TW202247960A - 教示裝置 - Google Patents

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高橋悠太郎
並木勇太
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日商發那科股份有限公司
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Abstract

教示裝置(40)用以藉由圖標來進行程式製作，前述圖標表示構成產業機械的控制程式的功能，前述教示裝置(40)具備：畫面顯示製作部(155)，其生成程式製作畫面，前述程式製作畫面具有用以配置複數個圖標，來製作控制程式之預定的區域；及關係性顯示製作部(154)，其根據關於複數個圖標的各個的資訊，於配置於預定的區域的複數個圖標當中，擷取處理內容相互具有關係性的2個以上之圖標，就擷取出來的2個以上之圖標，進行可視覺辨識關係性的顯示。

Description

教示裝置
發明領域
本發明是關於一種教示裝置。
發明背景
為了支援由機器人的控制程式的教示者所進行之直觀的輸入，已提案一種可使用表示機器人控制的各命令的圖標(icon)，來進行程式編寫的教示裝置(例如專利文獻1)。
再者，關於進行用以支援與生產系統相關的一連串作業的顯示之顯示系統，專利文獻2及專利文獻3記載一種「於印刷電路板作業系統中之顯示裝置300的顯示畫面312，設置上位圖標群顯示區域320、下位圖標群顯示區域322、代替圖形顯示區域324、處理內容顯示區域326及標誌(tag)指示圖形顯示區域328」的構成(專利文獻2　段落0030、專利文獻3　段落0031)。 先行技術文獻 專利文獻
專利文獻1：日本特許第6498366號公報 專利文獻2：日本特許第4673058號公報 專利文獻3：日本特許第5271344號公報
發明概要 發明欲解決之課題
於使用圖標的程式編寫裝置，教示者將所需的圖標依處理順序配置於程式製作區域，並且因應需要進行對圖標的參數設定，藉此來製作控制程式。於此，控制程式是許多圖標所進行的處理互有相關而成立。然而，一般而言，配置於程式製作區域的圖標的各個，是以1個圖標完結的顯示。教示者經常想確認圖標彼此的關係性。 用以解決課題之手段
本揭示的一態樣是用以藉由圖標來進行程式製作的教示裝置，前述圖標表示構成產業機械的控制程式的功能，前述教示裝置具備：畫面顯示製作部，其生成程式製作畫面，前述程式製作畫面具有用以配置複數個前述圖標，來製作前述控制程式之預定的區域；及關係性顯示製作部，其根據關於複數個前述圖標的各個的資訊，於配置於前述預定的區域的複數個前述圖標當中，擷取處理內容相互具有關係性的2個以上之圖標，就擷取出來的前述2個以上之圖標，進行可視覺辨識前述關係性的顯示。 發明效果
若依據上述構成，可視覺辨識配置於程式製作畫面之預定的區域之圖標彼此的關係性，可有效率地進行程式的製作。
從附圖所示之本發明典型的實施形態之詳細說明，本發明的這些目的、特徵及優點，以及其他目的、特徵及優點將變得更加明確。
用以實施發明之形態
接著，參考圖式來說明本揭示的實施形態。在所參考的圖式中，於同樣的構成部分或功能部分附上同樣的參考符號。為了易於理解，這些圖式適當地變更了比例。又，圖式所示之形態是用以實施本發明的一個例子，本發明不受圖示的形態所限定。
圖1是表示包含一實施形態的教示裝置40的機器人系統100的整體構成的圖。於本實施形態，藉由機器人控制裝置50及教示操作盤10，構成用以教示機器人30的教示裝置40。教示裝置40是可使用表示構成機器人30的控制程式的功能(亦即表示機器人控制的命令)之圖標，來進行程式編寫的教示裝置。如以下所詳細說明，教示裝置40將配置於程式製作畫面的程式製作區域之圖標相互的關係性，在視覺上可辨識地顯示，藉此讓使用者所進行的程式編寫作業有效率。
包含此類教示裝置40的機器人系統可能有各種構成例，於本實施形態，設想圖1所示之機器人系統100來作為例示。機器人系統100包含：於臂前端部搭載有手部33之機器人30、控制機器人30之機器人控制裝置50、連接於機器人控制裝置50之教示操作盤10、安裝於機器人30的臂前端部之視覺感測器70及控制視覺感測器70的視覺感測器控制裝置20。機器人系統100可藉由視覺感測器70進行作業台2上之對象物1的檢測，以搭載於機器人30之手部33來進行對象物1之處理。
視覺感測器控制裝置20具有控制視覺感測器70的功能、及對於以視覺感測器70所拍攝之圖像進行圖像處理的功能。視覺感測器控制裝置20從視覺感測器70所拍攝之圖像中檢測對象物1的位置，將檢測到的對象物1的位置提供給機器人控制裝置50。藉此，機器人控制裝置50可補正教示位置，而執行對象物1的取出等。視覺感測器70可為拍攝濃淡圖像或彩色圖像的照相機，亦可為能取得距離圖像或三維點雲的立體照相機或三維感測器。於機器人系統100，亦可配置複數台視覺感測器。視覺感測器控制裝置20保持對象物的模型型樣(model pattern)，並執行圖像處理，前述圖像處理是藉由攝影圖像中之對象物的圖像與模型型樣的型樣匹配(pattern matching)，來檢測對象物。再者，於圖1，視覺感測器控制裝置20雖是作為與機器人控制裝置50互為獨立的裝置而構成，但視覺感測器控制裝置20的功能亦可搭載於機器人控制裝置50內。
圖2是表示機器人控制裝置50及教示操作盤10的硬體構成例的圖。機器人控制裝置50亦可具有：對於處理器51，透過匯流排連接有記憶體52(ROM、RAM、非揮發性記憶體等)、輸出入介面53、包含各種操作開關的操作部54等之作為一般電腦的構成。教示操作盤10是作為用以進行教示機器人30(亦即製作控制程式)用的操作輸入及畫面顯示的裝置來使用。教示操作盤10亦可具有：對於處理器11，透過匯流排連接有記憶體12(ROM、RAM、非揮發性記憶體等)、顯示部13、藉由鍵盤(或軟體鍵盤)等輸入裝置所構成的操作部14、輸出入介面15等之作為一般電腦的構成。再者，亦可取代教示操作盤10而使用平板終端、智慧型手機、個人電腦等各種資訊處理裝置。
圖3是表示藉由機器人控制裝置50及教示操作盤10所構成之教示裝置40的功能構成的功能方塊圖。如圖3所示，機器人控制裝置50具備機器人動作控制部151及控制程式製作部152。
機器人動作控制部151按照控制程式或來自教示操作盤10的操作輸入，來控制機器人30的動作。
控制程式製作部152提供使用者操作教示操作盤10來進行使用圖標的程式編寫時之各種功能。控制程式製作部152具備圖標控制部153、關係性顯示製作部154、畫面顯示製作部155及圖標資料記憶部156，來作為提供該類功能的構成要素。
圖標資料記憶部156記憶各圖標的形狀(圖像)的資料、設定參數等關於圖標的各種資訊。圖標資料記憶部156是在例如記憶體52的非揮發性記憶體內構成。
畫面顯示製作部155生成使用圖標進行程式編寫時所用的各種畫面，並使其顯示於教示操作盤10的顯示部13。
於圖4表示由畫面顯示製作部155所製作，並顯示於教示操作盤10的顯示部13的程式製作畫面400之例。如圖4所示，程式製作畫面400包含：圖標顯示區域200，其顯示可使用在程式編寫的各種圖標的一覽；及程式製作區域300，其用以依序配置圖標來製作控制程式。於圖4之例中，在圖標顯示區域200包含有：表示閉合手部的命令的手部閉合圖標201、表示打開手部的命令的手部打開圖標202、直線移動圖標203、圓弧移動圖標204、經由點追加圖標205及使手部旋轉的旋轉圖標206。
使用者可例如藉由將游標移到圖標來選擇圖標。使用者藉由例如拖曳及放下(drag and drop)操作，從圖標顯示區域200選擇所需的圖標並配置於程式製作區域300，藉此進行程式編寫。於圖6之例中，於程式製作區域300依序配置有手部閉合圖標201、圓弧移動圖標204、2個直線移動圖標203及手部打開圖標202。當配置於程式製作區域300的圖標數目變多時，使用者可將畫面往橫向滾動來配置圖標。
於程式製作畫面400，使用者在進行程式編寫時選擇程式編寫頁籤261。另，藉由在程式製作區域300內選擇圖標，並選擇詳細頁籤262，使用者可開啟用以進行該圖標的詳細設定(參數設定)的詳細設定畫面。使用者可藉由在圖標已配置於程式製作區域300的狀態下進行預定的操作，來使控制程式執行。
圖標控制部153是在使用者操作教示操作盤10的操作部14，來進行對程式製作畫面400上之圖標或頁籤等的各種操作的情況下，執掌對該情況下的使用者操作的控制。在由圖標控制部153所進行的支援下，使用者從配置於圖標顯示區域200的圖標的清單，依序選擇所需的圖標，並配置於程式製作區域300，來製作控制程式。又，使用者可因應需要來選擇配置於程式製作區域300的圖標，並選擇詳細頁籤262，藉此使詳細設定畫面顯示，以進行對該選擇的圖標的詳細設定。
關係性顯示製作部154根據關於複數個前述圖標的各個的資訊，來擷取配置於程式製作區域300的複數個圖標當中，處理內容相互具有關係性的2個以上之圖標，就擷取出來的2個以上之圖標，進行可視覺辨識關係性的顯示。於此，所謂圖標間具有處理內容的關係性，可能包含合作處理、處理目的共通、處理對象共通等各種態樣的關係性。藉由關係性顯示製作部154的此類功能，使用者可在視覺上瞬間掌握配置於程式製作區域300的圖標相互的關係性，可有效率地進行程式編寫。
作為例示，關係性顯示製作部154亦可將滿足以下條件(a1)、(a2)之任一者的圖標彼此，判定為具有關係性。 (a1)使用相同資料的圖標 (a2)使用相同硬體的圖標 於此，提到相同資料時，包含暫存器、標籤、變數及其他可在控制程式內參考的各種資料。
參考圖5及圖6，說明將使用相同資料的圖標彼此作為具有關係性的圖標來擷取時之第1動作例。於此，採用查看圖標211及拿取/放置圖標212，來作為使用相同資料的圖標的例示。再者，於圖5及圖6，為了方便說明而表示在程式製作區域300只配置有查看圖標211及拿取/放置圖標212的狀態，但於實際的程式中，在程式製作區域300通常包含許多圖標，查看圖標211及拿取/放置圖標212會隔有距離地配置。於此，查看圖標211對應於藉由視覺檢測功能(使用視覺感測器檢測對象物的位置的功能)來檢測對象物的位置的功能，拿取/放置圖標212對應於利用視覺檢測功能所檢測到之對象物的位置，一面進行教示點的補正，一面拾取或放置對象物的功能。
於圖5，表示在選擇了查看圖標211的狀態下選擇詳細頁籤262，藉此使畫面下部顯示查看圖標211的詳細設定畫面500A的狀態。於圖6，表示在選擇了拿取/放置圖標212的狀態下選擇詳細頁籤262，藉此使畫面下部顯示拿取/放置圖標212的詳細設定畫面500B的狀態。
如圖5所示，查看圖標211的詳細設定畫面500A包含「照相機的初始設定」、「檢測設定」、「攝像位置的教示」等設定項目。使用者因應需要來設定這些設定項目。再者，於詳細設定畫面的設定項目，亦可預先設定有預設值。「檢測設定」包含檢測程式名(巨集名)的指定(編號501)、檢測數的輸出目的地的暫存器的指定(編號502)、檢測結果(檢測到對象物的位置資訊)的輸出目的地的暫存器的指定(編號503)。於圖5之例中，指定視覺暫存器1號來作為檢測結果的輸出目的地。於保持檢測結果的暫存器，儲存有藉由視覺檢測功能所檢測到之對象物的位置資訊。
如圖6所示，拿取/放置圖標212的詳細設定畫面500B包含：用以教示拿取或放置對象物的位置(教示點)的設定、拿取/放置位置與接近點之間的高度的指定、拿取/放置位置與接近點間的移動速度、將補正對象物的位置並進行拿取/放置動作時所用的對象物的位置予以保持的暫存器的指定(編號513)。於圖6之例中，指定視覺暫存器1號來作為對象物的位置的補正所用的暫存器。
如此，查看圖標211及拿取/放置圖標212是參考相同暫存器即視覺暫存器1號，因此在查看圖標211中檢測到之對象物的位置資訊，會在拿取/放置圖標212中補正對象物的位置時使用。如此，查看圖標211與拿取/放置圖標212在動作內容上具有關聯。關係性顯示製作部154參考查看圖標211及拿取/放置圖標212的設定資訊，依據這些圖標參考了相同的作為保持檢測結果的暫存器，而判定為這些圖標相互具有關係性。藉由以上，適當地擷取處理內容互有關聯的圖標
即使於程式內有複數個查看圖標與拿取/放置圖標的配對(pair)，且檢測結果的輸出目的地的暫存器號碼在複數個配對間各不相同的狀況下，若依據將使用相同資料的圖標作為具有關係性的圖標來擷取的上述手法，仍可適當地擷取在處理上有聯繫的查看圖標與拿取/放置圖標的各個配對。
接著，參考圖7及圖8，說明將使用相同資料的圖標彼此作為具有關係性的圖標來擷取時之第2動作例。於此，採用跳躍標籤圖標221及標籤圖標222，來作為使用相同資料的圖標的例示。再者，於圖7及圖8，為了方便說明而表示在程式製作區域300只配置有跳躍標籤圖標221及標籤圖標222的狀態，但於實際的程式中，在程式製作區域300通常包含許多圖標，跳躍標籤圖標221及標籤圖標222會隔有距離地配置。跳躍標籤圖標221是用以跳躍到號碼被指定為詳細設定參數的標籤號碼的標籤之命令。標籤圖標222是配置於跳躍標籤圖標221的跳躍目的地的圖標。
於圖7，表示在選擇了配置於程式製作區域300之跳躍標籤圖標221的狀態下選擇詳細頁籤262，藉此使畫面下部顯示跳躍標籤圖標221的詳細設定畫面500C的狀態。於圖8，表示在選擇了標籤圖標222的狀態下選擇詳細頁籤262，藉此使畫面下部顯示標籤圖標222的詳細設定畫面500D的狀態。
如圖7所示，跳躍標籤圖標221具有跳躍目的地的標籤號碼(編號521)來作為詳細設定參數。又，如圖8所示，標籤圖標222包含標籤號碼(編號522)來作為詳細設定參數。於本例，跳躍標籤圖標221的標籤號碼與標籤圖標222的標籤號碼為共通的“1”。亦即，跳躍標籤圖標221與標籤圖標222使用相同的資料(標籤號碼)。因此，跳躍標籤圖標221的跳躍目的地為標籤圖標222，這些圖標在處理上有關聯。
此情況下，關係性顯示製作部154藉由參考作為跳躍標籤圖標221及標籤圖標222之詳細設定參數的標籤號碼，來辨識這些圖標使用相同的資料，並判定為這些圖標具有關係性。藉此，適當地擷取處理內容相互具有關聯的圖標。如此，藉由擷取跳躍起點的跳躍標籤圖標及跳躍目的地的標籤圖標，並在視覺上顯示這些圖標的關係性，使用者可在程式製作畫面400上瞬間掌握跳躍標籤圖標221與標籤圖標222的關聯，可有效率地進行程式的製作。
再者，通常於程式中，標籤號碼共通的跳躍標籤圖標與標籤圖標的配對會存在有複數個，視情況有時會複雜地相互重疊而存在。此類情況下，若依據上述手法，仍可適當地擷取相互關聯(跳躍起點與跳躍目的地)的跳躍標籤圖標與標籤圖標的各個配對。
接著，參考圖9及圖10，表示將使用相同硬體的圖標彼此作為具有關係性的圖標來擷取時之動作例。於此，採用手部打開圖標202及手部閉合圖標201，來作為使用相同硬體的圖標的例示。再者，於圖9及圖10，為了方便說明而表示在程式製作區域300只配置有手部打開圖標202及手部閉合圖標201的狀態，但於實際的程式中，在程式製作區域300通常包含許多圖標，手部打開圖標202及手部閉合圖標201會隔有距離地配置。手部打開圖標202是打開手部的命令的圖標。手部閉合圖標201是閉合手部的命令的圖標。
於圖9，表示在選擇了配置於程式製作區域300之手部打開圖標202的狀態下選擇詳細頁籤262，藉此使畫面下部顯示手部打開圖標202的詳細設定畫面500E的狀態。於圖10，表示在選擇了手部閉合圖標201的狀態下選擇詳細頁籤262，藉此使畫面下部顯示手部閉合圖標201的詳細設定畫面500F的狀態。
如圖9所示，手部打開圖標202包含輸入欄(編號531)、用以指定負載的負載號碼、及待機時間，來作為詳細設定參數，前述輸入欄用以指定應執行的巨集命令(子程式)的巨集名。又，如圖10所示，手部閉合圖標201包含輸入欄(編號532)、負載號碼及待機時間，來作為詳細設定參數，前述輸入欄用以指定應執行的巨集命令的巨集名。於本例中，手部打開圖標202及手部閉合圖標201均指定“select_macro”來作為巨集名。巨集命令“select_macro”之巨集命令的程式包含表示手部裝置的輸出入機器的號碼。於此，在手部打開圖標202的巨集命令中指定的手部裝置的機器號碼、與在手部閉合圖標201的巨集命令中指定的手部裝置的機器號碼，是共通的機器號碼。因此，此情況下，手部打開圖標202與手部閉合圖標201會相互合作來使相同的手部裝置作動。
此情況下，關係性顯示製作部154藉由參考作為手部打開圖標202及手部閉合圖標201之詳細設定項目的巨集命令的程式，來辨識這些圖標使用相同的硬體，並判定為這些圖標具有關係性。藉此，適當地擷取處理內容相互具有關聯的圖標。如此，藉由擷取與對相同的手部裝置的命令對應的圖標的關係性，並進行關係性的顯示，使用者可在程式製作畫面400上瞬間掌握使相同的手部裝置動作的手部打開圖標202與手部閉合圖標201的關聯，可有效率地進行程式的製作。
依機器人系統，1台機器人有時會搭載複數個手部裝置。設想例如1台機器人搭載2個手部裝置(手部#1、手部#2)的構成。此類情況下，於控制程式中會混合有對2個手部裝置的命令圖標，但若依據本實施形態，關係性顯示製作部154可將對手部#1的手部打開圖標及手部閉合圖標，作為具有關係性的圖標來擷取，可將對手部#2的手部打開圖標及手部閉合圖標，作為具有關係性的圖標來擷取。因此，即使是於機器人系統搭載有複數個手部裝置的狀況下，仍可就複數個手部裝置的各個，來將具有關係性的圖標建立聯繫。
再者，於此說明了手部裝置來作為使用於機器人系統的硬體的例子，但在手部裝置以外，關於連接於機器人系統的各種硬體機器，亦可藉由和上述同樣的手法來擷取使用相同硬體的圖標。
接著，說明對判定出具有關係性的圖標，由關係性顯示製作部154所進行之關係性的顯示例。以下表示關係性顯示製作部154所進行的關係性顯示之例。 (b1)在具有關係性的圖標附加表示相同的識別記號的圖像。 (b2)具有關係性的圖標是以比其他圖標強調的方式來顯示。 (b3)附加將具有關係性的圖標彼此連接的圖像。
圖11是藉由上述「(b1)在具有關係性的圖標附加表示相同的識別記號的圖像」，來進行圖標彼此的關係性的顯示之例。於圖11，在配置於程式製作區域300的圖標211、213、212、201當中，查看圖標211及拿取/放置圖標212是作為具有關係性而擷取出來的狀態。於圖11，對具有關係性的查看圖標211及拿取/放置圖標212，附上圈起來的英文字母“A”(編號251)來作為相同的識別記號而顯示。由於在查看圖標211及拿取/放置圖標212附上相同的識別記號而顯示，因此使用者可在視覺上立即辨識這些圖標具有關係性。再者，於圖11，在各圖標所附上之圈起來的數字1至5是表示教示點的號碼(於其他的圖12至圖15亦同樣)。
圖12是藉由上述「(b2)具有關係性的圖標是以比其他圖標強調的方式來顯示」，來進行圖標彼此的關係性的顯示之例。於圖12，在配置於程式製作區域300的圖標211、213、212、201當中，查看圖標211及拿取/放置圖標212是作為具有關係性而擷取出來的狀態。於圖12，對作為具有關係性的圖標而擷取出來的查看圖標211及拿取/放置圖標212，附加相同顏色的顯示框(編號252)來強調顯示。藉此，使用者可在視覺上立即辨識這些圖標具有關係性。
於此，說明了以相同顏色的框來強調具有關係性的圖標之例，但除此之外，強調具有關係性的圖標的做法，可能有諸如圖標整體的顏色採用相同顏色、以相同紋樣來表示等各種強調的做法。或者，亦可能有藉由降低具有關係性的圖標以外的圖標的色調、使其變灰(gray out)等，來相對地強調具有關係性的圖標的做法。又，亦可能併用這些做法。
圖13是藉由上述「(b3)附加將具有關係性的圖標彼此連接的圖像」，來進行圖標彼此的關係性的顯示之例。於此，作為例示，表示擷取查看圖標211及拿取/放置圖標212來作為具有關係性的圖標時之顯示例。於圖13，在配置於程式製作區域300的圖標211、213、212、201當中，查看圖標211及拿取/放置圖標212是作為具有關係性而擷取出來的狀態。於圖13，作為具有關係性的圖標而擷取出來的查看圖標211及拿取/放置圖標212是以線253連接。藉此，查看圖標211及拿取/放置圖標212有關係會一目了然。
於圖14，表示在程式製作區域300存在有複數個相同圖標時的關係性的顯示例。具體而言，於圖14，查看圖標211a及拿取/放置圖標212a的配對是由於參考了相同號碼的暫存器(例如視覺暫存器1號)來作為檢測結果的輸出目的地的視覺暫存器，而被當作具有關係性並被擷取；查看圖標211b及拿取/放置圖標212b的配對是由於參考了相同號碼的暫存器(例如視覺暫存器2號)來作為檢測結果的輸出目的地的視覺暫存器，而被當作具有關係性並被擷取。
關係性顯示製作部154進行以線253a連接查看圖標211a及拿取/放置圖標212a的顯示，並進行以線253b連接查看圖標211b及拿取/放置圖標212b的顯示。藉此，使用者可立即辨識查看圖標211a及拿取/放置圖標212a具有處理的關聯，與此同時可立即辨識查看圖標211b及拿取/放置圖標212b具有處理的關聯。
如此，若依據本實施形態的關係性的顯示手法，即使在程式內存在有複數個相同圖標(相同圖標的配對)的狀況下，仍可將處理上具有關聯的圖標彼此適當地建立關係，而讓使用者辨識。
作為關係性顯示製作部154擷取具有關係性的圖標，並進行關係性的顯示的時間點，可能有各種例子。例如可能有如下述(c1)至(c4)之例。 (c1)因應由使用者所進行之預定的操作(例如選擇配置於程式製作區域300的一個圖標的使用者操作)來執行。 (c2)每當圖標配置於程式製作區域時執行。 (c3)每當對配置於程式製作區域的圖標進行詳細設定時執行。 (c4)併用上述(c1)至(c3)之2項以上。
再者，於圖12，作為例示，表示在選擇了查看圖標211時，由關係性顯示製作部154進行查看圖標211與拿取/放置圖標212的關係性的顯示之狀態。
再者，就配置於程式製作區域300之所有圖標擷取關係性並進行關係性的顯示時，亦設想有畫面變得繁雜而難以觀看的情況。為了避免此類顯示的繁雜性而進行使用者所意圖的關係性的顯示，關係性顯示製作部154亦可依據以下(d1)至(d3)之任一項來顯示關係性。 (d1)在使用者選擇了配置於程式製作區域300的任一圖標時，只針對該選擇的圖標(只就該選擇的圖標、及與該選擇的圖標具有關係性的圖標)來顯示關係性。 (d2)只針對屬於預先由使用者指定之類別(category)的圖標(就屬於預先指定的類別、且具有關係性的圖標)來進行關係性的顯示。 (d3)在使用者選擇了配置於程式製作區域300的任一圖標時，只針對該選擇的圖標所屬的類別之圖標(就屬於該選擇的一個圖標所屬之類別、且具有關係性的圖標)來顯示關係性。
上述(d2)中的由使用者所進行的指定，包含藉由各種使用者操作(user operation)所進行的類別的指定。上述(d2)及(d3)中的類別，是區別出同種類的圖標的類別，亦可例如適用像以下的類別區分。此情況下，於圖標資料記憶部156，如下述表1，圖標的資料被區分類別而儲存。
[表1]
類別 圖標
動作 直線移動圖標、各軸移動圖標、圓弧移動圖標、手部打開圖標、手部閉合圖標
控制 跳躍圖標、標籤圖標
視覺 查看圖標、拿取/放置圖標
於上述表1，於類別「動作」包含關於機器人、手部等之動作的圖標，於類別「控制」包含關於跳躍等程式控制的圖標，於類別「視覺」包含關於視覺檢測功能的圖標。藉由如上述表1，以同種類的圖標會屬於相同類別的方式來進行類別分類，當例如使用者將游標接觸屬於分類「動作」的圖標並選擇時，會只針對屬於該選擇的圖標的分類「動作」之圖標，進行關係性的顯示。
如此，藉由只針對屬於使用者所選擇之類別的圖標，進行關係性的顯示，可避免程式製作畫面400因關係性的顯示而變得繁雜，並且能以符合使用者意圖的形式來進行關係性的顯示。
關於原本就應作為具有關係性來擷取的圖標，亦可能會有因為使用者未輸入參數設定項目、輸入失誤等，導致關係性顯示製作部154無法擷取關係性的情況。例如以下情況：關於查看圖標211及拿取/放置圖標212，由使用者所輸入之檢測結果的輸出目的地之暫存器名的輸入有誤，而變成查看圖標211之檢測結果的輸出目的地的暫存器名、與拿取/放置圖標212之檢測結果的輸出目的地的暫存器名不一致的狀態。此類之關係性顯示製作部154無法擷取關係性的情況下，關係性顯示製作部154亦可就無法擷取關係性的圖標，進行該大意的警告顯示。作為警告顯示例，可能有彈出等之警告或錯誤訊息的通知、圖標的強調顯示、其他各種例子。藉此，使用者可瞬間掌握程式編寫的錯誤。
於圖15，作為例示，表示在程式製作區域300配置有圖示的圖標的狀態下，當關係性顯示製作部154無法找到與查看圖標211具有關係性的圖標時，以彈出畫面260進行該大意的警告訊息的顯示時之例。進行了此類警告顯示時，使用者可例如打開查看圖標211或拿取/放置圖標212的詳細設定畫面，確認檢測結果的輸出目的地的暫存器號碼是否有誤，可迅速地進行程式的修正。
如以上所說明，若依據本實施形態，可視覺辨識配置於程式製作畫面之預定的區域之圖標彼此的關係性，可有效率地進行程式的製作。
以上使用典型的實施形態來說明了本發明，若是該技術領域中具有通常知識者，應可理解可不脫離本發明的範圍而對上述各實施形態進行變更及各種其他的變更、省略、追加。
圖3所示之功能方塊圖中之機器人控制裝置50及教示操作盤10的功能分配是例示，指派給機器人控制裝置50及教示操作盤10的功能的分配可採用各種形態。例如亦可將圖3中配置於機器人控制裝置50之功能的一部分，指派給教示操作盤10。
或者，亦可將指派給機器人控制裝置50之作為控制程式製作部152的所有功能，指派給教示操作盤10。此情況下，教示操作盤10可單獨作為教示裝置40(亦即程式製作裝置)而發揮功能。又，此情況下，作為教示裝置40，亦可使用平板終端、智慧型手機、個人電腦等各種資訊處理裝置。
上述實施形態所記載的教示裝置的構成不僅可適用於產業用機器人，亦可適用於工具機及其他各種產業機械中之使用圖標的程式編寫。
圖3所示之教示裝置的功能方塊，亦可藉由構成教示裝置的機器的CPU，執行儲存於記憶裝置的各種軟體來實現，或亦可藉由以ASIC(Application Specific Integrated Circuit(特殊應用積體電路))等硬體作為主體的構成來實現。
1:對象物 2:作業台 10:教示操作盤 11,51:處理器 12,52:記憶體 13:顯示部 14,54:操作部 15,53:輸出入介面 20:視覺感測器控制裝置 30:機器人 33:手部 40:教示裝置 50:機器人控制裝置 70:視覺感測器 100:機器人系統 151:機器人動作控制部 152:控制程式製作部 153:圖標控制部 154:關係性顯示製作部 155:畫面顯示製作部 156:圖標資料記憶部 200:圖標顯示區域 201:手部閉合圖標 202:手部打開圖標 203:直線移動圖標 204:圓弧移動圖標 205:經由點追加圖標 206:旋轉圖標 211,211a,211b:查看圖標 212,212a,212b:拿取/放置圖標 221:跳躍標籤圖標 222:標籤圖標 251,252,501,502,503,513,521,522,531,532:編號 253,253a,253b:線 261:程式編寫頁籤 262:詳細頁籤 300:程式製作區域 300:顯示裝置 312:顯示畫面 320:上位圖標群顯示區域 322:下位圖標群顯示區域 324:代替圖形顯示區域 326:處理內容顯示區域 328:標誌指示圖形顯示區域 400:程式製作畫面 500A,500B,500C,500D,500E,500F:詳細設定畫面 ASIC:特殊應用積體電路 #1,#2:手部
圖1是表示包含一實施形態的教示裝置的機器人系統的整體構成的圖。 圖2是表示機器人控制裝置及教示操作盤的硬體構成例的圖。 圖3是機器人控制裝置及教示操作盤的功能方塊圖。 圖4是表示程式製作畫面的構成的圖。 圖5是表示在選擇了查看圖標的狀態下選擇詳細頁籤(tab)時，顯示於畫面下部的詳細設定畫面的圖。 圖6是表示在選擇了拿取/放置圖標的狀態下選擇詳細頁籤時，顯示於畫面下部的詳細設定畫面的圖。 圖7是表示在選擇了跳躍標籤(jump label)圖標的狀態下選擇詳細頁籤時，顯示於畫面下部的詳細設定畫面的圖。 圖8是表示在選擇了標籤圖標的狀態下選擇詳細頁籤時，顯示於畫面下部的詳細設定畫面的圖。 圖9是表示在選擇了手部打開圖標的狀態下選擇詳細頁籤時，顯示於畫面下部的詳細設定畫面的圖。 圖10是表示在選擇了手部閉合圖標的狀態下選擇詳細頁籤時，顯示於畫面下部的詳細設定畫面的圖。 圖11是表示在具有關係性的圖標附上相同的識別記號而顯示時之例的圖。 圖12是表示將具有關係性的圖標以同種類的顯示態樣強調顯示之例的圖。 圖13是表示進行將具有關係性的圖標連結之顯示來表現關係性之例的圖。 圖14是表示在混合有複數個相同圖標時，進行圖標相互的關係性的顯示之例的圖。 圖15是表示未找到與圖標具有關係性的圖標時的警告顯示之例的圖。
10:教示操作盤
13:顯示部
14:操作部
30:機器人
40:教示裝置
50:機器人控制裝置
151:機器人動作控制部
152:控制程式製作部
153:圖標控制部
154:關係性顯示製作部
155:畫面顯示製作部
156:圖標資料記憶部

Claims (10)

  1. 一種教示裝置，其用以藉由圖標來進行程式製作，前述圖標表示構成產業機械的控制程式的功能，前述教示裝置具備： 畫面顯示製作部，其生成程式製作畫面，前述程式製作畫面具有用以配置複數個前述圖標，來製作前述控制程式之預定的區域；及 關係性顯示製作部，其根據關於複數個前述圖標的各個的資訊，於配置於前述預定的區域的複數個前述圖標當中，擷取處理內容相互具有關係性的2個以上之圖標，就擷取出來的前述2個以上之圖標，進行可視覺辨識前述關係性的顯示。
  2. 如請求項1之教示裝置，其中前述關係性顯示製作部是於配置於前述預定的區域的複數個前述圖標當中， 將滿足以下至少任一條件的2個以上之圖標，視為具有前述關係性而擷取： (1) 使用同一資料， (2)使用同一硬體。
  3. 如請求項1或2之教示裝置，其中前述關係性顯示製作部是於前述預定的區域中，對具有前述關係性之2個以上的圖標，附加表示同一識別記號的圖像。
  4. 如請求項1或2之教示裝置，其中前述關係性顯示製作部是於前述預定的區域中，以比其他圖標強調的方式來顯示具有前述關係性之2個以上的圖標。
  5. 如請求項1或2之教示裝置，其中前述關係性顯示製作部是於前述預定的區域中，附加將具有前述關係性之2個以上的圖標彼此連接的圖像。
  6. 如請求項1至5中任一項之教示裝置，其中前述關係性顯示製作部是因應已對配置於前述預定的區域的複數個前述圖標之一個圖標做出選擇操作，而進行可視覺辨識前述關係性的顯示。
  7. 如請求項6之教示裝置，其中前述關係性顯示製作部只針對前述選擇的一個圖標、及與該一個圖標具有前述關係性的1個以上的圖標，進行可視覺辨識前述關係性的顯示。
  8. 如請求項1至5中任一項之教示裝置，其進一步具備圖標資料記憶部，前述圖標資料記憶部將關於複數個前述圖標的資訊，分類為複數個類別來記憶， 前述關係性顯示製作部是就配置於前述預定的區域的複數個前述圖標當中之屬於預先指定的前述類別、且具有前述關係性的2個以上之圖標，進行可視覺辨識前述關係性的顯示。
  9. 如請求項8之教示裝置，其中前述關係性顯示製作部是因應已對配置於前述預定的區域的複數個前述圖標之一個圖標做出選擇操作，而就配置於前述預定的區域的複數個前述圖標當中之屬於該選擇的一個圖標所屬之前述類別、且具有前述關係性的2個以上之圖標，進行可視覺辨識前述關係性的顯示。
  10. 如請求項1至9中任一項之教示裝置，其中前述關係性顯示製作部是就配置於前述預定的區域的複數個前述圖標當中之不存在具有前述關係性的圖標之圖標，進行警告顯示。
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