JPH0821081B2 - ウィンドウの制御方法 - Google Patents
ウィンドウの制御方法Info
- Publication number
- JPH0821081B2 JPH0821081B2 JP62304561A JP30456187A JPH0821081B2 JP H0821081 B2 JPH0821081 B2 JP H0821081B2 JP 62304561 A JP62304561 A JP 62304561A JP 30456187 A JP30456187 A JP 30456187A JP H0821081 B2 JPH0821081 B2 JP H0821081B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボット等の視覚として利用される視覚セ
ンサシステムにおける画像処理に関する。
ンサシステムにおける画像処理に関する。
従来の技術 視覚センサシステムの画像処理においては、処理速度
を速めるため、また、検出対象物体と類似した不必要な
形状物体を処理領域から除外して誤判定を防止すること
等を目的として、カメラの視野のうちで、画像処理に不
要な領域をマスクし、必要な領域の画像データについて
のみ処理するウィンドウ機能が設けられている。
を速めるため、また、検出対象物体と類似した不必要な
形状物体を処理領域から除外して誤判定を防止すること
等を目的として、カメラの視野のうちで、画像処理に不
要な領域をマスクし、必要な領域の画像データについて
のみ処理するウィンドウ機能が設けられている。
すなわち、カメラの視野のうち、特定の領域をウィン
ドウ領域と予め教示しておき、該ウィンドウ領域のみ画
像処理を行わせている。
ドウ領域と予め教示しておき、該ウィンドウ領域のみ画
像処理を行わせている。
発明が解決しようとする問題点 従来の視覚センサシステムにおいては、ウィンドウは
1個しか教示されていない。
1個しか教示されていない。
例えば、第1図に示すように、箱20にパレタイズされ
ている多数のワーク等の検出対象物体a1〜a9を検出し、
ロボットによってデパレタイズさせるような場合、カメ
ラが撮らえた画面の内には画像特徴が同一の複数のワー
クa1〜a9が存在し、どれを検出してよいか推定できない
という問題がある。この場合、ウィンドウ機能を利用す
ることもできなかった。
ている多数のワーク等の検出対象物体a1〜a9を検出し、
ロボットによってデパレタイズさせるような場合、カメ
ラが撮らえた画面の内には画像特徴が同一の複数のワー
クa1〜a9が存在し、どれを検出してよいか推定できない
という問題がある。この場合、ウィンドウ機能を利用す
ることもできなかった。
そこで、本発明の目的は、カメラで撮らえる画面内に
画像特徴が同一の複数の検出対象物体が存在しても、こ
れらの検出対象物体を各々検出できるウィンドウの制御
方法を提供することにある。
画像特徴が同一の複数の検出対象物体が存在しても、こ
れらの検出対象物体を各々検出できるウィンドウの制御
方法を提供することにある。
問題点を解決するための手段 本発明は、各対象物が存在するそれぞれの領域を検出
範囲とするウィンドウをウィンドウコードと共にそれぞ
れ教示し、対象物を検出する実行時にはウィンドウコー
ドを指定しウィンドウを選択し検出範囲を特定し、該検
出範囲の画像処理を行い対象物を検出するように構成す
ることによって上記問題点を解決した。
範囲とするウィンドウをウィンドウコードと共にそれぞ
れ教示し、対象物を検出する実行時にはウィンドウコー
ドを指定しウィンドウを選択し検出範囲を特定し、該検
出範囲の画像処理を行い対象物を検出するように構成す
ることによって上記問題点を解決した。
作用 カメラが撮らえる画面内に検出しようとする対象物体
が複数存在し、かつ、その対象物体の画像特徴が同一で
あるような場合、例えば、第1図に示すような箱20にパ
レタイズされた同一種類のワークa1〜a9を1個1個検出
しロボットでデパレタイズするような場合、ウィンドウ
を1個の対象物体を撮らえるように教示し、順次ウィン
ドウ位置を変えてウィンドウコードと共に教示し、対象
物体の画像特徴を撮らえて処理を行う。上記デパレタイ
スの場合、1つのウィンドウコードを指定して1つの対
象物体の画像だけを撮らえ、処理(デパレタイズ)を実
行する。その後、次のウィンドウコードを指定し、ウィ
ンドウ位置を変え、次の対象物体の画像のみを撮らえて
処理する。以下、シーケンシャルに該処理を行うことに
よって、カメラが撮らえる画面内に画像特徴が同一の複
数の対象物体が存在しても、各対象物体をウィンドウに
よって各々他と区別して検出でき処理することができ
る。
が複数存在し、かつ、その対象物体の画像特徴が同一で
あるような場合、例えば、第1図に示すような箱20にパ
レタイズされた同一種類のワークa1〜a9を1個1個検出
しロボットでデパレタイズするような場合、ウィンドウ
を1個の対象物体を撮らえるように教示し、順次ウィン
ドウ位置を変えてウィンドウコードと共に教示し、対象
物体の画像特徴を撮らえて処理を行う。上記デパレタイ
スの場合、1つのウィンドウコードを指定して1つの対
象物体の画像だけを撮らえ、処理(デパレタイズ)を実
行する。その後、次のウィンドウコードを指定し、ウィ
ンドウ位置を変え、次の対象物体の画像のみを撮らえて
処理する。以下、シーケンシャルに該処理を行うことに
よって、カメラが撮らえる画面内に画像特徴が同一の複
数の対象物体が存在しても、各対象物体をウィンドウに
よって各々他と区別して検出でき処理することができ
る。
実施例 第2図は本発明のウィンドウの制御方法を実施する視
覚センサシステムの要部ブロック図である。
覚センサシステムの要部ブロック図である。
該視覚センサシステムの制御を行う中央処理装置(以
下、CPUという)1には、ROMで構成されたメモリ2,RAM
で構成されたメモリ3,フレームメモリ4,画像処理プロセ
ッサ5,通信インターフェイスス6,カメラインターフェイ
ス7,モニタインターフェイス8,コンソールインターフェ
イス9がバス13で接続され、上記メモリ2には、視覚セ
ンサシステムの制御用プログラムが格納されており、RA
Mで構成されたメモリ3には教示された処理プログラム
を記憶すると共に、後述する教示される複数のウィンド
ウw1〜wnを記憶するようになっている。また、フレーム
メモリ4は、カメラインターフェイス7に接続されたカ
メラ10が撮らえた画像を、例えば、256×256の画素に分
割して記憶する。画像処理プロセッサ5はフレームメモ
リ4に記憶されたカメラ10からの画像を処理し、画像の
特徴を検出し、検出対象物の位置等を検出する処理を行
う。通信インターフェイス6はRS232Cインターフェイス
や入出力回路(DI/00)を介してロボット等の外部装置
に接続されている。
下、CPUという)1には、ROMで構成されたメモリ2,RAM
で構成されたメモリ3,フレームメモリ4,画像処理プロセ
ッサ5,通信インターフェイスス6,カメラインターフェイ
ス7,モニタインターフェイス8,コンソールインターフェ
イス9がバス13で接続され、上記メモリ2には、視覚セ
ンサシステムの制御用プログラムが格納されており、RA
Mで構成されたメモリ3には教示された処理プログラム
を記憶すると共に、後述する教示される複数のウィンド
ウw1〜wnを記憶するようになっている。また、フレーム
メモリ4は、カメラインターフェイス7に接続されたカ
メラ10が撮らえた画像を、例えば、256×256の画素に分
割して記憶する。画像処理プロセッサ5はフレームメモ
リ4に記憶されたカメラ10からの画像を処理し、画像の
特徴を検出し、検出対象物の位置等を検出する処理を行
う。通信インターフェイス6はRS232Cインターフェイス
や入出力回路(DI/00)を介してロボット等の外部装置
に接続されている。
また、モニタインターフェイス8にはカメラ10が撮ら
えた画像をモニタするためのテレビジョン11が接続さ
れ、コンソールインターフェイス9にはCRT表示装置付
手動データ入力装置(以下、CRT/MDIという)12が接続
されている。
えた画像をモニタするためのテレビジョン11が接続さ
れ、コンソールインターフェイス9にはCRT表示装置付
手動データ入力装置(以下、CRT/MDIという)12が接続
されている。
以上のような構成において、第1図に示すような同一
種類のワークa1〜a9がパレタイズされた箱の画像をカメ
ラ10で撮らえ、各ワークa1〜a9の位置を検出しようとす
る場合、まず、CRT/MDI12よりウィンドウを教示し、各
ウィンドウで1個のワークのみを撮らえ、他をマスクす
るように教示する。即ち、この例では、第1図において
箱20の左上角の位置にパレタイズされたワークa1に対
し、該ワークa1が載置される領域を検出範囲とするウィ
ンドウw1を教示し、メモリ3に該ウィンドウのコード
(例えばウィンドウ番号で1から順に追い番号で与え
る)と共に記憶させる。
種類のワークa1〜a9がパレタイズされた箱の画像をカメ
ラ10で撮らえ、各ワークa1〜a9の位置を検出しようとす
る場合、まず、CRT/MDI12よりウィンドウを教示し、各
ウィンドウで1個のワークのみを撮らえ、他をマスクす
るように教示する。即ち、この例では、第1図において
箱20の左上角の位置にパレタイズされたワークa1に対
し、該ワークa1が載置される領域を検出範囲とするウィ
ンドウw1を教示し、メモリ3に該ウィンドウのコード
(例えばウィンドウ番号で1から順に追い番号で与え
る)と共に記憶させる。
ウィンドウの教示方法は従来と同様、CRT/MDI12のCRT
画面上のカーソルを移動させて矩形状に教示する方式、
または紙等に描いたウィンドウパターンを教示する方式
でもよい。
画面上のカーソルを移動させて矩形状に教示する方式、
または紙等に描いたウィンドウパターンを教示する方式
でもよい。
次に、ワークa2を検出するためのウィンドウを同様に
教示する。即ち、該ワークa2が載置可能な領域を検査範
囲とするウィンドウw2を該ウィンドウのコードと共に教
示し、メモリ3内に記憶させる。
教示する。即ち、該ワークa2が載置可能な領域を検査範
囲とするウィンドウw2を該ウィンドウのコードと共に教
示し、メモリ3内に記憶させる。
以下同様に、ウィンドウw1〜w9を各ウィンドウコード
と共に教示し、メモリ3内に格納する。
と共に教示し、メモリ3内に格納する。
以上のようにして、各ウィンドウw1〜w9を教示した
後、動作を開始させ、プログラムが実行されると、CPU1
は該プログラムに従って第3図のフローチャートで示す
処理を実行する。
後、動作を開始させ、プログラムが実行されると、CPU1
は該プログラムに従って第3図のフローチャートで示す
処理を実行する。
まず、通信インターフェイス6を介してロボット等の
外部の装置へウィンドウを指定するデータを送るように
通信要求を出力する(ステップS1)。そして、外部装置
よりウィンドウを指定するウィンドウコードが送られて
くるまで待ち(ステップS2)、ウィンドウコードを受信
すると、受信したウィンドウコードのウィンドウデータ
をメモリ3より読み出し、ウィンドウを選択し、選択し
たウィンドウのデータと画像処理の命令を画像処理プロ
セッサ5へ送る(ステップS3)。画像処理プロセッサ5
では、カメラ10で撮影されフレームメモリ4に格納され
ている画像を上記選択したウィンドウ内で画像特徴を検
出し、検出対象の位置を求める(ステップS4)。CPU1は
画像処理プロセッサ5で求められた検出対象物、即ち、
ワーク(例えばa1)の位置データを通信インターフェイ
ス6を介してロボット等の外部装置へ送信する(ステッ
プS5)。
外部の装置へウィンドウを指定するデータを送るように
通信要求を出力する(ステップS1)。そして、外部装置
よりウィンドウを指定するウィンドウコードが送られて
くるまで待ち(ステップS2)、ウィンドウコードを受信
すると、受信したウィンドウコードのウィンドウデータ
をメモリ3より読み出し、ウィンドウを選択し、選択し
たウィンドウのデータと画像処理の命令を画像処理プロ
セッサ5へ送る(ステップS3)。画像処理プロセッサ5
では、カメラ10で撮影されフレームメモリ4に格納され
ている画像を上記選択したウィンドウ内で画像特徴を検
出し、検出対象の位置を求める(ステップS4)。CPU1は
画像処理プロセッサ5で求められた検出対象物、即ち、
ワーク(例えばa1)の位置データを通信インターフェイ
ス6を介してロボット等の外部装置へ送信する(ステッ
プS5)。
こうして、ワークの位置データを受信した外部装置、
例えば、ロボットは箱20内から受信した位置のワークを
取出す等の作業を行うこととなる。
例えば、ロボットは箱20内から受信した位置のワークを
取出す等の作業を行うこととなる。
その検出、箱20からワークa1〜a9をデパレタイズする
場合にはロボット等の外部装置は、例えば、ウィンドウ
w1のウィンドウコードを送信し、ワークa1の位置を視覚
センサから受信し、ワークa1をデパレタイズし、次に、
ウィンドウw2のウィンドウコードを送信し、ワークa2の
位置を受信し、ワークa2をデパレタイズし、順次この動
作を繰返してワークa1〜a9をデパレタイズすることがで
きる。
場合にはロボット等の外部装置は、例えば、ウィンドウ
w1のウィンドウコードを送信し、ワークa1の位置を視覚
センサから受信し、ワークa1をデパレタイズし、次に、
ウィンドウw2のウィンドウコードを送信し、ワークa2の
位置を受信し、ワークa2をデパレタイズし、順次この動
作を繰返してワークa1〜a9をデパレタイズすることがで
きる。
なお、ウィンドウコードを外部装置から入力せず、CR
T/MDI12から入力してウィンドウw1〜w9を選択するよう
にしてもよいことはもちろんである。
T/MDI12から入力してウィンドウw1〜w9を選択するよう
にしてもよいことはもちろんである。
発明の効果 以上述べたように、本発明は、カメラが撮らえる画面
内に画像特徴が同一の対象物が複数ある場合、各対象物
を1個のみ撮らえるようにウィンドウを各々教示し、ウ
ィンドウを指定してウィンドウを順に変更することによ
って各対象物を正確に検出できるものであり、箱につめ
られた同一種類のワークをデパレタイズするとき等の作
業を効率よく行うことができる。
内に画像特徴が同一の対象物が複数ある場合、各対象物
を1個のみ撮らえるようにウィンドウを各々教示し、ウ
ィンドウを指定してウィンドウを順に変更することによ
って各対象物を正確に検出できるものであり、箱につめ
られた同一種類のワークをデパレタイズするとき等の作
業を効率よく行うことができる。
第1図は本発明の方法を実施する一例の説明図、第2図
は本発明の方法を実施する視覚センサシステムの一実施
例の要部ブロック図、第3図は同実施例が行う動作処理
フローチャートである。 1……中央処理装置(CPU)、10……カメラ、20……
箱、w1〜w9……ウィンドウ、a1〜a9……ワーク。
は本発明の方法を実施する視覚センサシステムの一実施
例の要部ブロック図、第3図は同実施例が行う動作処理
フローチャートである。 1……中央処理装置(CPU)、10……カメラ、20……
箱、w1〜w9……ウィンドウ、a1〜a9……ワーク。
Claims (1)
- 【請求項1】視覚センサで検出される画像領域内に画像
特性が同一の対象物が複数個それぞれ限られた領域内に
存在する場合における各対象物を検出する視覚センサシ
ステムの画像処理において、各対象物が存在するそれぞ
れの領域を検出範囲とするウィンドウをウィンドウコー
ドと共にそれぞれ教示し、対象物を検出する実行時には
ウィンドウコードを指定しウィンドウを選択し検出範囲
を特定し、該検出範囲の画像処理を行い対象物を検出す
るウィンドウの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62304561A JPH0821081B2 (ja) | 1987-12-03 | 1987-12-03 | ウィンドウの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62304561A JPH0821081B2 (ja) | 1987-12-03 | 1987-12-03 | ウィンドウの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01147676A JPH01147676A (ja) | 1989-06-09 |
JPH0821081B2 true JPH0821081B2 (ja) | 1996-03-04 |
Family
ID=17934475
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62304561A Expired - Fee Related JPH0821081B2 (ja) | 1987-12-03 | 1987-12-03 | ウィンドウの制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0821081B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004160567A (ja) | 2002-11-11 | 2004-06-10 | Fanuc Ltd | 物品取出し装置 |
JP5630208B2 (ja) * | 2010-10-25 | 2014-11-26 | 株式会社安川電機 | 形状計測装置、ロボットシステムおよび形状計測方法 |
JP5383836B2 (ja) | 2012-02-03 | 2014-01-08 | ファナック株式会社 | 検索ウィンドウを自動的に調整する機能を備えた画像処理装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58142487A (ja) * | 1982-02-18 | 1983-08-24 | Fuji Electric Co Ltd | 特徴抽出装置 |
JPS60156178A (ja) * | 1984-01-25 | 1985-08-16 | Hironobu Inoue | 画像処理装置 |
JPS61157986A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-17 | Hitachi Ltd | 画像表示装置 |
JPS62100093A (ja) * | 1985-10-26 | 1987-05-09 | Fuji Electric Co Ltd | 直列デ−タの処理装置 |
JPH07113882B2 (ja) * | 1986-05-16 | 1995-12-06 | カシオ計算機株式会社 | ウインドウ選択装置 |
-
1987
- 1987-12-03 JP JP62304561A patent/JPH0821081B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH01147676A (ja) | 1989-06-09 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |