合が発生したブロックを容易に特定することができる。
3番目の発明においては、既存の動作プログラムの再利用を図ることができる。
図1は本発明に基づく動作プログラム作成装置を含むシステムを示す図である。図1に示されるシステム1は、ロボット2と、工作機械5と、ロボット2および工作機械5に接続された制御装置10とを主に含んでいる。図示されるように、ロボット2は多関節ロボットであり、その先端にアーム3を備えている。アーム3は制御装置10からの指示に従って開閉し、ワークWを把持、解放する。
1, ユーザフレーム=1;
2, ツールフレーム=1;
3, チョクセン イチ[1:機械手前(進入)] 2000mm/sec イチギメ;
4, DO[1]=オン;
5, タイキ DI[1]=オン;
6, チョクセン イチ[2:未加工ワーク配置] 2000mm/sec イチギメ;
7, RO[2]=オン;
8, タイキ RI[2]=オン;
9, DO[3]=オン;
10, タイキ DI[3]=オン;
11, チョクセン イチ[3:機械手前(退出)] 2000mm/sec イチギメ;
12, DO[2]=オン;
13, タイキ DI[2]=オン;
14,チョクセン イチ[4:待機] 2000mm/sec
各行において最も左側の数字は動作プログラムの行番号を表している。
1, 1, ユーザフレーム=1;
2, 2, ツールフレーム=1;
3, 3, チョクセン イチ[1:機械手前(進入)] 2000mm/sec イチギメ;
4, 4, DO[1]=オン;
5, 4, タイキ DI[1]=オン;
6, 5, チョクセン イチ[2:未加工ワーク配置] 2000mm/sec イチギメ;
7, 6, RO[2]=オン;
8, 6, タイキ RI[2]=オン;
9, 7, DO[3]=オン;
10, 7, タイキ DI[3]=オン;
11, 8, チョクセン イチ[3:機械手前(退出)] 2000mm/sec イチギメ;
12, 9, DO[2]=オン;
13, 9, タイキ DI[2]=オン;
14, 10,チョクセン イチ[4:待機] 2000mm/sec
左から2番目の数字が動作プログラムのブロック番号を表している。
2 ロボット
3 ハンド
5 工作機械
6 クランパ
7 扉
10 制御装置(動作プログラム作成装置)
11 ブロック記憶部
12 選択部
13 表示部
14 選択入力部
15 実行部
16 作成部
17 設定部
Claims (3)
- 周辺装置とロボットとが組み合わされたシステムの動作プログラムを作成する動作プログラム作成装置において、
前記動作プログラムを構成する作業単位であるブロックを複数記憶するブロック記憶部と、
作成しようとする動作プログラムに組み入れるブロックを、前記ブロック記憶部が記憶するブロックから、任意の数だけ選択させる選択部と、
該選択部により選択された任意の数のブロックを動作プログラムをなすような所定の順番に従って配置したパス図を表示する表示部と、
該表示部において、表示されている前記任意の数のブロックのうちの少なくとも一つのブロックの選択を受け付けると共に、選択された該ブロックの引数を入力させる選択入力部と、
前記任意の数のブロックのそれぞれに実行ボタンを前記表示部上において配置すると共に、前記実行ボタンが前記選択入力部により操作されることにより、前記実行ボタンに対応する前記ブロックを実行する実行部と、
前記選択部により選択された任意の数のブロックと前記選択入力部により選択された前記少なくとも一つのブロックの入力された引数とに基づいて、前記任意の数のブロックを前記所定の順番で並べて前記動作プログラムを作成する作成部と、を具備する動作プログラム作成装置。 - 前記表示部は、前記パス図内における前記ブロックの実行状態を表示する、請求項1に記載の動作プログラム作成装置。
- さらに、既存の動作プログラムを解析して、前記既存の動作プログラムから複数のブロックと、該ブロックに含まれる引数とを設定する設定部を具備する、請求項1に記載の動作プログラム作成装置。
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