JPS5858607A - プリセツト式ロボツトにおけるポイント測定方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はプリセット式の産業用ロボットに関し。

特に動作ポイントを測定するための方式に関する。

産業用ロボットの制御方式として、プリセット（ブリプ
ログラム）方式とプレイバック方式とがある。前者のプ
リセット方式は、ロボットを動かさずに、動作用のプロ
、ダラムを作成し、これを記憶させておき、その後に配
憶内容を読み出してロボットに所望の動作をさせるもの
であり、また後者のプレイパック方式は、実際にロボッ
トを動かしてその運動を配憶しておき、その°後に配憶
内容にもとづいてロボットに所望の動作を再現させるも
のである。上記プリセット方式は位置決め型の動作に適
し、プログラム装置を必要とするものの、面倒な教示作
業を必要としない点で有利であり。

たとえば組立ロボットに採用されている。

さて実際面で考えると、プリセット方式では動作ポイン
トが図面などにより決定され、それＶｃ４゜とづいて動
作用のプログラムが作成される・が、特に精度が要求さ
れる部分や、図面上で追従で無ない部分あるいは製品に
図面上の寸法と異なる部分が発生すると、プ占ダラムは
実際の製品に対し不充分なものとなるが、それ以外の部
分はプリセット方式のプログラムで充分意味を々す。こ
の場合、プリセット方式とプレイバッタ方式とを両用す
ればよいが、すべてプレイパック方式であると、教示作
業が面倒となる。

ここに本発明の目的Ｆｉ、プリセット方式のもとで作成
された動作用のプログラムのうち、特に必要な部分に関
してのみロボットを実際に移動させ。

それにより動作ポイントを測定し、その測定値にもとづ
いてプログラム内容を修正できるような測定方式を提供
する点にある。

上記目的のもとに本発明は、プログラム部とロボット制
御部とを分離した状態で備えている制御系において、座
ｉの入力値にもとづいてロポッ、トをその位置まで実際
に動かし、その停止位置を確認するとともに、ずれがあ
るときＫＦｉ微量の修正をし、この修正位置でプログラ
ムの座標入力値を補正するよう芥している。もちろんプ
ログラムＦｉ。

基本的にはプリセット方式のもとに作成されるが。

高精度あるいは位置確認などを要する位ｆＩｔＶｃ関し
てのみ上記確認および測定かたされる。したがってこの
方式ではプログラムの作成の高能率化および高精度化へ
の対応が可能となる。

以下、本発明の一実施例を図面にもとづいて具体的に説
明する。

第１図は本発明の前提となるプリセット式のロボット１
の全体的な制御系を示している。この制御系は相互に独
立のプログラム部２とロボット制御部３とにより構成さ
れており１両者は分離状態にあるが、着脱可能が通信ケ
ーブル４により接続できるようにしである。

上記プログラム部２は、ロボッ）ＩＫ対する動作用のプ
ログラムを多数作成して記憶し、これらの一部のプログ
ラムをロボット制御部３＆Ｃ転送するためのものであり
、座標値、プログラム記憶装置。

モード、ポイント測定指令およびその他の入力を与える
キーボードなどの入力手段５．処理プログラム（編集プ
ログラム、座標変換計算式、ポイント測定の処理プログ
ラムおよび機械言語）を記憶しており、上記入力にもと
づいてプログラムを編　　”集し、座標変換および機械
語変換などの動作を台なうＣＰＵ（制御・演算・レジス
タから危る編集演算装置６、プログラム、座標費換１機
械語などのデータを一時的に配憶するＲ／ｋＭからｆｋ
イ配憶装置）、編集後の多数のプログラム内容を記憶す
る磁気テープ、磁気ディスクなどの大容量型の外部記憶
装置８．入力内容、記憶内容および測定゛値力どを表示
するディスプレイ装置１９、プログラムを記録紙に印字
するプリンタ１０および編ｍ簀“算装置６を通じて演算
後のプログラムをロボット制御部３に送るほか測定値な
どを受信する通信回路１１により構成されている。

そしてロボット制御部３は例えば極座標型の上記ロボツ
ｈｌの動作を制御する部分で、測定値やプログラムを送
受信する通信回路１′２％と“こから送られてくる複数
のプログラムを配憶するプログラム記憶装置１３、プロ
ゲラ１の書き込みヤフログラムの読み出しかどを選択す
るためにデータバスを切換える選択切換装置１４％口ボ
ッ）１１Ｃ必要な動作を与える制御回路１５、外部入出
力制御回路１６およびロボット駆動回路１７Ｊらびに選
択切換装置１４および制御回路１５に所定の動作モード
を設定するためのモート０設定手段１８により構成され
ている。

上記プログラム記憶装置１３は複数のＲＡＭにより構成
されており、これらは補助電源（バッテリ）を備えてい
て、商用電源の異常時に自動的に補助電源に接続され、
記憶内容を消失しないようになっている。また制御回路
１５はモード設定手段１８により連続動作モードに設定
されたと！。

選択切換装置１４を通じてプログラム記憶装置１３の１
つのＲＡＭから読み出された記憶内容のプログラムをロ
ボット駆動回路１７に送り込む。また外部入出力制御回
路１６はロボッ）１の運動と関連し、その動作状態や測
定ポイントなどをリミットスイッチ、エンコーダなどに
より検ゝ出して制御回路１５に送る。ここでロボット駆
動回路１７は読み出しプログラムの内容にもとづ色性部
入出力制御回路１６からの信号を取り入れて逐次確認し
ながらロボット１のモータなどの駆動源に所定の運動の
指令を行なう。

次にプログラムの作成および動作を説明する。

操作者は入力手段５を操作してプログラム作成手順圧し
たがってロボット１の動作位置（平面座標Ｘ−Ｙポイン
ト、チャック回転角）、外部入力条件かどの必要なデー
タを入力する。この入力データは編集演算装置６を経て
記憶装置７に一時的に記憶され、その後に完全な状態で
外部記憶装＠Ｒの固有の記憶番地に配憶される。この間
必要ｖｃｉじてディスプレイ装置９は配憶内容を表示す
る。

プログラム部２がその外部配憶装置８の記憶内容として
のプログラムをロボット制御部３に転送するとキＫ１ｌ
１、プログラム部２Ｆｉロボット制御部に対して通信ケ
ーブル４によりオンライン化した後。

転送指示の入力操作により外部記憶装置８の必要なプロ
グラムを記憶装置７に一時的に呼び出しておく。その後
口編集演算装置６は演算指令にもとづいてその記憶装置
７の内容を演算により極座標に変換し、また機械語に直
した後、通信回路１１を経て通信ケーブル４によりロボ
ット制御部３の通信回路１２に送り、込む。とのと無モ
ード設定手段１８はプログラム記憶モードに設定した上
で選択切換装置１４を操作して配憶番地を指定し、プロ
グラムの記憶に備えている。このため演算後のプログラ
ムは選択切換装置１４を経て指定番地のＲＡＭに記憶さ
れる。このようにしてロボット制御部３は演算後の複数
のプログラムを配憶することになる。その後、プログラ
ム部２Ｆｉ通信ケーブル４の部分で！ポット制御部３か
ら分離しオフライン化する。

このようにしてロボット制御部３はプログラム部２から
独立し、ロボット１の動作を制御でへる状態になる。そ
こで操作者はモード設定手段１８を操作し、選択切換装
置１４に所定のプログラムをプログラム記憶装置１３の
対応番地の記憶内容から読み出すように指定する。この
状態で制御回路１５は指定されたプログラムを読み出し
、それにもと′づいてロボット駆動回路１７によりロボ
ット１のアームなどの駆動源を作動させ表から、外部入
出力制御回路１６の信号を取り入れてロボ°ットｌの動
作状況を検知し、ま゛たそれらの動作を順次確認し々が
らロボット１に読み出したプロゲラ五通りの動作をさせ
ることになる。

このように制御系はプログラム部２とロボット制御部３
とを独立に構成されており、両者は必要に応じて接続で
きる状態にあるため、プログラム部２は数台のプリセッ
ト式のロボツ）ＩＫ関して共通に用いられ、実用上有利
であり、またロボット制御部３け大容量の記憶装置や演
算装置を具備しなくてもよく、したがって簡単化で断る
。

さて１本発明のポイント測定方式Ｆｉ、上述のプログラ
ム作成過８！ＫＱいて、必要危動作ポイントに関しての
み実行される。そのポイント測定方式は第２■の手順に
従って行なわれる。まず、操作者はロボット１０作業位
置にたとえばプリント基板などのワークをおく。このよ
うｋしてからスタート■に入り、ポイント測定かの判断
■およびロボット側受は入れ完了かの判断■が表される
。受は入れ不完分力場合には、電源および動作モーＦな
どの確認判断■がなされ、その確認結果にもとづいて、
操作者はロボット制御部３の電源投入あるいけモード設
定手段１８によるモート°設定などの必要な設定操作■
を行々つてから、プログラム部２とロボット制御部３と
の間のオンライン化の操作■をし、つづいて入力手段５
によりポイント測定指示の操作■を行なう。このとき、
ロボットタイプの問い合せ表示■がディスプレイ装置９
によって行なわれるので、操作者は入力手段５を操作し
てロボットタイプの入力操作■を行なう。つづいてディ
スプレイ装置９は原点表示（Ｘ−Ｙ座標位置および回転
角）の表示［株］を行なう。一方。

ロボット１はプログラム作成中に原点位置で待機してい
るが、もし原点位置にない場合には原点位置に戻るため
の復帰動作＠を自動的に行なう。つづいてディスプレイ
装置９は修正点の問い合せ表示＠を行なう。ここで操作
者は入力手段５のキーを操作して２測定ポイント座標の
入力操作［相］を行なってから、スタート指示の操作■
をする。なお測定ポイントの座標は１図面彦どで求めら
れるが。

不明ガ場合ＶＣはそれに近い数値を入力すれば足りる。

このようにするとロボット移動＠が開始され。

ロボット１は測定ポイントの座標値の位置まで移動する
。この時の実際の座標値は外部入出力制御回路１６から
制御回路１５１選択切換装置１４を経てプログラム部２
に達し、そこのディスプレイ＼ 装置９により表示される。この状態で操作者は修正操作
［相］を行なうためＶＣ，入力手段５の修正キーを操作
する。この修正キーは１回押圧されるたびに微少距離た
とえば０．０５箇種度の移動◎をロボット１に与える。

この間ポイント測定の座−値は修正されて変化しニロボ
ット制御部３からプログラム部２に送られており、ディ
スプレイ装置９けそのつど修正座標値の表示［相］を行
なっている。もちろん微少距離は精度力どを考慮して１
雪程度の間隔に設定して屯よい。修正が完了すると、プ
リントするかの判断［相］がな七れ、それに応じてプリ
ンター０はプリント動作［相］を開始する。その後に終
了かの判断＠が表され、ここで操作者が終了指示＠のキ
ー操作を行なうと、終了表示・ががされた後に終了Ｏと
なる。

表お、王妃の一連の順序は一つの動作ポイントに関し修
正が行まわれる場合を示しているが、これらの動作（修
正）ポイントが多点の場合にはプリント判断［相］の後
に、修正操作Ｏまたは測定ポイント座標の入力操作［相
］の位置に戻って必要な動作（修正）ポイントごとにく
りかえし行なわれる。

本発明によれば、プログラム作成の基本がプリセット方
式であるから、動作用のプログラムのデータが製作図な
どの寸法による座標値で能率的に設定でき、ｔた必要々
測定ポイントについてロボットの動作位置確認が簡単に
行なえ、さらに確認後の修正操作によって正しい動作ポ
イントが測定でき、その測定値によって動作位置の修正
が実際の製品によく適合する状態でで断るため、高精度
で適応度の高いプログラムの作成が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の前提となる制御系のブロック線図、第
２図は本発明のポイント測定方式の流れ図である。 １・・・プリセット式のロボット、　　２・・・プロゲ
ラ　　）□ム部、　３・・・ロボット制御部、　４・・
・通信ケーブル、−５・・・入力手段、　６・・・編集
演算装置。 ？・・・記憶装置、　８・・・外部記憶装置％　９・・
・ディスプレイ装置、　　１０・・・プリンタ、　　１
１．１２・・・通信回路、　１３・・・プログラム配憶
装ｇ７ｔ、１４・・・選択切換装置、　１５・・・制御
回路、　１６・・・外部入出力制御回路、　１７・・・
ロボット駆動回路。 １８・・・モード設定手段。 第１図　　　　　　第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. プログラム部とロボット制御部とを分離し、座標入力に
   よりプログラムを作成し１両者をオンラインさせて１′
   記プログラムを上記ロボット制御部に転送して記憶させ
   、読み出しプログラムにより動作を制御するようにし爬
   プリセット式のロボットを用い、上記プログラム部と上
   記ロボット制御部とをオンラインにし、測定ポイント座
   標を入力してロボットをその位置に移動させ、希望位置
   との間にずれがあると籾微動修正操作によりロボット位
   置を修正し、これの座標を表示し、この座標値を座標入
   力に使うようＫしたプリセット式ロボットにおけるポイ
   ント測定方式。