JPS5851308A - 工業用ロボツトのプログラム修正制御方法 - Google Patents
工業用ロボツトのプログラム修正制御方法Info
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- JPS5851308A JPS5851308A JP14983681A JP14983681A JPS5851308A JP S5851308 A JPS5851308 A JP S5851308A JP 14983681 A JP14983681 A JP 14983681A JP 14983681 A JP14983681 A JP 14983681A JP S5851308 A JPS5851308 A JP S5851308A
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- Japan
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- program
- storage device
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- robot
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/36078—Insert, read in new command instruction to modify fixed program
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットのプログラムを修正するため−
の制御方法に関する。
の制御方法に関する。
今日の工業用ロボットは所定の作業シーケンスを予め教
示してお睡、外部条件のもとでその条件を取り入れなが
ら所定の作業を再現し１例えば部品などを所定の位置に
繰返し供給する。ところが部品の供給位置が基準位置よ
りずれていると、工業用ロボットは所定の部品供給作業
をで舞ない状態となる。そこで再度教示操作が必要とさ
れるが。
示してお睡、外部条件のもとでその条件を取り入れなが
ら所定の作業を再現し１例えば部品などを所定の位置に
繰返し供給する。ところが部品の供給位置が基準位置よ
りずれていると、工業用ロボットは所定の部品供給作業
をで舞ない状態となる。そこで再度教示操作が必要とさ
れるが。
この操作は繁雑で多くの時間を費やすことになる。
一方、特開昭５２−１４３６６１号の「工業用ロボット
の制御方法」ハ同一の作業パターンのもとにおける位置
誤差をそれらの位置偏差として記憶し、この記憶内容と
基本位置のデータとを比較し、その偏差で作業位瞳を補
正するようにしている。上記の制御手段では、ティーチ
ング部および駆動部が制御装置に一体的に組み入れられ
ているため。
の制御方法」ハ同一の作業パターンのもとにおける位置
誤差をそれらの位置偏差として記憶し、この記憶内容と
基本位置のデータとを比較し、その偏差で作業位瞳を補
正するようにしている。上記の制御手段では、ティーチ
ング部および駆動部が制御装置に一体的に組み入れられ
ているため。
それらの装置が大がかりかものとなり、また一作業行程
毎に補正演算がなされるため、補正用プログラムが複雑
になり、また修正頻度が少ない場合にはその都度の演算
修正動作が無駄となり、工業用ロボットの運動特にタク
トのスピード々どの点で不利となる。さらにこれらの装
置Ｆｉ１台の工業用ロボットと１対ｌで対応し、それの
運転に必要な全機能を持たなくてはならない。
毎に補正演算がなされるため、補正用プログラムが複雑
になり、また修正頻度が少ない場合にはその都度の演算
修正動作が無駄となり、工業用ロボットの運動特にタク
トのスピード々どの点で不利となる。さらにこれらの装
置Ｆｉ１台の工業用ロボットと１対ｌで対応し、それの
運転に必要な全機能を持たなくてはならない。
ここに本発明の目的は、プログラム内容を修正せずに、
工業用ロボットの動作位置を簡単に修正できる方法を提
供する点にある。上記目的のもとに本発明はプログラム
の修正（オフセット）をプログラム部で行ない、修正後
のプログラムをロゼツト制御部に記憶させるようにし、
プログラム部とロボット制御部とを分離して制御で色る
ようＫしている。また本発明はオフセット入力を直交座
標系でで救、ロボット制御部の側でのプログラムの記憶
を極座標系でできるような演算装置をプログラム部に設
け、極座標型の工業用ロボットの入力を簡易化している
。
工業用ロボットの動作位置を簡単に修正できる方法を提
供する点にある。上記目的のもとに本発明はプログラム
の修正（オフセット）をプログラム部で行ない、修正後
のプログラムをロゼツト制御部に記憶させるようにし、
プログラム部とロボット制御部とを分離して制御で色る
ようＫしている。また本発明はオフセット入力を直交座
標系でで救、ロボット制御部の側でのプログラムの記憶
を極座標系でできるような演算装置をプログラム部に設
け、極座標型の工業用ロボットの入力を簡易化している
。
以下、本発明を図に示す一実施例にもとづいて具体的に
説明する。
説明する。
まず第１図は本発明の前提となふ工業用ロボット制御装
置ｌを示している。この工業用ロボット制御装置ＩＦｉ
プログラム部２とロボット制御部３とで構成されており
、両者は分離しているが、通信ケーブル４で連絡できる
ようにしである。
置ｌを示している。この工業用ロボット制御装置ＩＦｉ
プログラム部２とロボット制御部３とで構成されており
、両者は分離しているが、通信ケーブル４で連絡できる
ようにしである。
プログラム部２はテンキー、ファンクションキーなどの
操作入力手段５、ＲＡＭなどの一時配憶装置６．磁気デ
ィスク、磁気テープなどの記憶装置７．処理プログラム
を記憶して修正演算機能。
操作入力手段５、ＲＡＭなどの一時配憶装置６．磁気デ
ィスク、磁気テープなどの記憶装置７．処理プログラム
を記憶して修正演算機能。
座標変換および機械語変換機能などを行なう演算装置８
％口ボット制御部３との間でプログラム。
％口ボット制御部３との間でプログラム。
データなどの交信をするための送受信手段としての通信
回路９および各種のデータなどを表示するためのディス
プレイ装置１０により構成されている。
回路９および各種のデータなどを表示するためのディス
プレイ装置１０により構成されている。
またロボット制御部３はプログラム部２から転送されて
くる複数のプログラムを記憶し、極座標型の工業用ロボ
ット１１の運動を制御する部分で、信号を受信するため
の送受信手段としての通信回路１２．所定のプログラム
を記憶するための複数の記憶装置１３，１４．・・・・
・・１７．動作モードの設定やプログラム番号などを指
定する操作入力手段１８．この操作入力手段１８のもと
で制御され記憶装置１３．１４．・・・・・・１７のう
ち特定の配憶内容を読み出す切換回路１９％プログラム
の内容にもとづいて必要表制御信号を発生する制御回路
２０およびその制御信号にもとづいて工業用ロボット１
１を駆動するためのＶライパー２１により構成されてい
る。
くる複数のプログラムを記憶し、極座標型の工業用ロボ
ット１１の運動を制御する部分で、信号を受信するため
の送受信手段としての通信回路１２．所定のプログラム
を記憶するための複数の記憶装置１３，１４．・・・・
・・１７．動作モードの設定やプログラム番号などを指
定する操作入力手段１８．この操作入力手段１８のもと
で制御され記憶装置１３．１４．・・・・・・１７のう
ち特定の配憶内容を読み出す切換回路１９％プログラム
の内容にもとづいて必要表制御信号を発生する制御回路
２０およびその制御信号にもとづいて工業用ロボット１
１を駆動するためのＶライパー２１により構成されてい
る。
プログラマ−は操作入力手段５を操作し、ディスプレイ
装置１０による表示を見ながら対話型式で一時記憶装置
６に所定のプログラムを入力していく。一時記憶装置６
の配憶内容は完成されたプログラムのたびに配憶装置７
の所定の番地に記憶される。このようにして必要な作業
パターンに対応する複数のプログラムが記憶装置７に貯
えられる。
装置１０による表示を見ながら対話型式で一時記憶装置
６に所定のプログラムを入力していく。一時記憶装置６
の配憶内容は完成されたプログラムのたびに配憶装置７
の所定の番地に記憶される。このようにして必要な作業
パターンに対応する複数のプログラムが記憶装置７に貯
えられる。
つぎに所定の作業パターンのプログラムをロボット制御
部３に転送する場合ＩＬ指定のプログラムを一時記憶装
置６に呼び出しておき、これを演算装置８１Ｃ送り込ん
でその処理プログラムによって座標変換１機械語変換々
どの操作を施してから通信回路９を経て通信回路１２に
送り込む。ここの座標変換は極座標型の工業用ロボット
１１＆Ｃ対応するために必要とされる。この演算機能が
めるために、動作位置指定の入力は直交座標系で簡単に
行なえることに彦る。
部３に転送する場合ＩＬ指定のプログラムを一時記憶装
置６に呼び出しておき、これを演算装置８１Ｃ送り込ん
でその処理プログラムによって座標変換１機械語変換々
どの操作を施してから通信回路９を経て通信回路１２に
送り込む。ここの座標変換は極座標型の工業用ロボット
１１＆Ｃ対応するために必要とされる。この演算機能が
めるために、動作位置指定の入力は直交座標系で簡単に
行なえることに彦る。
一方、ロボット制御部３は転送動作に先だって操作入力
手段ＩＲ＆Ｃより転送モードに設定されている。また切
換回路１９は例えば記憶装置１３を指定している。し九
がって通信回路１２を経て入力されてきたプログラムの
内容は指定された記憶装置１３に入力され、そこで記憶
される。このようにして複数の作業パターンのプログラ
ムが他の記憶装置１４，１５．・・・・・・１７にも同
様に記憶される。なおこれらの配憶装置１３ 、１４、
−・・１７はａ入ＭＫより構成されているが、それらの
ＲＡＭはパッチリカどの補助電源にそれぞれ接続されて
いる。したがって商用電源の異常時において本それらの
記憶内容は消失せず、しかも必要に応じて書き換えられ
る。
手段ＩＲ＆Ｃより転送モードに設定されている。また切
換回路１９は例えば記憶装置１３を指定している。し九
がって通信回路１２を経て入力されてきたプログラムの
内容は指定された記憶装置１３に入力され、そこで記憶
される。このようにして複数の作業パターンのプログラ
ムが他の記憶装置１４，１５．・・・・・・１７にも同
様に記憶される。なおこれらの配憶装置１３ 、１４、
−・・１７はａ入ＭＫより構成されているが、それらの
ＲＡＭはパッチリカどの補助電源にそれぞれ接続されて
いる。したがって商用電源の異常時において本それらの
記憶内容は消失せず、しかも必要に応じて書き換えられ
る。
その後、プログラム部２Ｉ／′ｉ通信ケーブル４の部分
でロボット制御部３から分離しオフライン化する。した
がってロボット制御部３はプログラム部２から独立し、
独自忙作動できる状ｉｌｌ々る。そこで操作者は操作入
力手段１８を操作し、切換回路１９＆Ｃ所定のプログラ
ムを例えば記憶装置１３の記憶内容から読み出すように
指定し、かつ運転モードに設定する。この状態で制御回
路２０Ｆｉ指定されたプログラムを読み出し、それにも
とづいてドライバ２１により工業用ロボット１１のアー
ムなどの駆動源を作動させ、それらの動作を順次確認し
ながら工業用ロボット１１に読み出したプログ２１通り
の運動および動作例えば部品を取出して作業位置に供給
する。
でロボット制御部３から分離しオフライン化する。した
がってロボット制御部３はプログラム部２から独立し、
独自忙作動できる状ｉｌｌ々る。そこで操作者は操作入
力手段１８を操作し、切換回路１９＆Ｃ所定のプログラ
ムを例えば記憶装置１３の記憶内容から読み出すように
指定し、かつ運転モードに設定する。この状態で制御回
路２０Ｆｉ指定されたプログラムを読み出し、それにも
とづいてドライバ２１により工業用ロボット１１のアー
ムなどの駆動源を作動させ、それらの動作を順次確認し
ながら工業用ロボット１１に読み出したプログ２１通り
の運動および動作例えば部品を取出して作業位置に供給
する。
さて、部品ロッドの変更などにより作業パターンを変え
ないｆまで位置修正（オフセット）のみが必要になった
場合にＦｉ、ロボット制御部３の操作入力手段１８を操
作し、ロボット制御部３をプログラムモードに設定する
。このようＫしてから本発明のプログラム修正制御方法
が実行されるのであるが、この方法を第２図にもとづい
て説明する。
ないｆまで位置修正（オフセット）のみが必要になった
場合にＦｉ、ロボット制御部３の操作入力手段１８を操
作し、ロボット制御部３をプログラムモードに設定する
。このようＫしてから本発明のプログラム修正制御方法
が実行されるのであるが、この方法を第２図にもとづい
て説明する。
まずスタート■につづいて磁！？−プカートリッジ挿入
■、プログラム名指示■などの操作がプログラマ−によ
ってなされる。この久方操作によって配憶装置７から指
定されたプログラムが一時記憶装置６に読み出され、そ
こで一時的に記憶される。同時忙ディスプレイ装置１０
によってプログラム名などの表示■がなされる。続いて
位置修正（オフセット）するかの判断■がなされ、そこ
でプログラマ−はオフセット指示入力■を行ない、その
後に修正位置に関して修正値入力■を行なう。
■、プログラム名指示■などの操作がプログラマ−によ
ってなされる。この久方操作によって配憶装置７から指
定されたプログラムが一時記憶装置６に読み出され、そ
こで一時的に記憶される。同時忙ディスプレイ装置１０
によってプログラム名などの表示■がなされる。続いて
位置修正（オフセット）するかの判断■がなされ、そこ
でプログラマ−はオフセット指示入力■を行ない、その
後に修正位置に関して修正値入力■を行なう。
ここでの修正値はすでに述べたように直交座標系のデー
タとして入力でき１作業パターンの各作業位置に関して
修正の必要なＸ、Ｙのデータが偏差値として入力される
。そしてこの修正位置は一時記憶装置６に配憶され、ま
たディスプレイ装置１０により確認できる。もちろん作
業パターンは同一であるから、プログラム部装 値の変更だけである。続いて転送するかの判断■がなさ
れ、転送する場合には操作者はプログラム部２とロボッ
ト制御部３とを通信ケーブル４で接続し、両者のオンラ
イン化■のための操作を施す。
タとして入力でき１作業パターンの各作業位置に関して
修正の必要なＸ、Ｙのデータが偏差値として入力される
。そしてこの修正位置は一時記憶装置６に配憶され、ま
たディスプレイ装置１０により確認できる。もちろん作
業パターンは同一であるから、プログラム部装 値の変更だけである。続いて転送するかの判断■がなさ
れ、転送する場合には操作者はプログラム部２とロボッ
ト制御部３とを通信ケーブル４で接続し、両者のオンラ
イン化■のための操作を施す。
ついでロボット制御部３の側の受入れ充分かの確認判断
［株］がなされ、その後に操作者はロボット制御部３の
配憶番地指示＠のための操作を操作入力手段５により行
なう。この記憶番地の指示■を行なうと、演算装置８は
所定のプログラムの内容（データ）を修正し、そのデー
タにもとづいて座標変換および機械語変換をした後に通
信回路９，１２を経て修正プログラムを転送する。ロボ
ット制御部３はそれを受入れて指定された例えば記憶装
置１３に記憶させることになる。この時点でエラーない
かの判断＠がなされて、終了＠で修正動作が完了する。
［株］がなされ、その後に操作者はロボット制御部３の
配憶番地指示＠のための操作を操作入力手段５により行
なう。この記憶番地の指示■を行なうと、演算装置８は
所定のプログラムの内容（データ）を修正し、そのデー
タにもとづいて座標変換および機械語変換をした後に通
信回路９，１２を経て修正プログラムを転送する。ロボ
ット制御部３はそれを受入れて指定された例えば記憶装
置１３に記憶させることになる。この時点でエラーない
かの判断＠がなされて、終了＠で修正動作が完了する。
もちろんこの修正プログラムが運転モード時に読み出さ
れれば、工業用ロボット１１はその修正プログラムのデ
ータにもとづいて修正位置のもとに所定の作業パターン
の運動を継続して行なう。
れれば、工業用ロボット１１はその修正プログラムのデ
ータにもとづいて修正位置のもとに所定の作業パターン
の運動を継続して行なう。
危お上記実施例はプログラム部２の操作入力手段５によ
り修正データを人為的に入力しているが。
り修正データを人為的に入力しているが。
この修正値入力は自動測定などの手段により自動化で麹
る。その自動測定は例えば基準位置に光電センサーなど
を設け、作業対象の位置をその光電センサーにより検出
し、それをデジタル量に変換し、その変換信号を一時配
憶装置６Ｖｃ入力することにより行なわれる。この基準
位置は工業用ロボット１１と無関係に設けてもよく％ま
た工業用ロボット１１のアームなどの部分に取り付けて
もよい。
る。その自動測定は例えば基準位置に光電センサーなど
を設け、作業対象の位置をその光電センサーにより検出
し、それをデジタル量に変換し、その変換信号を一時配
憶装置６Ｖｃ入力することにより行なわれる。この基準
位置は工業用ロボット１１と無関係に設けてもよく％ま
た工業用ロボット１１のアームなどの部分に取り付けて
もよい。
本発明は王妃の特有の効果をもたらす。
まず本発明の酔提となる工業用ロボット制御装置はプロ
グラム部とロボット１Ｖｉｉ！御部とを独立に構成され
ており２両者は必要に応じて接続で趣る状＠にあるため
、プログラム部は数台の工業用ロボットに関して共通に
用いられて実用上有利であり、またロボット制御部は大
容量の記憶装置や演算装置を具備しなくてもよく、シた
がって簡単化で睡る。
グラム部とロボット１Ｖｉｉ！御部とを独立に構成され
ており２両者は必要に応じて接続で趣る状＠にあるため
、プログラム部は数台の工業用ロボットに関して共通に
用いられて実用上有利であり、またロボット制御部は大
容量の記憶装置や演算装置を具備しなくてもよく、シた
がって簡単化で睡る。
そして本発明のプログラム修正制御方法はプログラム部
の側で基本的なプログラム内容を修正しないままその動
作位置のデータを補正するだけであるから、基本的なプ
ログラム内容がその後においてもその１１用いられ、ま
た位置補正が部分的な修正のみで行表えるから２位置補
正の操作が容易であり、また修正後のプログラムおよび
データはロボット制御部に転送され、そこで記憶される
ため、ロボット制御部において運動動作の都度修正（オ
フセット）などの演算が必要とされず、したがって制御
シーケンスが簡略化で鰺、また作業の高速化が実現でき
、しかも修正制御は必要な部分のみの修正であるから、
修正の頻度の少ない補正操作に有効である。
の側で基本的なプログラム内容を修正しないままその動
作位置のデータを補正するだけであるから、基本的なプ
ログラム内容がその後においてもその１１用いられ、ま
た位置補正が部分的な修正のみで行表えるから２位置補
正の操作が容易であり、また修正後のプログラムおよび
データはロボット制御部に転送され、そこで記憶される
ため、ロボット制御部において運動動作の都度修正（オ
フセット）などの演算が必要とされず、したがって制御
シーケンスが簡略化で鰺、また作業の高速化が実現でき
、しかも修正制御は必要な部分のみの修正であるから、
修正の頻度の少ない補正操作に有効である。
第１図は本発明の前提となる工業用ロボット制御装置の
ブロック線図、第２図は本発明に係るプログラム修正制
御方法の流れ図である。 ｌ・・・工業用ロボット制御装置、 ２・・・プログラ
ム部、 ３・・・ロボット制御部、 ４・・・通信ケー
ブル、 ５・・・操作入力手段、 ６・・・一時記憶装
置、７・・・記憶装置、 ８・・・演算装置、 ９・・
・通信回路、ｌＯ・−ディスプレイ装置、 １１・・
・工業用ロボット、 １２・・・通信回路、 １
３，１４，１５，１６．１７・・・配憶装置、 ｌｊ
’ｌ・・・操作入力手段、 １９・・・切換回路、 ２
０・・・制御回路、 ２１・・・ドライバー。 第７図 第２図
ブロック線図、第２図は本発明に係るプログラム修正制
御方法の流れ図である。 ｌ・・・工業用ロボット制御装置、 ２・・・プログラ
ム部、 ３・・・ロボット制御部、 ４・・・通信ケー
ブル、 ５・・・操作入力手段、 ６・・・一時記憶装
置、７・・・記憶装置、 ８・・・演算装置、 ９・・
・通信回路、ｌＯ・−ディスプレイ装置、 １１・・
・工業用ロボット、 １２・・・通信回路、 １
３，１４，１５，１６．１７・・・配憶装置、 ｌｊ
’ｌ・・・操作入力手段、 １９・・・切換回路、 ２
０・・・制御回路、 ２１・・・ドライバー。 第７図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 磁気などの記憶装置、一時記憶装置および演算装置を持
つプログラム部と、プログラムを記憶し工業用ロボット
の動作を制御するロボット制御部とを独立に構成すると
ともに、両者を送受信手段で連絡できる工業用ロボット
制御装置において。 上記記憶装置から指定のプログラムのデータを呼び出し
て一時記憶し、また修正値のデータを入力して一時記憶
し、上記の両データを演算して修正プログラムを作成し
て送信し、上記修正プログラムを上記ロボット制御部で
受信してこのロボット制御部内の記憶装置に記憶させ、
この修正プログラムで工業用ロボットを動作させるよう
にしたことを特徴とする工業用ロボットのプログラム修
正制御方法。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14983681A JPS5851308A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | 工業用ロボツトのプログラム修正制御方法 |
| KR8204266A KR890002438B1 (ko) | 1981-09-22 | 1982-09-21 | 공업용 로보트의 프로그램 수정 제어방법 및 그 장치 |
| CA000411876A CA1206231A (en) | 1981-09-22 | 1982-09-21 | Control apparatus and method for industrial robot |
| ES515859A ES515859A0 (es) | 1981-09-22 | 1982-09-21 | Aparato de control para robot industrial. |
| EP82108737A EP0075325B1 (en) | 1981-09-22 | 1982-09-21 | Control apparatus and method for industrial robot |
| DE8282108737T DE3279287D1 (en) | 1981-09-22 | 1982-09-21 | Control apparatus and method for industrial robot |
| AU88611/82A AU8861182A (en) | 1981-09-22 | 1982-09-22 | Programmable robot control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14983681A JPS5851308A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | 工業用ロボツトのプログラム修正制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5851308A true JPS5851308A (ja) | 1983-03-26 |
| JPH0118441B2 JPH0118441B2 (ja) | 1989-04-05 |
Family
ID=15483719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14983681A Granted JPS5851308A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | 工業用ロボツトのプログラム修正制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5851308A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59194207A (ja) * | 1983-04-20 | 1984-11-05 | Fanuc Ltd | 数値制御におけるサ−ボ系の遅れ誤差補正方式 |
| JPS6217804A (ja) * | 1985-07-16 | 1987-01-26 | Toshiba Mach Co Ltd | 工作機械の数値制御方法 |
| JPS6377685A (ja) * | 1986-09-19 | 1988-04-07 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツトシステム |
| JPH02287706A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-27 | Nissan Motor Co Ltd | 自動機械の動作プログラムの作成方法 |
| JPH02287707A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-27 | Nissan Motor Co Ltd | 自動機械の動作プログラムの作成方法 |
| JPH03220605A (ja) * | 1990-01-26 | 1991-09-27 | Shibaura Eng Works Co Ltd | 産業用ロボットの制御データ編集装置 |
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| JPS5574604A (en) * | 1978-11-29 | 1980-06-05 | Nachi Fujikoshi Corp | Control method for industrial robbot and its unit |
-
1981
- 1981-09-22 JP JP14983681A patent/JPS5851308A/ja active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0118441B2 (ja) | 1989-04-05 |
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