JPS59214912A - ロボツト制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、任意の点と点とを記憶し、この記憶された点
から点へロボット本体の作業アームの先端を自動的に移
動させるいわゆるＦＴＰ　（ポイントトウポイント）制
御によるティーチングプレイバック方式を用いたロボッ
ト制御装置に関する。

近年、多種少量生産の組立作業を行う際にその自動化省
力化を図るため、汎用性に富、んだ作業ロボットが普及
し始めている。この種作業ロボットでは、ロボット本体
を動作させるに必要な動作条件及び各点の位置情報等を
入力するとともに操作指令信号を送出するプログラマ部
と、前記動作条件、位置情報を記憶する記憶部と、前記
操作指令信号に応じてあらかじめ決められたプログラム
に従い動作する中央制御部とを一体に組込んだ制御装置
を用いたＦＴＰ制御によるティーチングプレイバック方
式が採用されている。この方式では任意の点の位置情報
をティーチングして後ロボット本体を動作させる前にロ
ボット本体を１ステツプ毎に動作させて、前記位置情報
を再確認し、必要に応じてこの位置情報を修正している
。この場合、作業者、は制御装置とロボット本体との間
を何度となく往復して任意の点の位置情報を修正し、こ
れを記憶させる必要があった。そのため、ティーチング
を行う点が多くなると位置情報の確認を含むティーチン
グ時間に数時間を要し、極めて作業性の悪いものとなっ
ていた。この欠点を除去するため、特開昭５７−１４９
１８１号公報に開示のロボット制御装置が用いられてい
る。このロボット制御装置（５］）は第３図に示すよう
に中央制御部（５５）と、記憶部り５４）と、プログラ
マ部（７２）と、操作部（７３）と、これらと別体のテ
ィーチングボックス（６６）とを有しており、このティ
ーチングボックス（６６）はロボット制御装置（５１）
内に記憶された位置情報を呼び出ずどともに各点の位置
修正が行えるように構成されている。従って、各点の位
置情報の修正の際に作業者は前記ティーチングボックス
（６６）を用いてロボット本体（図示せず）に接近する
ことができ、ティーチングに要する時間を短縮すること
が可能となっている。

然しながら、このロボット制御装置では、各点の位置修
正に際して操作部（７３）に配置されたモードセレクト
スイッチ（７４）をティーチングモードの位置にセット
するように構成しているため、作業者がロボット制御装
置（５１）のところまで移動しなければならず、作業現
場が高温高温等の悪環境下にあってもロボット制御装置
を作業現場に設置しなければならず、ロボット制御装置
の誤動作を招くばかりか、装置の寿命にも影響をもたら
す等の欠点が生じている。又、この制御装置（５１）の
ティーチングボックス（６６）は順次任意の点の位置情
報を呼出し、ロボット本体の作業アームの先端を移動さ
せることができるため、ティーチングの際に作業者が誤
って、次ステツプの位置情報を呼出すことがあると、作
業アームが移動することがあって、その際作業者に衝突
する危険が生じる等の欠点が生じている。

本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、以下実施
例を図面について説明する。第１図及び第２図において
、（１）はＦＴＰ制御によるティーチングプレイバック
方式のロボット制御装置（以下、制御装置という）であ
り、与えられた動作条件、位置情報等によりロボット本
体（２）を駆動するように構成されている。この制御装
置（１）は制御盤（３）を有し、この制御盤り３）はモ
ータ（Ｘ）（ＹＸＺ）により駆動されるロボット本あら
かじめ決められたプログラムに従って制御する中央制御
部（５）と中央制御部（５）からの指令信号により動作
するモータ駆動部（６）とを有している。又、この制御
盤（３）にはこれと別体のプログラマ装置（７）が通信
用ケーブルを介して着脱自在に連接されており、ロボッ
ト本体（２）の動作条件、任意の点の位置情報等ロボッ
ト本体（２）を動作させるに必要なすべての条件が記憶
部（４）に入力されて後、このプログラマ装置（７）が
取外せるように構成されている。前記制御盤（３）はプ
ログラマ装置（７）を取外して後も操作盤（８）からの
操作指令信号により、与えられたプログラム通りにロボ
ット本体（２）を動作させるように構成されている。前
記操作盤（８）は中央制御部（５）に操作指令信号を送
出する各種スイッチ、即ち自動・手動切換スイッチ（９
）、原点復帰・連続スイッチ（１ｏ）、ホーム・サイク
ルスイッチ（１１）、ステップ・一時停止スイッチ（１
２）スキップスイッチ（］３）、モニタ切換スイッチ（
１４）及びプログラムセレクトスイッチ（２２）を有し
、ロボット本体（２）を作業者の指示に従・ノて動作さ
せるように構成されている。前記スイッチ群では、自動
・手動切換スイッチ（９）が自動にセットされている時
連続モード、サイクルモード、・一時停止モード、が選
択され、一方送に手動にセットされている時、原点モー
ド、ホームモード、ステップモードが選択される。又、
この操作盤（８）は表示部（１５）を有し、モニタ切換
スイッチ（］４）によりプムグラム番号、ステップ番号
、Ｘ座標データ、Ｘ座標データ、Ｚ座標データ、シーケ
ンスデータ、異常表示等各種の動作条件を１１に次表示
できるように構成されている。

前記操作盤（８）にはこれと別体のティーチングボック
ス（１６〉が通信用ケーブルを介して接続されており、
このティーチングボックス（１６）は各モータ（ｘ）（
ｖ）（Ｚ）を正転又は逆転方向に一定量回転させるキー
スイッチ（］７）を有し、キースイッチ（１７）単独又
は連続キースイッチ（１８）と協働してロボット本体（
２）を任意の位置まで移動さぜるように構成されている
。又、このティーチングボックス（１６）はティーチン
グモードを選択するティーチングキー（１９）を有し、
プログラマ装置（７）によりすでに記憶部（４）に記憶
された位置情報を修正する際ティーチングキー（１９）
をオンにしてこの操作指令信号を中央制御部（５）に送
り、位置情報を修正できるように構成されている。さら
に、このティーチングボックス（１６）はエントリーキ
ー（２０）を有し、ロボット本体（２）の修正位置に応
じた位置情報を記憶部（４）に記憶させる操作指令信号
が発せられるように構成させている。

上記ロボット制御装置では、プログラマ装置（７）から
ロボット本体（２）を動作させるに際し、必要な動作条
件、任意の点の位置情報を中央制御部（５）を介して記
憶部（４）に記憶させる。その後、任意の点の位置情報
を修正する時には操作盤（８）のステップ・一時停止ス
イッチ（１２）により所望ステップ即ち、任意の点を指
定し、ティーチングボックス（１６）のティーチングキ
ー（１９）をオンにして、所望モータ（Ｘ）に係るキー
スイッチ（１７）をオンにしてモータ（Ｘ）を一定回転
数だけ回転させ、作業アーム（２１）を一定距離移動さ
せる。この動作を各モータ（Ｙ）（Ｚ）について繰返し
行い、所望ステップの位置情報を修正する。

位置情報の修正が完了すると、ティーチングボックス（
１６）のエントリーキー（２０）をオンにして、前記修
正位置情報を記憶部（４）に送り、これに修正位置情報
を記憶させる。

他のステップの点の位置情報を修正する場合には、作業
者は一旦操作盤（８）の位置に戻り、ステップ・一時停
止スイッチ０２）を再度オンにして所望ステップを呼出
す。その後、前記動作を繰返し行い、位置情報の修正を
行う。　−所望ステップの位置情報の修正が完了すると
、ティーチングボックス（１６）のティーチングキー（
１９）をオフにし、操作盤（８）のスイッチを適当に選
択してロボット本体（２）を所属動作に従フて作動させ
る。

以上説明したように、本発明は中央制御ｐ部と記憶部と
を有する制御盤と中央制御部に作動指令を送る操作盤と
を別体に配置するとともに、操作盤にティーチングモー
ドを選択するキースイッチとモータ駆動用スイッチと修
正された位置情報を記憶させるエントリーキーとを有す
るティーチングボックスを連接し、ロボット本体に接近
して任意の点の位置情報を修正するように構成している
ため、任意の点の位置情報が正確かつ迅速に修正できる
ばかりか、高温高湿の悪環境の影響を受けやすい制御盤
を作業現場から１ｌｉｉ１１１！することが可能となり
、装置の誤動作を招くようなことがなく、又装置の寿命
も伸長する等の利点がある。又、本発明は次ステツプを
選びロボット本体を高速で移動させる時は必ず作業　　
　′者が操作盤を操作しなければならず、キー操作ミス
があってもロボット本体が作業者に衝突するような危険
は未然に防がれる等の利点がある。

又、本発明は一台のプログラマ装置で複数台の制御盤の
プログラムを書込めるため、安価な装置を提供すること
ができる等の利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の全体説明図、第２図は本発明の要部を
示す回路説明図、第３図は従来例のロボット制御装置の
全体説明図である。 （ＩＸ５ｔ）ロボット制御装置、 （２）ロボット本体、　（３）制御盤、（４Ｘ５４）記
憶部、　　（５）（５５）中央制御部、（６）モータ駆
動部、　（７）プログラマ装置、（８）操作盤、 （９）自動・手動切換スイッチ、 （１０）原点復帰・連続スイッチ、 （１１）ホーム・サイクルスイッチ、 （１２〉ステップ・一時停止スイッチ、（１３）スキッ
プスイッチ、 （１４）モニタ切換スイッチ、（１５）表示部、（１６
８６６）ティーチングボックス、（１７）（６７）キー
スイッチ、（１８）連続キースイッチ、（］９）ディー
チングキー、（２０）（７０）エントリーキー（２１）
作業アーム、

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）任意の点の位置情報を記憶する記憶部と記憶部（４
   ）への入力信号を制御する中央制御部（５）と中央制御
   部（５）からの操作指令信号により駆動されるモータ駆
   動部（６）とを有する制御盤（３）、制御盤（３）にロ
   ボット本体（２）を動作させるに必要な動作条件、各点
   の位置情報等を入力するプログラマ装置（７）、中央制
   御部（５）に操作指令を与えるとともに前記制御盤（３
   ）と別体に配置された操作盤（８）及び操作盤（８）に
   通信用ケーブルを介して連接され、しかも、ディーチン
   グモードを選択するティーチングキー（１９）を有して
   任意の点の位置修正指令を操作盤（８）を通して中央制
   御部（５）に入力してこれにより記憶部（４）内の位置
   情報を修正するティーチングボックス（１６）からなる
   ことを特徴どするロボット制御装置。 ２）プログラマ装置（７）は制御盤（３）に着脱自在に
   取付けられたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載のロボット制御装置。