CN117337226A - 示教装置 - Google Patents

Abstract

一种示教装置(40)，用于通过表示构成工业机械的控制程序的功能的图标来进行程序制作，具有：画面显示制作部(155)，其生成程序制作画面，该程序制作画面具有用于配置多个图标来制作控制程序的预定区域；以及关系性显示制作部(154)，其根据与多个图标的每一个有关的信息，提取配置于预定区域的多个图标中的处理内容相互具有关系性的两个以上的图标，针对提取出的两个以上的图标进行能够视觉辨认关系性的显示。

Description

示教装置

技术领域

本发明涉及示教装置。

背景技术

为了辅助机器人的控制程序的示教者进行的直观的输入，提出了能够进行使用了表示机器人控制的各命令的图标的编程的示教装置(例如，专利文献1)。

此外，关于进行用于辅助与生产系统相关的一系列作业的显示的显示系统，专利文献2以及专利文献3记载了“在印刷布线板作业系统中的显示装置300的显示画面312设置上位图标组显示区域320、下位图标组显示区域322、代替图形显示区域324、处理内容显示区域326以及标记指示图形显示区域328”的结构(专利文献2的段落0030、专利文献3的段落0031)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6498366号公报

专利文献2：日本专利第4673058号公报

专利文献3：日本专利第5271344号公报

发明内容

发明要解决的课题

在使用了图标的编程装置中，示教者在程序制作区域按处理顺序配置期望的图标，并且根据需要进行针对图标的参数设定，由此制作控制程序。在此，控制程序的基于多个图标的处理相互关联而成立。但是，一般而言，配置在程序制作区域的图标的每一个成为以1个图标而完结的显示。示教者很多情况下想要确认图标彼此的关系性。

用于解决课题的手段

本公开的一方式是一种示教装置，用于通过表示构成工业机械的控制程序的功能的图标来进行程序制作，该示教装置具有：画面显示制作部，其生成程序制作画面，该程序制作画面具有用于配置多个所述图标来制作所述控制程序的预定区域；以及关系性显示制作部，其根据与多个所述图标的每一个有关的信息，提取配置于所述预定区域的多个所述图标中的处理内容相互具有关系性的两个以上的图标，针对提取出的所述两个以上的图标进行能够视觉辨认所述关系性的显示。

发明效果

根据上述结构，能够视觉辨认配置于程序制作画面的预定区域的图标彼此的关系性，能够高效地进行程序的制作。

根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明，本发明的这些目的、特征和优点以及其他目的、特征和优点将变得更加明确。

附图说明

图1是表示包含一实施方式的示教装置的机器人系统的整体结构的图。

图2是表示机器人控制装置以及示教操作盘的硬件结构例的图。

图3是机器人控制装置以及示教操作盘的功能框图。

图4是表示程序制作画面的结构的图。

图5是表示在选择了观看的图标的状态下选择了详细标签的情况下显示于画面下部的详细设定画面的图。

图6是表示在选择了拿取/放置的图标的状态下选择了详细标签的情况下显示于画面下部的详细设定画面的图。

图7是表示在选择了跳转标签图标的状态下选择了详细标签的情况下显示于画面下部的详细设定画面的图。

图8是表示在选择了标签图标的状态下选择了详细标签的情况下显示于画面下部的详细设定画面的图。

图9是表示在选择了机械手打开图标的状态下选择了详细标签的情况下显示于画面下部的详细设定画面的图。

图10是表示在选择了机械手闭合图标的状态下选择了详细标签的情况下显示于画面下部的详细设定画面的图。

图11是表示对具有关系性的图标附加相同的识别记号进行显示的情况的例子的图。

图12是表示以同种显示方式强调显示具有关系性的图标的例子的图。

图13是表示通过进行连结具有关系性的图标的显示来表现关系性的例子的图。

图14是表示在多个相同的图标混合存在的情况下进行图标相互的关系性的显示的例子的图。

图15是表示未找到与图标具有关系性的图标的情况下的警告显示的例子的图。

具体实施方式

接着，参照附图对本公开的实施方式进行说明。在参照的附图中，对一样的结构部分或功能部分标注一样的参照符号。为了容易理解，这些附图适当变更了比例尺。另外，附图所示的方式是用于实施本发明的一例，本发明并不限定于图示的方式。

图1是表示包含一实施方式的示教装置40的机器人系统100的整体结构的图。在本实施方式中，由机器人控制装置50和示教操作盘10构成用于对机器人30进行示教的示教装置40。示教装置40是能够进行使用了图标的编程的示教装置，所述图标表示构成机器人30的控制程序的功能(即，表示机器人控制的命令)。如以下详细说明的那样，示教装置40以能够视觉性地识别的方式显示配置于程序制作画面的程序制作区域的图标相互的关系性，由此，使用户的编程作业高效化。

作为包含这样的示教装置40的机器人系统，能够存在各种结构例，但在本实施方式中，作为例示，假定图1所示的机器人系统100。机器人系统100包含：机器人30，其在臂前端部搭载机械手33；机器人控制装置50，其控制机器人30；示教操作盘10，其与机器人控制装置50连接；视觉传感器70，其安装于机器人30的臂前端部；以及视觉传感器控制装置20，其控制视觉传感器70。机器人系统100能够通过视觉传感器70进行作业台2上的对象物1的检测，通过搭载于机器人30的机械手33进行对象物1的处理。

视觉传感器控制装置20具有控制视觉传感器70的功能和进行针对由视觉传感器70拍摄到的图像的图像处理的功能。视觉传感器控制装置20根据由视觉传感器70拍摄到的图像来检测对象物1的位置，将检测出的对象物1的位置提供给机器人控制装置50。由此，机器人控制装置50能够校正示教位置来执行对象物1的取出等。视觉传感器70可以是拍摄灰度图像、彩色图像的照相机，也可以是能够取得距离图像、三维点群的立体照相机、三维传感器。在机器人系统100中也可以配置多台视觉传感器。视觉传感器控制装置20保持对象物的模型图案，执行通过摄影图像中的对象物的图像与模型图案的图案匹配来检测对象物的图像处理。此外，在图1中，视觉传感器控制装置20构成为与机器人控制装置50不同的装置，但作为视觉传感器控制装置20的功能也可以搭载于机器人控制装置50内。

图2是表示机器人控制装置50以及示教操作盘10的硬件结构例的图。机器人控制装置50也可以具有存储器52(ROM、RAM、非易失性存储器等)、输入输出接口53、包含各种操作开关的操作部54等经由总线与处理器51连接的作为一般的计算机的结构。示教操作盘10被用作用于进行用于对机器人30进行示教(即，制作控制程序)的操作输入以及画面显示的装置。示教操作盘10也可以具有存储器12(ROM、RAM、非易失性存储器等)、显示部13、由键盘(或者软件键)等输入装置构成的操作部14、输入输出接口15等经由总线与处理器11连接的作为一般的计算机的结构。此外，也可以代替示教操作盘10而使用平板终端、智能手机、个人计算机等各种信息处理装置。

图3是表示由机器人控制装置50以及示教操作盘10构成的示教装置40的功能结构的功能框图。如图3所示，机器人控制装置50具有机器人动作控制部151和控制程序制作部152。

机器人动作控制部151按照控制程序或者来自示教操作盘10的操作输入，控制机器人30的动作。

控制程序制作部152提供用户操作示教操作盘10来进行使用了图标的编程时的各种功能。控制程序制作部152具有图标控制部153、关系性显示制作部154、画面显示制作部155以及图标数据存储部156作为提供这样的功能的构成要素。

图标数据存储部156存储各图标的形状(图像)的数据、设定参数等与图标有关的各种信息。图标数据存储部156例如在存储器52的非易失性存储器内构成。

画面显示制作部155生成在进行使用了图标的编程时使用的各种画面，显示于示教操作盘10的显示部13。

图4表示由画面显示制作部155制作并显示在示教操作盘10的显示部13的程序制作画面400的例子。如图4所示，程序制作画面400包含：图标显示区域200，其显示能够用于编程的各种图标的一览；以及程序制作区域300，其用于按顺序配置图标来制作控制程序。在图4的例子中，在图标显示区域200中包含：机械手闭合图标201，其表示闭合机械手的命令；机械手打开图标202，其表示打开机械手的命令；直线移动图标203；圆弧移动图标204；经由点追加图标205；以及旋转图标206，其使机械手旋转。

用户例如能够通过使光标对准图标来选择图标。用户例如通过拖放操作，选择来自图标显示区域200的期望的图标并配置于程序制作区域300，由此，进行编程。在图6的例子中，在程序制作区域300中按顺序配置机械手闭合图标201、圆弧移动图标204、两个直线移动图标203以及机械手打开图标202。在配置于程序制作区域300的图标的数量变多的情况下，用户能够横向滚动画面来配置图标。

在程序制作画面400中，用户在进行编程时选择编程标签261。另一方面，通过在程序制作区域300内选择图标并选择详细标签262，用户能够打开用于进行该图标的详细设定(参数设定)的详细设定画面。用户通过在程序制作区域300配置了图标的状态下进行预定的操作，能够执行控制程序。

图标控制部153负责用户对示教操作盘10的操作部14进行操作来进行针对程序制作画面400上的图标、标签等的各种操作的情况下的针对用户操作的控制。在图标控制部153的辅助下，用户从配置在图标显示区域200的图标的列表依次选择期望的图标，配置在程序制作区域300并制作控制程序。另外，用户根据需要选择配置于程序制作区域300的图标并选择详细标签262，由此，能够显示详细设定画面，进行针对该选择出的图标的详细设定。

关系性显示制作部154根据与多个所述图标的每一个有关的信息，提取配置在程序制作区域300的多个图标中的处理内容相互具有关系性的两个以上的图标，对提取出的两个以上的图标进行能够视觉辨认关系性的显示。在此，所谓图标间存在处理内容的关系性，能够包含处理协作、处理目的相同、处理的对象相同等各种方式的关系性。通过关系性显示制作部154的这样的功能，用户能够视觉性地瞬间掌握配置在程序制作区域300的图标相互的关系性，能够高效地进行编程。

作为例示，关系性显示制作部154也可以将满足以下的条件(a1)、(a2)中的任一个的图标彼此判定为具有关系性。

(a1)使用相同数据的图标

(a2)使用相同硬件的图标

在此，在提及相同数据时，包含寄存器、标签、变量及其他能够在控制程序内参照的各种数据。

参照图5及图6，对将使用相同数据的图标彼此作为具有关联性的图标而提取的情况下的第一动作例进行说明。在此，作为使用相同数据的图标的例示，采用观看的图标211和拿取/放置的图标212。此外，在图5和图6中，为了便于说明，表示在程序制作区域300中仅配置有观看的图标211和拿取/放置的图标212的状态，但在实际的程序中，在程序制作区域300中通常包含很多图标，观看的图标211和拿取/放置的图标212分开配置。在此，观看的图标211对应于通过视觉检测功能(使用视觉传感器检测对象物的位置的功能)检测对象物的位置的功能，拿取/放置的图标212对应于使用通过视觉检测功能检测出的对象物的位置进行示教点的校正的同时拾取或放置对象物的功能。

图5表示通过在选择了观看的图标211的状态下选择详细标签262，在画面下部显示观看的图标211的详细设定画面500A的状态。图6表示通过在选择了拿取/放置的图标212的状态下选择详细标签262，在画面下部显示拿取/放置的图标212的详细设定画面500B的状态。

如图5所示，观看的图标211的详细设定画面500A包含“照相机的初始设定”、“检测设定”、“拍摄位置的示教”等设定项目。用户根据需要设定这些设定项目。此外，也可以在详细设定画面的设定项目中预先设定默认值。“检测设定”包含：检测程序名(宏名)的指定(符号501)、检测数的输出目的地的寄存器的指定(符号502)、以及检测结果(检测到对象物的位置信息)的输出目的地的寄存器的指定(符号503)。在图5的例子中，视觉寄存器的1号被指定为检测结果的输出目的地。在保持检测结果的寄存器中储存通过视觉检测功能检测出的对象物的位置信息。

如图6所示，拿取/放置的图标212的详细设定画面500B包含用于对拿取或放置对象物的位置(示教点)进行示教的设定、拿取/放置的位置与接近点之间的高度的指定、拿取/放置的位置与接近点间的移动速度、保持在校正对象物的位置而进行拿取/放置的动作的情况下使用的对象物的位置的寄存器的指定(符号513)。在图6的例子中，作为用于对象物的位置的校正的寄存器，指定了视觉寄存器的1号。

这样，观看的图标211和拿取/放置的图标212参照作为相同的寄存器的视觉寄存器的1号，因此，在拿取/放置的图标212中校正对象物的位置时使用在观看的图标211中检测出的对象物的位置信息。这样，观看的图标211和拿取/放置的图标212与动作内容有关。关系性显示制作部154参照观看的图标211和拿取/放置的图标212的设定信息，这些图标参照相同的寄存器作为保持检测结果的寄存器，由此，判定为这些图标相互具有关系性。通过以上，适当地提取处理内容相互有关的图标。

即使在程序内观看的图标和拿取/放置的图标有多个对，在多个对之间检测结果的输出目的地的寄存器编号分别不同那样的状况下，根据将使用相同数据的图标作为具有关系性的图标而进行提取的上述方法，也能够适当地提取处理有关的观看的图标和拿取/放置的图标的每一个对。

接着，参照图7和图8，对将使用相同数据的图标彼此作为具有关系性的图标而进行提取的情况下的第二动作例进行说明。在此，作为使用相同数据的图标的例示，采用跳转标签图标221和标签图标222。此外，在图7和图8中，为了便于说明，表示在程序制作区域300中仅配置有跳转标签图标221和标签图标222的状态，但在实际的程序中，在程序制作区域300中通常包含很多图标，跳转标签图标221和标签图标222分开配置。跳转标签图标221是用于跳转到由作为详细设定参数的标签编号指定的编号的标签的命令。标签图标222是配置在跳转标签图标221的跳转目的地的图标。

图7表示通过在选择了配置在程序制作区域300的跳转标签图标221的状态下选择详细标签262，在画面下部显示跳转标签图标221的详细设定画面500C的状态。图8表示通过在选择了标签图标222的状态下选择详细标签262，在画面下部显示标签图标222的详细设定画面500D的状态。

如图7所示，跳转标签图标221具有跳转目的地的标签编号(符号521)作为详细设定参数。另外，如图8所示，标签图标222包含标签编号(符号522)作为详细设定参数。在本例中，跳转标签图标221的标签编号和标签图标222的标签编号是相同的“1”。即，跳转标签图标221和标签图标222使用相同数据(标签编号)。因此，跳转标签图标221的跳转目的地是标签图标222，这些图标的处理有关。

该情况下，关系性显示制作部154通过参照作为跳转标签图标221和标签图标222的详细设定参数的标签编号，识别出这些图标使用相同数据，判断为这些图标具有关系性。由此，适当地提取处理内容相互有关的图标。这样提取跳转源的跳转标签图标和跳转目的地的标签图标，视觉性地显示这些图标的关系性，由此，用户能够在程序制作画面400上瞬间掌握跳转标签图标221和标签图标222的关联，能够高效地进行程序的制作。

此外，通常，在程序中，有时标签编号相同的跳转标签图标与标签图标的对存在多个，有时复杂重叠地存在。即使在这样的情况下，根据上述方法，也能够适当地提取相互关联的(成为跳转源和跳转目的地的)跳转标签图标和标签图标的每一个对。

接着，参照图9和图10，表示将使用相同硬件的图标彼此作为具有关系性的图标而提取的情况下的动作例。在此，作为使用相同硬件的图标的例示，采用机械手打开图标202和机械手闭合图标201。此外，在图9和图10中，为了便于说明，表示在程序制作区域300中仅配置有机械手打开图标202和机械手闭合图标201的状态，但在实际的程序中，在程序制作区域300中通常包含很多图标，机械手打开图标202和机械手闭合图标201分开配置。机械手打开图标202是打开机械手的命令的图标。机械手闭合图标201是闭合机械手的命令的图标。

图9表示通过在选择了配置于程序制作区域300的机械手打开图标202的状态下选择详细标签262，在画面下部显示机械手打开图标202的详细设定画面500E的状态。图10表示通过在选择了机械手闭合图标201的状态下选择详细标签262，在画面下部显示机械手闭合图标201的详细设定画面500F的状态。

如图9所示，作为详细设定参数，机械手打开图标202包含用于指定应执行的宏命令(子程序)的宏名的输入栏(符号531)、用于指定负载的负载编号以及待机时间。另外，如图10所示，作为详细设定参数，机械手闭合图标201包含用于指定应执行的宏命令的宏名的输入栏(符号532)、负载编号以及待机时间。在本例中，机械手打开图标202和机械手闭合图标201都指定“select_macro”作为宏名。宏命令“select_macro”的宏命令的程序包含表示机械手装置的输入输出设备的编号。在此，设为在机械手打开图标202的宏命令中指定的机械手装置的设备编号与在机械手闭合图标201的宏命令中指定的机械手装置的设备编号相同。因此，该情况下，机械手打开图标202和机械手闭合图标201相互协作地使相同的机械手装置工作。

该情况下，关系性显示制作部154通过参照作为机械手打开图标202和机械手闭合图标201的详细设定项目的宏命令的程序，识别为这些图标使用相同硬件，判定为这些图标具有关系性。由此，适当地提取处理内容相互有关的图标。这样，提取与针对相同的机械手装置的命令对应的图标的关系性，进行关系性的显示，由此，用户能够在程序制作画面400上瞬间掌握使相同的机械手装置动作的机械手打开图标202与机械手闭合图标201的关联，高效地进行程序的制作。

根据机器人系统的不同，有时一台机器人搭载多个机械手装置。例如，假定一台机器人搭载两个机械手装置(机械手#1、机械手#2)的结构。这样的情况下，在控制程序中混合存在针对两个机械手装置的命令图标，但根据本实施方式，关系性显示制作部154能够将针对机械手#1的机械手打开图标以及机械手闭合图标作为具有关系性的图标而进行提取，能够将针对机械手#2的机械手打开图标以及机械手闭合图标作为具有关系性的图标而进行提取。因此，即使在机器人系统搭载有多个机械手装置那样的状况下，也能够将具有关系性的图标与多个机械手装置的每一个对应起来。

此外，在此，作为用于机器人系统的硬件，以机械手装置为例进行了说明，但除了机械手装置以外，关于与机器人系统连接的各种硬件设备，也能够通过与上述一样的方法提取使用相同硬件的图标。

接下来，说明关系性显示制作部154对被判断为具有关系性的图标进行的关系性的显示的例子。作为关系性显示制作部154进行的关系性显示的例子，表示以下。

(b1)对具有关系性的图标附加表示相同识别记号的图像。

(b2)具有关系性的图标以比其他图标更强调的方式进行显示。

(b3)附加将具有关系性的图标彼此连接的图像。

图11是通过上述“(b1)对具有关系性的图标附加表示相同识别记号的图像”来进行图标彼此的关系性的显示的例子。在图11中，设为配置在程序制作区域300中的图标211、213、212、201中的、观看的图标211和拿取/放置的图标212被提取为具有关系性的状态。在图11中，作为相同识别记号，对具有关系性的观看的图标211以及拿取/放置的图标212标签附加带圆的英文字母“A”(符号251)并进行显示。对观看的图标211和拿取/放置的图标212附加相同识别记号并进行显示，因此，用户能够视觉性地立即识别出这些图标具有关系性。此外，在图11中对各图标附加的带圆的数字1至5表示示教点的编号(在其他的图12至图15中也一样)。

图12是通过上述“(b2)具有关系性的图标以比其他图标更强调的方式进行显示”来进行图标彼此的关系性的显示的例子。在图12中，设为配置在程序制作区域300中的图标211、213、212、201中的、观看的图标211和拿取/放置的图标212被提取为具有关系性的状态。在图12中，对作为具有关系性的图标而提取出的观看的图标211和拿取/放置的图标212附加相同颜色的显示框(符号252)并进行强调显示。由此，用户能够视觉性地立即识别出这些图标具有关系性。

在此，对用相同颜色的框强调具有关系性的图标的例子进行了说明，但作为强调具有关系性的图标的方法，除此以外，也可以有将图标整体的颜色设为相同颜色、用相同图案表示等各种强调的方法。或者，也可以有通过使具有关系性的图标以外的图标的色调下降、变灰等，相对地强调具有关系性的图标的方法。另外，也能够并用这些方法。

图13是通过上述“(b3)附加将具有关系性的图标彼此连接的图像”来进行图标彼此的关系性的显示的例子。在此，作为例示，表示将观看的图标211和拿取/放置的图标212作为具有关系性的图标而进行提取的情况下的显示例。在图13中，设为配置在程序制作区域300中的图标211、213、212、201中的、观看的图标211和拿取/放置的图标212被提取为具有关系性的状态。在图13中，作为具有关系性的图标而提取出的观看的图标211以及拿取/放置的图标212用线253相连。由此，观看的图标211与拿取/放置的图标212相关的情况变得一目了然。

图14表示在程序制作区域300中存在多个相同图标的情况下的关系性的显示例。具体而言，在图14中，通过参照相同编号的寄存器(例如视觉寄存器1号)作为检测结果的输出目的地的视觉寄存器，将观看的图标211a和拿取/放置的图标212a的对提取为具有关系性，通过参照相同编号的寄存器(例如视觉寄存器2号)作为检测结果的输出目的地的视觉寄存器，将观看的图标211b和拿取/放置的图标212b的对提取为具有关系性。

关系性显示制作部154进行用线253a将观看的图标211a和拿取/放置的图标212a相连的显示，进行用线253b将观看的图标211b和拿取/放置的图标212b相连的显示。由此，用户能够立即识别出观看的图标211a与拿取/放置的图标212a具有处理的关联，与此同时，能够立即识别出观看的图标211b与拿取/放置的图标212b具有处理的关联。

这样，根据本实施方式的关系性的显示方法，即使在程序内存在多个相同图标(相同图标的对)那样的状况下，也能够适当地将处理有关的图标彼此对应起来使用户识别。

作为关系性显示制作部154提取具有关系性的图标并进行关系性的显示的定时，有各种例子。例如，能够有下述(c1)至(c4)那样的例子。

(c1)根据用户的预定的操作(例如，选择配置于程序制作区域300的图标的一个的用户操作)执行。

(c2)每当在程序制作区域中配置图标时执行。

(c3)每当进行针对配置于程序制作区域的图标的详细设定时执行。

(c4)上述(c1)到(c3)的2个以上的并用。

此外，在图12中，作为例示，表示了在选择了观看的图标211时，通过关系性显示制作部154进行观看的图标211与拿取/放置的图标212的关系性的显示的状态。

此外，在针对配置在程序制作区域300中的全部图标提取关系性来进行关系性的显示的情况下，还设想画面变得复杂而难以观看的情况。为了避免这样的显示的复杂，进行用户所期望的关系性的显示，关系性显示制作部154也可以通过以下的(d1)至(d3)中的任一个来显示关系性。

(d1)在用户选择了配置于程序制作区域300的图标中的任一个时，仅关于该选择出的图标(仅针对该选择出的图标和与该选择出的图标具有关系性的图标)显示关系性。

(d2)仅关于属于由用户预先指定的类别的图标(针对属于预先指定的类别且具有关系性的图标)进行关系性的显示。

(d3)在用户选择了配置在程序制作区域300的图标中的任一个时，仅关于该选择出的图标所属的类别的图标(针对属于该选择出的一个图标所属的类别且具有关系性的图标)显示关系性。

上述(d2)中的用户的指定包含基于各种用户操作的类别的指定。上述(d2)和(d3)中的类别是对同种图标进行分类的类别，例如也可以应用以下那样的类别划分。该情况下，在图标数据存储部156中，如下述表1那样，对图标的数据进行类别划分而储存。

[表1]

在上述表1中，在类别“动作”中包含与机器人、机械手等的动作相关的图标，在类别“控制”中包含与跳转等程序控制相关的图标，在类别“视觉”中包含与视觉检测功能相关的图标。如上述表1那样以同种图标属于相同类别的方式进行类别分类，由此，例如，在用户将光标放在属于分类“动作”的图标进行了选择的情况下，仅关于属于该选择出的图标的分类“动作”的图标进行关系性的显示。

这样，仅针对属于用户选择出的类别的图标进行关系性的显示，由此，能够避免因关系性的显示使得程序制作画面400变得复杂，并且能够以符合用户的意图的形式进行关系性的显示。

原本，关于应作为具有关系性的图标而提取的图标，因用户未输入参数设定项目、输入错误等，也能够存在关系性显示制作部154无法提取关系性的情况。例如，关于观看的图标211和拿取/放置的图标212，有时基于用户的检测结果的输出目的地的寄存器名的输入存在错误，成为观看的图标211的检测结果的输出目的地的寄存器名与拿取/放置的图标212的检测结果的输出目的地的寄存器名不匹配的状态。这样，在关系性显示制作部154无法提取关系性的情况下，关系性显示制作部154也可以针对无法提取关系性的图标进行该意思的警告显示。作为警告显示的例子，能够有基于弹出等的警告或错误消息的通知、图标的强调显示、其他各种例子。由此，用户能够瞬间掌握编程的错误。

在图15中，作为例示，表示在程序制作区域300中配置了图示的图标的状态下，在关系性显示制作部154无法发现与观看的图标211具有关系性的图标的情况下，通过弹出画面260进行了该意思的警告消息的显示的情况的例子。在进行了这样的警告显示的情况下，用户例如打开观看的图标211或拿取/放置的图标212的详细设定画面，能够确认检测结果的输出目的地的寄存器编号是否存在错误，能够迅速地进行程序的修正。

如上所述，根据本实施方式，能够视觉辨认配置在程序制作画面的预定的区域的图标彼此的关系性，能够高效地进行程序的制作。

以上，使用典型的实施方式对本发明进行了说明，但只要是本领域技术人员就能够理解，在不脱离本发明的范围的情况下，能够对上述的各实施方式进行变更以及各种其他变更、省略、追加。

图3所示的功能框图中的机器人控制装置50和示教操作盘10的功能分配是例示，作为分配给机器人控制装置50和示教操作盘10的功能的分配，能够采用各种方式。例如，也可以将在图3中配置于机器人控制装置50的功能的一部分分配给示教操作盘10。

或者，也可以将分配给机器人控制装置50的作为控制程序制作部152的全部功能分配给示教操作盘10。该情况下，示教操作盘10能够单独作为示教装置40(即，程序制作装置)发挥功能。另外，该情况下，作为示教装置40，也可以使用平板终端、智能手机、个人计算机等各种信息处理装置。

上述实施方式中记载的示教装置的结构，除了工业用机器人，还能够应用于机床及其他各种工业机械中的使用了图标的编程。

图3所示的示教装置的功能块可以通过构成示教装置的设备的CPU执行储存在存储装置中的各种软件来实现，或者也可以通过以ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)等硬件为主体的结构来实现。

符号说明

1 对象物；

2 作业台；

10 示教操作盘；

11 处理器；

12 存储器；

13 显示部；

14 操作部；

15 输入输出接口；

20 视觉传感器控制装置；

30 机器人；

33 机械手；

40 示教装置；

50 机器人控制装置；

51 处理器；

52 存储器；

53 输入输出接口；

54 操作部；

70 视觉传感器；

100 机器人系统；

151 机器人动作控制部；

152 控制程序制作部；

153 图标控制部；

154 关系性显示制作部；

155 画面显示制作部；

156 图标数据存储部；

200 图标显示区域；

261 编程标签；

262 详细标签；

300 程序制作区域；

400 程序制作画面；

500A、500B、500C、500D、500E、500F详细设定画面。

Claims (10)

1.一种示教装置，用于通过表示构成工业机械的控制程序的功能的图标来进行程序制作，其特征在于，

所述示教装置具有：

画面显示制作部，其生成程序制作画面，该程序制作画面具有用于配置多个所述图标来制作所述控制程序的预定区域；以及

关系性显示制作部，其根据与多个所述图标的每一个有关的信息，提取配置于所述预定区域的多个所述图标中的处理内容相互具有关系性的两个以上的图标，针对提取出的所述两个以上的图标进行能够视觉辨认所述关系性的显示。

2.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，

所述关系性显示制作部将配置于所述预定区域的多个所述图标中的、满足使用同一数据、使用同一硬件中的至少任一个条件的两个以上的图标视为具有所述关系性而进行提取。

3.根据权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，

所述关系性显示制作部在所述预定区域中，对具有所述关系性的两个以上的图标附加表示同一识别记号的图像。

4.根据权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，

所述关系性显示制作部在所述预定区域中以使具有所述关系性的两个以上的图标比其他图标更强调的方式进行显示。

5.根据权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，

所述关系性显示制作部在所述预定区域中附加将具有所述关系性的两个以上的图标彼此连接的图像。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的示教装置，其特征在于，

所述关系性显示制作部根据进行了针对配置于所述预定区域的多个所述图标的一个的选择操作的情况，进行能够视觉辨认所述关系性的显示。

7.根据权利要求6所述的示教装置，其特征在于，

所述关系性显示制作部仅针对选择出的所述一个图标和与该一个图标具有所述关系性的一个以上的图标，进行能够视觉辨认所述关系性的显示。

8.根据权利要求1～5中任一项所述的示教装置，其特征在于，

所述示教装置还具有：图标数据存储部，其将与多个所述图标有关的信息分类为多个类别来存储，

所述关系性显示制作部针对配置于所述预定区域的多个所述图标中的、属于预先指定的所述类别且具有所述关系性的两个以上的图标，进行能够视觉辨认所述关系性的显示。

9.根据权利要求8所述的示教装置，其特征在于，

所述关系性显示制作部根据进行了针对配置于所述预定区域的多个所述图标之一的选择操作的情况，针对配置于所述预定区域的多个所述图标中的、属于选择出的该一个图标所属的所述类别且具有所述关系性的两个以上的图标，进行能够视觉辨认所述关系性的显示。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的示教装置，其特征在于，

所述关系性显示制作部针对配置于所述预定区域的多个所述图标中的、不存在具有所述关系性的图标的图标进行警告显示。