JPH01147676A - ウィンドウの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボット等の視覚として利用される視覚セン
サシステムにおける画像処理に関する。

従来の技術 視覚センサシステムの画像処理においては、処理速度を
速めるため、また、検出対象物体と類似した不必要な形
状物体を処理領域から除外して誤判定を防止すること等
を目的として、カメラの視野のうちで、画像処理に不要
な領域をマスクし０、必要な領域の画像データについて
のみ処理するウィンドウ機能が設けられている。

すなわち、カメラの視野のうち、特定の領域をウィンド
ウ領域と予め教示しておき、該ウィンドウ領域のみ画像
処理を行わせている。

発明が解決しようとする問題点 従来の視覚センサシステムにおいては、ウィンドウは１
個しか教示されていない。

例えば、第１図に示すように、箱２０にパレタイズされ
ている多数のワーク等の検出対象物体ａ１〜ａ９を検出
し、ロボットによってデパレタイズさせるような場合、
カメラが撮らえた画面の内には画像特徴が同一の複数の
ワークａ１〜ａ９が存在し、どれを検出してよいか推定
できないという問題がある。この場合、ウィンドウ機能
を利用することもできなかった。

そこで、本発明の目的は、カメラで撮らえる画面内に画
像特徴が同一の複数の検出対象物体が存在しても、これ
らの検出対象物体を各々検出できるダイナミックウィン
ドウの制御方式を提供することにある。

問題点を解決するための手段 本発明は、画像特徴を検出する検出範囲を指定する複数
のウィンドウをウィンドウコードと共に教示し、画像特
徴を検出する実行時にはウィンドウコードを指定してウ
ィンドウを選択し検出範囲を特定して画像処理を行うよ
うに構成することによって上記問題点を解決した。

作　　用 カメラが撮らえる画面内に検出しようとする対象物体が
複数存在し、かつ、その対象物体の画像特徴が同一であ
るような場合、例えば、第１図に示すような箱２０にパ
レタイズされた同一種類のワークａ１〜ａ９を１個１個
検出しロボットでデパレタイズするような場合、ウィン
ドウを１個の対象物体を撮らえるように教示し、順次ウ
ィンドウ位置を変えてウィンドウコードと共に教示し、
対象物体の画像特徴を撮らえて処理を行う場合、例えば
、上記デパレタイズの場合、１つのウィンドウコードを
指定して１つの対象物体の画像だけを撮らえ、処理（デ
パレタイズ）を実行する。その後、次のウィンドウコー
ドを指定し、ウィンドウ位置を変え、次の対象物体の画
像のみを躍らえて処理する。以下、シーケンシャルに該
処理を行うことによって、カメラが撮らえる画面内に画
像特徴が同一の複数の対象物体が存在しても、各対象物
体をウィンドウによって各々他と区別して検出でき処理
することができる。

実施例 第２図は本発明のダイナミックウィンドウ制御方式を実
施する視覚センサシステムの要部ブロック図である。

該視覚センサシステムの制御を行う中央処理袋＠（以下
、ＣＰＵという）１には、ＲＯＭで構成されたメモリ２
．ＲＡＭで構成されたメモリ３゜フレームメモリ４．画
像処理プロセッサ５９通信インターフェイス６、カメラ
インターフェイス７゜モニタインターフェイス８．コン
ソールインターフェイス９がバス１３で接続され、上記
メモリ２には、視覚センサシステムの制御用プログラム
が格納されており、ＲＡＭで構成されたメモリ３には教
示された処理プログラムを記憶すると共に、後述する教
示される複数のダイナミックウィンドウＷ１〜ｗｎを記
憶するようになっている。また、フレームメモリ４は、
カメラインターフェイス７に接続されたカメラ１０が撮
らえた画像を、例えば、２５６Ｘ２５６の画素に分割し
て記憶する。

画像処理プロセッサ５はフレームメモリ４に記憶された
カメラ１０からの画像を処理し、画像の特徴を検出し、
検出対象物の位置等を検出する処理を行う。通信インタ
ーフェイス６はＲ８２３２Ｃインターフエイスや入出力
回路（ＤＩｌｏｏ）を介してロボット等の外部装置に接
続されている。

また、モニタインターフェイス８にはカメラ１０が渦ら
えた画像をモニタするためのテレビジョン１１が接続さ
れ、コンソールインターフェイス９にはＣＲＴ表示装置
付手動データ入力装置（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩという）
１２が接続されている。

以上のような構成において、第１図に示すような同一種
類のワークａ１〜ａ９がパレタイズされた箱の画像をカ
メラ１０で撮らえ、各ワークａ１〜ａ９の位置を検出し
ようとする場合、まず、ＣＲＴ／ＭＤ　Ｉ　１２よりウ
ィンドウを教示し、各ウィンドウで１個のワークのみを
躍らえ、他をマスクするように教示する。即ち、この例
では、第１図において箱２０の左上角の位置にパレタイ
ズされたワークａ１に対し、該ワークａ１が載置される
領域を検出範囲とするウィンドウｗ１を教示し、メモリ
３に該ウィンドウのコード（例えばウィンドウ番号で１
から順に追い番号で与える）と共に°記憶させる。

ウィンドウの教示方法は従来と同様、ＣＲＴ／ＭＤ　Ｉ
　１２のＣＲＴ画面上のカーソルを移動させて矩形状に
教示する方式、または紙等に描いたウィンドウパターン
を教示する方式でもよい。

次に、ワークａ２を検出するためのウィンドウを同様に
教示する。即ち、該ワークａ２が載置可能な領域を検査
範囲とするウィンドウＷ２を該ウィンドウのコードと共
に教示し、メモリ３内に記憶させる。

以下同様に、ウィンドウＷ１〜Ｗ９を各ウィンドウコー
ドと共に教示し、メモリ３内に格納する。

以上のようにして、各ウィンドウＷ１〜Ｗ９を教示した
後、動作を開始させ、プログラムが実行されると、ｃｐ
ｕｉは該プログラムに従って第３図のフローチャートで
示す処理を実行する。

まず、通信インターフェイス６を介してロボット等の外
部の装置へウィンドウを指定するデータを送るように通
信要求を出力する（ステップＳｌ）。そして、外部装置
よりウィンドウを指定するウィンドウコードが送られて
くるまで持ち（ステップＳ２）、ウィンドウコードを受
信すると、受信したウィンドウコードのウィンドウデー
タをメモリ３より読み出し、ウィンドウを選択し、選択
したウィンドウのデータと画像処理の命令を画像処理プ
ロセッサ５へ送る（ステップ８３）。画像処理プロセッ
サ５では、カメラ１０でｉｌｌされフレームメモリ４に
格納されている画像を上記選択したウィンドウ内で画像
特徴を検出し、検出対象の位置を求める（ステップ８４
）。ＣＰＵ１は画像処理プロセッサ５で求められた検出
対象物、即ち、ワーク（例えばａｌ）の位置データを通
信インターフェイス６を介してロボット等の外部装置へ
送信する（ステップ８５）。

こうして、ワークの位置データを受信した外部装置、例
えば、ロボットは箱２０内から受信した位置のワークを
取出す等の作業を行うこととなる。

その結果、箱２０からワークａ１〜ａ９をデパレタイズ
する場合にはロボット等の外部装置は、例えば、ウィン
ドウＷ１のウィンドウコードを送信し、ワークａ１の位
置を視覚センサから受信し、ワークａ１をデパレタイズ
し、次に、ウィンドウＷ２のウィンドウコードを送信し
、ワークａ２の位置を受信し、ワークａ２をデパレタイ
ズし、順次この動作を繰返してワークａ１〜ａ９をデパ
レタイズすることができる。

なお、ウィンドウシードを外部装置から入力せず、ＣＲ
Ｔ／ＭＤ　Ｉ　１２から入力してウィンドウＷ１〜Ｗ９
を選択するようにしてもよいことはもちろんである。

発明の効果 以上述べたように、本発明は、カメラが撤らえる画面内
に画像特徴が同一の対象物が複数ある場合でも各対象物
を１個のみ撤らえるようにウィンドウを各々教示し、ウ
ィンドウを指定してウィンドウを順に変更することによ
って各対象物の位置を正確に検出できるものであり、箱
につめられた同−秒類のワークをデパレタイズするとき
等の作業を効率よく行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方式を実施する一例の説明図、第２図
は本発明の方式を実施する視覚センサシステムの一実施
例の要部ブロック図、第３図は同実施例が行う動作処理
フローチャートである。 １・・・中央処理装置（ＣＰＬＪ）、１０・・・カメラ
、２０・・・箱、Ｗ１〜Ｗ９・・・ウィンドウ、ａ１〜
ａ９・・・ワーク。 第　２　口 第　３　口

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）視覚センサシステムの画像処理において、画像特
   徴を検出する検出範囲を指定する複数のウィンドウをウ
   ィンドウコードと共に教示し、画像特徴を検出する実行
   時にはウィンドウコードを指定しウィンドウを選択し検
   出範囲を特定して画像処理を行うようにしたダイナミッ
   クウィンドウの制御方式。
2. （２）画像特徴を検出する実行時には、外部装置からウ
   ィンドウコードが指定され、該指定されたウィンドウコ
   ードに対応するウィンドウの検出範囲のみ画像特徴を検
   出する処理を行う特許請求の範囲第１項記載のダイナミ
   ックウィンドウの制御方式。