KR840001466A - 산업 로보트용 제어장치 및 방법 - Google Patents

산업 로보트용 제어장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

내용 없음

Description

산업 로봇용 제어장치 및 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따라 산업로보트용 제어장치를 구체화시킨 블록 다이어그램이다.
제2도는 프로그램 준비를 위한 흐름도(flow-chart)이다.
제5도는 본 발명에 따라, 프로그램 수정을 행하는 산업로보트용 제어장치를 구체화시킨 블록 다이어그램이다.

Claims (10)

  1. 프로그래밍 장치는 프로그램 편집 연산프로세서 및 동(同) 프로세서에 데이터를 입력시키는 데이터입력장치, 동 프로세서와 결합되어 프로그램을 처리하기전에 저장하는 역할을 하는 랜덤 억세스 기억장치 동 프로세서 및 동 RMA과 상호 연결되어 다수의 프로그램을 저장하는 외부기억장치, 그리고 동 프로세서를 통하여 형성된 프로그램을 로보 제어장치에 전달하는 기능의 1단계 통신회로 등으로 구성되어 있고, 로보트 제어장치는, 프로그래밍 장치치의 1단계 통신회로를 통하여 프로그램을 접수하는 2단계 통신회로와 산업로보트 작동에 필요한 프로그램을 각기 한 개씩 저장할 수 있는 다수의 프로그램 기억장치, 2단계 통신회로를 통하여 전달받은 프로그램을 동 기억장치 중 지정된 한 장소로 보내거나 동 장소로부터 선별적으로(프로그램을 추출 해독하는 역할을 가진 프로그램 선별장치(selecting means)등 기억장치 중 선별된 한 장소로부터 동 선별장치에 의하여 추출 해독된 프로그램에 따라 산업로보트의 동작을 제어하게되는 로보트 동작 제어장치, 그리고 동 선별장치 및 동 로보트 동작 제어장치를 작동시키는 모드 셋팅장치 등으로 구성되며, 이 모드 셋팅장치는 동 선별장치 및 동 제어장치를 동 프로그램 기억장치에 처리된 프로그램을 저장시키기 위하여 동 프로그래밍 장치로부터 처리된 프로그램을 접수하는 프로그램을 받아서 저장할 수 있는 상태로 셋팅시키거나, 산업로보트의 동작을 제어하기 위하여 동 프로그램 기억장치의 지정된 한 장소에서 프로그램을 선별추출 해독할 수 있는 연속동작상태로 셋팅시키는 역할을 하게하는, 프로그래밍 장치와 로보트 제어장치로 구성된 산업로보트용 제어장치.
  2. 청구범위 1항의 제어장치에 있어, 동 1단계 통신회로와 동 2단계 통신회로를 상호연결시켜주는 분리가능한 케이블을 포함하는 제1항의 제어장치.
  3. 청구범위 1항의 제어장치에 있어 기결정된 공작물의 변수를 검출하는 외부 감지기와 동 외부감지기의 검출결과에 따라 산업로보트의 동작프로그램을 선별하는 선별장치에 감지기의 검출결과를 연결시켜주는 역할의 검출장치(detecting means)로 구성된 제1항의 제어장치.
  4. 청구범위 3항의 제어장치에 있어 산업로보트에 의하여 다루어지는 대상물에 부착되어 그 대상물의 형식을 결정하는 기능을 가진 집게가 부착된 일군(一群)의 한계스위치(limit switch)로 구성된 감지장치(sensing means)를 포함하는 제3항의 제어장치.
  5. 프로그래밍장치와 동 프로그래밍장치와 분리가능하게 연결된 로보트제어장치를 포함하는 산업로보트제어장치에 의하여 산업로보트의 동작을 제어하는 방법으로서 동 프로그래밍장치는, 연산프로세서와 동 프로세서에 데이터를 입력시키는 입력장치, 동 프로세서와 연결된 일시 기억장치, 그리고 동작프로그램을 저장하기 위하여 일시 기억장치를 통해서 동 프로세서와 연결된 2차 기억장치 등으로 구성되며, 로보트제어장치는 동 프로그래밍 장치로 부터 전달된 프로그램들을 접수, 저장하는 프로그램기억장치와 동 기억장치로 부터 선별 추출 해독된 프로그램에 따라 산업로보트의 동작을 제어하는 장치들로 구성되는데 이 과정을 다음의 각 단계, 즉, 동 2차 기억장치에서 선별추출된 프로그램의 위치제어데이타를 동 일시 기억장치로 전달하는 단계, 동 데이터 입력장치를 통하여 수정치(corrected valve)에 관한 데이터를 입력시키는 단계 선별된 프로그램에서 나온 데이터와 수정된 프로그램 데이터를 제공하는 동 연산프로세서에 입력장치를 통하여 입력된 데이터 등을 처리한 단계, 로보트제어장치의 프로그램 기억장치에 동 프로세서에 의해 수정된 프로그램 데이터를 전달하는 단계, 로보트제어장치의 프로그램 기억장치 안에 수정된 프로그램 데이터를 접수 저장시키는 단계, 그리고 동 수정된 프로그램 데이터에 따라 산업로보트를 작동시키는 단계 등으로 구성됨을 특징으로 하는 산업로보트의 제어방법.
  6. 청구범위 5의 방법에 있어 동 입력장치에 의하여 입력된 데이터가 직교좌표계로 나타나 있으며, 동 처리단계는 직교좌표계로 나타난 데이터를 극좌표계로 변환시켜 동 로봇제어장치에 보내지는 수정된 프로그램 데이터가 극좌표계 형태로 나타나게 한 제5항의 제어방법.
  7. 청구범위 6의 방법에 있어 동 프로그래밍장치가 동 입력장치에 연결된 디스플레이장치(displaing means)와 동 일시기억장치로 구성되며, 나아가 동 입력장치를 통하여 입력된 데이터와 동일시 기억장치에 저장된 데이터를 동 디스플레이장치에 나타내 주는 단계를 포함하는 제6항의 제어방법.
  8. 프로그래밍장치 및 동 이것과 분리가능하게 연결된 산업로보트 제어장치에 의하여 산업로보트를 제어하는 방법으로서, 프로그래밍 장치는 연산프로세서와 여기에 연결된 일시기억장치, 일시기억장치에 연결되어 다수의 작동프로그램을 저장하는 2차 기억장치, 그리고 동 입력장치에 의하여 입력된 데이터와 동 일시 기억장치에 저장된 데이터를 나타내주는 디스플레이장치 등으로 구성되며, 동 로보트제어장치는 동 연산프로세서로부터 동 로보제어장치에 전달된 완성된 프로그램을 저장하는 프로그램 기억장치와 동 기억장치에서 선별추출된 프로그램에 따라 산업로보트의 동작을 제어하는 장치 등으로 구성되는데, 그 과정은 다음의 단계들, 즉, 동 2차 기억장치에서 프로그램을 선별추출 해독하기 위하여 동 입력장치를 통하여 동 일시기억장치에 데이터를 입력시키는 단계, 선별추출된 프로그램에 속하는 데이터를 동 디스플레이장치에 나타내주는 단계, 위치상의 방향이나 오프셋과 선별추출된 프로그램간의 관련성 여부를 판정하는 단계, 위치상 수정이나 오프셋이 직교좌표계 형태 및 차이값의 형태로 나타나 있는지의 여부를 판정하는 단계에 따라, 오프셋 지시입력 및 수정입력을 제공하는 단계, 동 연산프로세서에 의하여 일시 기억장치에 입력된 데이터에 따라 산업로보트의 동작 형태를 나타내는 선별 추출된 프로그램의 수치를 변화시키는 단계 동시에 수정된 위치를 나타내는 데이터를 디스플레이장치에 나타내주는 단계, 수정된 프로그램을 동 연산프로세서로부터 동 로보트제어장치에 전달하는 단계, 그리고 동 수정된 프로그램에 따라 산업로보트를 작동시키는 단계 등으로 구성됨을 특징으로 하는 산업용 로보트의 동작수정 제어방법.
  9. 청구범위 8항의 방법에 있어, 동 연산프로세서가 동 입력장치 및 일시기억장치에 의하여 입력된 데이타를 동 로보트 제어장치에서 사용되는 극좌표계로 변환시키는 제8항의 제어방법.
  10. ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR8204266A 1981-09-22 1982-09-21 공업용 로보트의 프로그램 수정 제어방법 및 그 장치 KR890002438B1 (ko)

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