JPS59223811A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS59223811A JPS59223811A JP58098885A JP9888583A JPS59223811A JP S59223811 A JPS59223811 A JP S59223811A JP 58098885 A JP58098885 A JP 58098885A JP 9888583 A JP9888583 A JP 9888583A JP S59223811 A JPS59223811 A JP S59223811A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position information
- teaching
- robot
- information
- central control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34319—Sequence as function of nc controlled axis position, axis zone
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36043—Correction or modification of program
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36159—Detachable or portable programming unit, display, pc, pda
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
憶された点から点ヘロポ、ト本体の作業アームの先端を
自動的ｔこ移動させるいわゆるＦＴＰ（ポイント トウ
ポイント）制御によるティーチングプレイバック方式
を用いたロボット制御装置に関する。
自動的ｔこ移動させるいわゆるＦＴＰ（ポイント トウ
ポイント）制御によるティーチングプレイバック方式
を用いたロボット制御装置に関する。
近年、多種少量生産の紹立作業を行う際Ｐこその自動化
省力化を図るため、汎用性に冨んだ作業ロボットが普及
し始めている。この種作業ロボットでは、ロボット本体
を動作させるに必要なｗＪ作条件及び各点の位置情報等
を入力するとともに操作指令信号を送出するプログラマ
部と、ｆｎｌｎｌ記動性条件置情報等を記憶する記憶部
と、前記操作指令信号に応じてあらかじめ決められたプ
ログラムｅこ従い動作する中央制御部とを一体ｔこ組込
んだ制御装置を用いたＰＴＰ制？ＭＪｔこよるティーチ
ングプレイバンク方式が採用されている。この方式では
任意の点の位置情報をティーチングして後ロボット本体
を動作、させる前にロボット本体を１ステツプ毎に動作
させて、前記位置情報を再確認し、必要に応じてこの位
置情報を修正している。この場合、作業者は制御装置と
ロボット本体との間を何度となく往復して任意の点の位
置情報を修正し、これを記憶させる必要があった。その
ため、ティーチングを行う点が多くなると位置情報の確
認を含むティーチング時間をこ数時間を要し、極めて作
業性の悪いものとなっていた。この欠点を除去するため
、特開昭５７−１４９１８１号公報に開示のロボット制
御装置が用いられている。このロボット制御装置５刀は
第４図に示すように中央制御部部）と、記憶部′に）と
、プログラマ部（２）と操作部−と、これらと別体のテ
ィーチングボックス缶とを有しており、このティーチン
グボックス国はロボット制御装置５１１内ｅこ記憶され
た位置情報を呼出すとともに各点の位置修正が行えるよ
うｔこ構成されている。従って、各点の位置情報の修正
ノ際ニ作業者は前記ティーチングポックｙ−缶を用いて
ロボット本体（図示せず）？こ接近するεとができ、テ
ィーチングに要する時間を短縮することが可能となって
いる。然しながら、このロボット制御装置では各点の位
置修正に際して操作部Ｖ３に配置されたモードセレクト
スイッチ（至）をティーチングモードの位置にセットす
るように構成しているため、作業者がロボット制御装置
５刀のところまで移動しなければならず、作業現場が高
温高湿等の悪環境下１こあってもロボット制御装置を作
業現場に設置しなければならず、ロボット制御装置の誤
動作を招くばかりか、装置の寿命１こも影響をもたらす
等の欠点が生じている。又、この制御装置５１１のティ
ーチングボックス缶は順次任意の点の位置情報を呼出し
、ロボット本体の作業アームの先端を移動させることが
できるため、ティーチングの際に作業者が誤って、次ス
テツプの位置情報を呼出すことがあると、作業アームが
移動、することがあって、その際作業者１こ衝突する危
険が生じる等の欠点が生じている。
省力化を図るため、汎用性に冨んだ作業ロボットが普及
し始めている。この種作業ロボットでは、ロボット本体
を動作させるに必要なｗＪ作条件及び各点の位置情報等
を入力するとともに操作指令信号を送出するプログラマ
部と、ｆｎｌｎｌ記動性条件置情報等を記憶する記憶部
と、前記操作指令信号に応じてあらかじめ決められたプ
ログラムｅこ従い動作する中央制御部とを一体ｔこ組込
んだ制御装置を用いたＰＴＰ制？ＭＪｔこよるティーチ
ングプレイバンク方式が採用されている。この方式では
任意の点の位置情報をティーチングして後ロボット本体
を動作、させる前にロボット本体を１ステツプ毎に動作
させて、前記位置情報を再確認し、必要に応じてこの位
置情報を修正している。この場合、作業者は制御装置と
ロボット本体との間を何度となく往復して任意の点の位
置情報を修正し、これを記憶させる必要があった。その
ため、ティーチングを行う点が多くなると位置情報の確
認を含むティーチング時間をこ数時間を要し、極めて作
業性の悪いものとなっていた。この欠点を除去するため
、特開昭５７−１４９１８１号公報に開示のロボット制
御装置が用いられている。このロボット制御装置５刀は
第４図に示すように中央制御部部）と、記憶部′に）と
、プログラマ部（２）と操作部−と、これらと別体のテ
ィーチングボックス缶とを有しており、このティーチン
グボックス国はロボット制御装置５１１内ｅこ記憶され
た位置情報を呼出すとともに各点の位置修正が行えるよ
うｔこ構成されている。従って、各点の位置情報の修正
ノ際ニ作業者は前記ティーチングポックｙ−缶を用いて
ロボット本体（図示せず）？こ接近するεとができ、テ
ィーチングに要する時間を短縮することが可能となって
いる。然しながら、このロボット制御装置では各点の位
置修正に際して操作部Ｖ３に配置されたモードセレクト
スイッチ（至）をティーチングモードの位置にセットす
るように構成しているため、作業者がロボット制御装置
５刀のところまで移動しなければならず、作業現場が高
温高湿等の悪環境下１こあってもロボット制御装置を作
業現場に設置しなければならず、ロボット制御装置の誤
動作を招くばかりか、装置の寿命１こも影響をもたらす
等の欠点が生じている。又、この制御装置５１１のティ
ーチングボックス缶は順次任意の点の位置情報を呼出し
、ロボット本体の作業アームの先端を移動させることが
できるため、ティーチングの際に作業者が誤って、次ス
テツプの位置情報を呼出すことがあると、作業アームが
移動、することがあって、その際作業者１こ衝突する危
険が生じる等の欠点が生じている。
本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、以下実施
例を図面について説明する。第１図及び第２図において
、（１）はＦＴＰ制御によるティーチングプレイバック
方式のロボット制御装置（以下、制御装置という）であ
り、与えられた動作条件、位置情報等ｔこよりロボット
本体（２）を駆動するように構成されている。この制御
装置１１＋は制御盤（３）を有し、この制御盤１３）は
モータｔＸ）（Ｙｌ ｆＺ）により駆動されるロボ、１
・本体（２）の動作条件、任意の点の位置情報等を記憶
する記憶部（４１とこの記憶部（４１への入出力をあら
かじめ決められたプログラムｔこ従って制御する中央制
御部（５）と中央制御部（５１からの指令信号により動
作するモー〃駆動部（６）とを有している。又、この制
御盤（３）にはこれと別体のプログラマ装置（７）が通
信用ケーブルを介して着脱自在をこ連接されており、ロ
ボット本体（２１の動作条件、任意の点の位置情報等ロ
ボット本体（２）を動作させるに必要なすべての条件が
記憶部（４）に入力されて後、このブログラマ装置（７
）が取外せるように構成されている。
例を図面について説明する。第１図及び第２図において
、（１）はＦＴＰ制御によるティーチングプレイバック
方式のロボット制御装置（以下、制御装置という）であ
り、与えられた動作条件、位置情報等ｔこよりロボット
本体（２）を駆動するように構成されている。この制御
装置１１＋は制御盤（３）を有し、この制御盤１３）は
モータｔＸ）（Ｙｌ ｆＺ）により駆動されるロボ、１
・本体（２）の動作条件、任意の点の位置情報等を記憶
する記憶部（４１とこの記憶部（４１への入出力をあら
かじめ決められたプログラムｔこ従って制御する中央制
御部（５）と中央制御部（５１からの指令信号により動
作するモー〃駆動部（６）とを有している。又、この制
御盤（３）にはこれと別体のプログラマ装置（７）が通
信用ケーブルを介して着脱自在をこ連接されており、ロ
ボット本体（２１の動作条件、任意の点の位置情報等ロ
ボット本体（２）を動作させるに必要なすべての条件が
記憶部（４）に入力されて後、このブログラマ装置（７
）が取外せるように構成されている。
前記制御盤（３）はプログラマ装置（７）を取外して後
も操作盤（８）からの操作指令信号（こより、与えられ
たプログラム通りｅこロボット本体（２）を動作させる
ように構成されている。前記操作盤（８）は中央制御部
（５０こ操作指令信号を送出する各種スイッチ、即ち自
動手動切換スイッチ（９）、原点復帰連続スイッチ１ｌ
ｏｌ、ホーム・サイクルスイッチ０１）、ステップ一時
停止スイッチａ３スキ、プスイ。
も操作盤（８）からの操作指令信号（こより、与えられ
たプログラム通りｅこロボット本体（２）を動作させる
ように構成されている。前記操作盤（８）は中央制御部
（５０こ操作指令信号を送出する各種スイッチ、即ち自
動手動切換スイッチ（９）、原点復帰連続スイッチ１ｌ
ｏｌ、ホーム・サイクルスイッチ０１）、ステップ一時
停止スイッチａ３スキ、プスイ。
チ０３１１モーク切換スイ、チ［＋４１及びプログラム
セレクトスイッチ（２）を有し、ロボット本体（２）を
作業者の指示に従って動作させるように構成されている
。前記スイッチ群では、自動・手動切換スイッチ（９）
が自動にセットされている時連続モード、サイクルモー
ド、一時停止モードが選択され、−古道ｔこ手動（・こ
セットされている時、原点モード、ホームモード、ステ
ッ′プモードが選択される。又、この操作盤（８）は表
示部Ｃ１５１を有し、モニタ切換スイッチ＋Ｉ４１ ｔ
こよりプログラム番号、ステップ番号、Ｘ座標データ、
Ｙ座標デー１１Ｚ座標データ、ンーケンスデーク、異常
表示等各種の動作条件を順次表示できるように構成され
ている。
セレクトスイッチ（２）を有し、ロボット本体（２）を
作業者の指示に従って動作させるように構成されている
。前記スイッチ群では、自動・手動切換スイッチ（９）
が自動にセットされている時連続モード、サイクルモー
ド、一時停止モードが選択され、−古道ｔこ手動（・こ
セットされている時、原点モード、ホームモード、ステ
ッ′プモードが選択される。又、この操作盤（８）は表
示部Ｃ１５１を有し、モニタ切換スイッチ＋Ｉ４１ ｔ
こよりプログラム番号、ステップ番号、Ｘ座標データ、
Ｙ座標デー１１Ｚ座標データ、ンーケンスデーク、異常
表示等各種の動作条件を順次表示できるように構成され
ている。
前記操作盤（８）にはこれと別体のティーチングボック
ス０６）が通信用ケーブルを介して接続されており、こ
のティーチングボックス（１６）は各モータ［Ｘｌｔ力
（Ｚ）を正転又は逆転方向ｅこ一定量回転させるキース
イッチαηを有し、キー７−イ、チ０７ｊ単独又は連続
キースイッチα８１と協働してロボ７ ＋・本体（２）
を任意の位置まで移動させるように構成されている。又
、このティーチングボ、り７−（１Ｇ＋はティーチング
モードを選択するティーチングキー化を有し、プログラ
マ装置（７）によりすてｔこ記憶部（４）１こ記憶され
た位置情報を修正する際ティーｆ７グヤー。９）をオ７
．。し−Ｃユ。操作指令信号 □１を中央
制御部１５）に送り、位置情報を修正てぎるように構成
されている。ざら？こ、このティーチングボックス０ω
はエントリキー（イ）を有し、ロボ７［本体（２）の修
正位置に応じた位置情報を記憶部（４１に記憶させる操
作指令信号が発せられるように構成されている。
ス０６）が通信用ケーブルを介して接続されており、こ
のティーチングボックス（１６）は各モータ［Ｘｌｔ力
（Ｚ）を正転又は逆転方向ｅこ一定量回転させるキース
イッチαηを有し、キー７−イ、チ０７ｊ単独又は連続
キースイッチα８１と協働してロボ７ ＋・本体（２）
を任意の位置まで移動させるように構成されている。又
、このティーチングボ、り７−（１Ｇ＋はティーチング
モードを選択するティーチングキー化を有し、プログラ
マ装置（７）によりすてｔこ記憶部（４）１こ記憶され
た位置情報を修正する際ティーｆ７グヤー。９）をオ７
．。し−Ｃユ。操作指令信号 □１を中央
制御部１５）に送り、位置情報を修正てぎるように構成
されている。ざら？こ、このティーチングボックス０ω
はエントリキー（イ）を有し、ロボ７［本体（２）の修
正位置に応じた位置情報を記憶部（４１に記憶させる操
作指令信号が発せられるように構成されている。
上記ロボット制御装置では、第３図に示すようにプログ
ラマ装置（７）からロボット本体１２）を動作させるｅ
こ際し、必要な動作条件、任意の点の位置情報を中央制
御部１５）を介して記憶部（４１ｅこ記憶させる。その
後、任意の点の位置情報を修正する時には操作盤（８）
のステップ一時停止スイッチＧｚにより所望ステ、プ即
ち、任意の点を指定し、ティーチングボックスａ旬のテ
ィーチングキーα印をオンｅこして所望モータ区）に係
るキースイッチ（１７１をオンにしてモータ（Ｘｉを一
定回転数だけ回転させ、作業アームｃｌＩｌを一定距離
移動させる。
ラマ装置（７）からロボット本体１２）を動作させるｅ
こ際し、必要な動作条件、任意の点の位置情報を中央制
御部１５）を介して記憶部（４１ｅこ記憶させる。その
後、任意の点の位置情報を修正する時には操作盤（８）
のステップ一時停止スイッチＧｚにより所望ステ、プ即
ち、任意の点を指定し、ティーチングボックスａ旬のテ
ィーチングキーα印をオンｅこして所望モータ区）に係
るキースイッチ（１７１をオンにしてモータ（Ｘｉを一
定回転数だけ回転させ、作業アームｃｌＩｌを一定距離
移動させる。
この動作を各モータ（Ｙｌ （Ｚｌについて繰返し行い
、所望ステップの位置情報を修正する。位置情報の修正
が完了すると、ティーチン、グポノク７−αυのエンｌ
−’Ｊキー■をオンにして、前記修正位置情報を記憶部
（４）に送り、これｔこ修正位置情報を記憶させる。
、所望ステップの位置情報を修正する。位置情報の修正
が完了すると、ティーチン、グポノク７−αυのエンｌ
−’Ｊキー■をオンにして、前記修正位置情報を記憶部
（４）に送り、これｔこ修正位置情報を記憶させる。
他のステ、プの点の位置情報を修正する場合には、作業
者は一旦操作盤（８）の位置に戻り、ヌテップ一時停止
スイ、チ（１２１を再度オンｅこして所望ステップを呼
出す。その後、前記動作を繰返し行い、位置情報の修正
を行う。
者は一旦操作盤（８）の位置に戻り、ヌテップ一時停止
スイ、チ（１２１を再度オンｅこして所望ステップを呼
出す。その後、前記動作を繰返し行い、位置情報の修正
を行う。
その後、制御盤（３１？こ接続されたプログラマ装置（
７）から中火制御部１５）に逆転法指令を送る。この逆
転法指令ｅこより記憶部（４）ｅこ記憶された位置修正
情報を含む位置情報及び各位置での作業二二、トの作業
自答ｅこ応じたシーケンスプログラムがプログラマ装置
（７）ｔこ逆転法される。これら位置情報、シーケンス
プログラムは記憶部（４）内の位置情報及びシーケンス
プログラムと逆転法完了後に比較される。
７）から中火制御部１５）に逆転法指令を送る。この逆
転法指令ｅこより記憶部（４）ｅこ記憶された位置修正
情報を含む位置情報及び各位置での作業二二、トの作業
自答ｅこ応じたシーケンスプログラムがプログラマ装置
（７）ｔこ逆転法される。これら位置情報、シーケンス
プログラムは記憶部（４）内の位置情報及びシーケンス
プログラムと逆転法完了後に比較される。
プログラマ装置（７）ｔこ逆転法された位置情報及びシ
ーケンスプログラムはプログラマ装置＋７１にセットさ
れたカセットテープ等ｐこより保持される。
ーケンスプログラムはプログラマ装置＋７１にセットさ
れたカセットテープ等ｐこより保持される。
所望ステップの位置情報等の修正が完了すると、ティー
チングポ、クスＯ［ｉｌのティーチングキー ａ８！を
オフｅこし、操作盤（８）のスイッチを適当に′ 選
択してロボット本体（２）を所望動作に従って作動させ
る。
チングポ、クスＯ［ｉｌのティーチングキー ａ８！を
オフｅこし、操作盤（８）のスイッチを適当に′ 選
択してロボット本体（２）を所望動作に従って作動させ
る。
以上説明したよりｔこ、本発明は中央制御部と記憶部と
を有する制ｉａ！ｌ盤と中央制御部に作動指令を送る操
作盤とを別体ｔこ配置するとともｔこ、操作盤にティー
チングモードを選択するキースイッチと七〜り駆動側キ
ースイッチと修正された位置情報を記憶させるエントリ
キーとを有するティーチングボックスを連接し、ロボッ
ト本体ビこ接近して任意の点の位置情報を修正するよう
ｔこ構成しているため、任意の点の位置情報が正確かつ
迅速に修正できるばかりか、高温高湿の悪環境の影響を
受けやすい制御盤を作業現場から隔離することが可能と
なり、装置の誤動作を招くようなことがなく、又装置の
寿命も伸長する等の利点がある。−又、本発明は次メチ
ツブを選びロボット本体を高速で移動させる時は必ず作
業者が操作盤を操作しなければならず、キー操作ミスが
あってもロポ、１・本体が作業者に衝突するような危険
は未然ｔこ防がれる等の利点がある。又、本発明は一台
のプログラマ装置で複数台の制御盤のプログラムを書込
めるため、安価な装置を提供することかできる等の利点
がある。さらｔこ、本発明はティーチングボックス１こ
より修正された位置情報及びンーケンスプログラムをテ
ープ等ｅこ保存でき、万一停電時ｔこより記憶部内の位
置情報等が消滅しても簡単ｔこ位置修正情報を含めた位
置情報が記憶部内へ再転送でき、再度実際の作業位置ｅ
こ一致するようｔこ位置情報を修正する必要がない等の
利点がある。
を有する制ｉａ！ｌ盤と中央制御部に作動指令を送る操
作盤とを別体ｔこ配置するとともｔこ、操作盤にティー
チングモードを選択するキースイッチと七〜り駆動側キ
ースイッチと修正された位置情報を記憶させるエントリ
キーとを有するティーチングボックスを連接し、ロボッ
ト本体ビこ接近して任意の点の位置情報を修正するよう
ｔこ構成しているため、任意の点の位置情報が正確かつ
迅速に修正できるばかりか、高温高湿の悪環境の影響を
受けやすい制御盤を作業現場から隔離することが可能と
なり、装置の誤動作を招くようなことがなく、又装置の
寿命も伸長する等の利点がある。−又、本発明は次メチ
ツブを選びロボット本体を高速で移動させる時は必ず作
業者が操作盤を操作しなければならず、キー操作ミスが
あってもロポ、１・本体が作業者に衝突するような危険
は未然ｔこ防がれる等の利点がある。又、本発明は一台
のプログラマ装置で複数台の制御盤のプログラムを書込
めるため、安価な装置を提供することかできる等の利点
がある。さらｔこ、本発明はティーチングボックス１こ
より修正された位置情報及びンーケンスプログラムをテ
ープ等ｅこ保存でき、万一停電時ｔこより記憶部内の位
置情報等が消滅しても簡単ｔこ位置修正情報を含めた位
置情報が記憶部内へ再転送でき、再度実際の作業位置ｅ
こ一致するようｔこ位置情報を修正する必要がない等の
利点がある。
第１図は本発明の全体説明図、第２図は本発明の要部を
示す回路説明図、第３図は本発明の詳細な説明するフロ
〜チャ〜１−１第４図は従来例のロボット制御装置の全
体説明図である。 Ｉｌｌ ５１１ ロボット制御装置、（２） ロボ
ット本体、 （３） 制御盤、（４）−記憶部、
（５１１）中央制御部、（６） モーフ駆動部
、（７） プログラマ装置、（８） 操作盤、
１９） 自動手動切換スイング（１０１原点
復帰・連続スイッチ、 ０１） ホーム・サイン）ｖ７−イツチ、口２ ステ
、プ・一時停止スイ、チ、 １１３１ ヌキノブヌイノチー ０４） モニタ切換スイッチ、 （１５１表示部、 （１６）（ト） ティ〜チングポ、クス、０９０ キー
スイッチ、 叫連続キースイ、チ、■ ティーチングキ
ー、□□□（至） エントリキー、ｃ！１） 作条ア
ーム、 ｃ！２） プログラムセレクトスイッチ、（Ｘｌ （
Ｙｌ （Ｚｌ モル夕、 （潜 プログラマ部、 力 操作部、σ４ モード七
しクトスイッチ、
示す回路説明図、第３図は本発明の詳細な説明するフロ
〜チャ〜１−１第４図は従来例のロボット制御装置の全
体説明図である。 Ｉｌｌ ５１１ ロボット制御装置、（２） ロボ
ット本体、 （３） 制御盤、（４）−記憶部、
（５１１）中央制御部、（６） モーフ駆動部
、（７） プログラマ装置、（８） 操作盤、
１９） 自動手動切換スイング（１０１原点
復帰・連続スイッチ、 ０１） ホーム・サイン）ｖ７−イツチ、口２ ステ
、プ・一時停止スイ、チ、 １１３１ ヌキノブヌイノチー ０４） モニタ切換スイッチ、 （１５１表示部、 （１６）（ト） ティ〜チングポ、クス、０９０ キー
スイッチ、 叫連続キースイ、チ、■ ティーチングキ
ー、□□□（至） エントリキー、ｃ！１） 作条ア
ーム、 ｃ！２） プログラムセレクトスイッチ、（Ｘｌ （
Ｙｌ （Ｚｌ モル夕、 （潜 プログラマ部、 力 操作部、σ４ モード七
しクトスイッチ、
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 任意の点の位置情報を記憶する記憶部と記憶部（４）へ
の入力信号を制御する中央制御部（５）と中央制御部（
５）からの操作指令信号により駆動されるモータ駆動部
（６）とを有する制御盤（３）、制御盤（３）１こロポ
、ト本体（２）を動作させる？こ必要な動作条件、各点
の位置情報等を入力するプログラマ装置（７）、中央制
御部（５１に操作指令を与えるととも１こ前記制御盤（
３）と別体に配置された操作盤１８）及び操作盤（８）
ｆこ通信用ケーブルを介して連接され、しかも、ティー
チングモードを選択するティーチングキー叫を有して任
意の点の位置修正指令を操作盤＋８１を通して中央制御
・部（５）に入力してこれ１こより記憶部（４）内の位
置情報を修正する 。 ティーチングボックスｕ６１からなるロポ、ト制御装置
ｔこおいて、 プログラマ装置（７）により位置情報を作成するととも
にロポ、ト本体＋２１ ｔこ付設された作業ユニットの
作業内容に応じたシーケンスプログラムを作成し、 プログラマ装置（７）から制御盤（３）内の記憶部（４
）に前記位置情報及びシーケンスプログラムを転送し、 作業開始前にティーチングボックス０６）を用いて、実
際の作業を行う位置Ｖこ位置情報が一致するように位置
修正を行い、この位置修正情報を前記記憶部（４）へ転
送し、 その後、プログラマ装置（７）から中央制御部（５）へ
逆転送指令を送り、記憶部（４）に記憶された位置情報
及びシーケンスプログラムをプログラマ装置（７）へ逆
転送することを特徴とするロボ７）制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58098885A JPS59223811A (ja) | 1983-06-02 | 1983-06-02 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58098885A JPS59223811A (ja) | 1983-06-02 | 1983-06-02 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59223811A true JPS59223811A (ja) | 1984-12-15 |
Family
ID=14231596
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58098885A Pending JPS59223811A (ja) | 1983-06-02 | 1983-06-02 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59223811A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50160967A (ja) * | 1974-06-19 | 1975-12-26 | ||
| JPS5858607A (ja) * | 1981-10-05 | 1983-04-07 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | プリセツト式ロボツトにおけるポイント測定方式 |
-
1983
- 1983-06-02 JP JP58098885A patent/JPS59223811A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50160967A (ja) * | 1974-06-19 | 1975-12-26 | ||
| JPS5858607A (ja) * | 1981-10-05 | 1983-04-07 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | プリセツト式ロボツトにおけるポイント測定方式 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4518308A (en) | Manipulator apparatus | |
| US5157595A (en) | Distributed logic control system and method | |
| US3920972A (en) | Method and apparatus for programming a computer operated robot arm | |
| EP0172486A2 (en) | Tracking robot apparatus | |
| EP1308809A2 (en) | Synchronization control method and synchronization control device | |
| EP0312716B1 (en) | Method of recording and playing back instruction data in a robot | |
| JPH04232509A (ja) | 工作機械又はロボットのための制御方法 | |
| JPS59223811A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| EP0227304A2 (en) | Method of controlling a robot | |
| JPS6010310A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPS59214912A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| EP0083502A1 (en) | Robot control method and arrangement | |
| JPS62251901A (ja) | 多軸ロボツトの経路制御装置 | |
| JPS603009A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| CN113848813A (zh) | 一种基于plc单元的三轴运动控制系统 | |
| JPH0588720A (ja) | ロボツトの原点位置復帰制御方法とその装置 | |
| JP2621560B2 (ja) | ロボットの制御システム | |
| US3885207A (en) | Optimized editing system for a servo controlled program recording system | |
| JPS59202507A (ja) | 動作シ−ケンスの制御方式 | |
| JPS59223812A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JP2760125B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS6022212A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JP2577003B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JPS59229614A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPS5850005A (ja) | 教示方法 |