JP2621560B2 - ロボットの制御システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、複数のロボットを制御する制御システムで
あって、特に制御内容が簡単なロボットの制御システム
に関する。

（従来の技術） 近年の自動化技術の進歩に伴って各種生産工場等で
は、多種多用にロボットが使用されている。

従来には、複数のロボットによって多数の作業を自動
化している場合があり、例えば第９図に示すようにロボ
ットが配置されている場合がある。

同図には、第１ロボット１、第２ロボット２の２台の
溶接ロボットによってワーク３に溶接作業を行うシステ
ムが示されている。

第１ロボット１は、図中Ａ点からＢ点までを、第２ロ
ボット２は、Ｃ点からＤ点までを夫々溶接するロボット
であり、これらのロボット1,2は、第10図に示すように
夫々のロボット1,2に対応して備えられている第１ロボ
ット制御装置４及び第２ロボット制御装置５によって動
作を制御されるようになっている。

これらのロボット制御装置4,5の夫々には、ロボット
1,2に一定の動作を行なわせるための目標動作位置が動
作順に予め設定されており、ロボット制御装置4,5は、
これらの目標動作位置に夫々のロボット1,2を順に位置
決めすることによって上記溶接作業を行なわせることが
できるようになっている。（以下に、このように夫々の
目標動作位置にロボットを位置決めする一動作をステッ
プ動作という。） そして、ロボット制御装置4,5は、このシステム全体
の制御を行なう主制御装置６によって夫々のロボット1,
2を起動させるタイミングを制御されるようになってい
る。

主制御装置６は、ロボット制御装置4,5がロボット1,2
のステップ動作を終了した際に出力するステップ終了信
号を入力することによって、次の動作を行なわせる起動
信号をロボット制御装置4,5に出力するようになってい
る。これにより、この起動信号を入力したロボット制御
装置4,5は、次の目標動作位置にロボット1,2を動作させ
る。つまり、第９図に示すように、第１ロボット１がＥ
〜Ｂに、第２ロボット２がＣ〜Ｅを同時に移動すると干
渉するので、主制御装置６は、第１ロボット１がＡ点に
移動し、かつ第２ロボット２がＣ点に移動したことをロ
ボット制御装置4,5から出力されるステップ終了信号に
よって確認した後に起動信号を夫々のロボット制御装置
4,5に出力し、第１ロボット１をＢ点に、第２ロボット
２をＤ点に夫々同時に移動させて上記干渉を防止するよ
うにしている。

したがって、このようなシステムにあっては、夫々の
ロボット1,2を同時に動作させ、同一工程中で複数の作
業を同時に行なわせ、これにより作業効率を向上させる
ことができるようになっている。

（発明が解決しようとする課題） ところが、このような従来の一般的なロボットの制御
システムにあっては、主制御装置において夫々のロボッ
トどうし間の干渉等を考慮してロボットの起動タイミン
グを制御する必要があり、このような制御を含めてシス
テム全体の制御を行なう主制御装置の制御内容が煩雑で
あった。このため、このような制御システムでより多く
のロボットの制御を行なおうとすると、主制御装置の制
御用記憶装置の増加や、処理速度の高速化等を図る必要
があるために主制御装置の大型化や、これに伴うコスト
の増加や、同時に制御内容もさらに複雑化する等の種々
の問題が生じてしまい、事実上、制御するロボットの台
数に制限があった。

本発明は、このような従来の問題点を解決するために
成されたものであり、多数のロボットを簡単な制御内容
によって制御することができるロボットの制御システム
を提供することを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 前記目的を達成するために本発明は、複数のロボット
を制御する制御システムであって、前記複数のロボット
の夫々を位置決めする目標動作位置と該目標動作位置へ
の位置決めを開始する位置決め開始時刻と前記目標動作
位置への位置決めが終了する予定の位置決め終了時刻と
を記憶する記憶手段と、前記システムの自動運転開始時
を基準として運転開始後の時刻を出力する時刻出力手段
と、当該時刻出力手段が出力した時刻が前記位置決め開
始時刻に一致した場合に、該位置決め開始時刻に位置決
めを開始すべきロボットを前記目標動作位置に位置決め
する一方、前記時刻出力手段が出力した時刻が前記位置
決め終了時刻になったにもかかわらず該位置決め終了時
刻に位置決めを完了すべきロボットの位置決めを終了し
ていない場合に、該ロボットの位置決めが終了するまで
少なくとも単位時間ごとの時刻の進行を停止させる時刻
停止信号を前記時刻出力手段に出力する制御手段とを有
することを特徴とする。

（作用） 上記のように構成された本発明は、以下のように作用
する。

本発明の制御システムを作動させ、自動運転を開始す
ると、時刻出力手段が自動運転開始時を基準とした時刻
を制御手段に出力する。

すると、制御手段は、入力した時刻に一致する位置決
め開始時刻の目標動作位置を記憶手段から読み出し、こ
の位置決め開始時刻に位置決めを開始すべきロボットを
その目標動作位置に位置決めする。

又、制御手段は、時刻出力手段が出力する時刻が位置
決め終了時刻になったにもかかわらず、この位置決め終
了時刻に位置決めを完了すべきロボットが位置決めを終
了していない場合、つまり何らかの理由により予定の位
置決め時間よりも長く位置決めに時間がかかっているロ
ボットがある場合には、このロボットの位置決めが終了
するまで時刻停止信号を時刻出力手段に出力する。

すると、時刻出力手段は、その時刻停止信号が出力さ
れている間は、時刻停止信号を入力した時点の時刻を制
御手段に出力し、時刻の信号を停止させる。これによ
り、制御手段が入力する時刻が更新しないので、制御手
段は、時刻停止信号を出力している間は、いずれのロボ
ットに対しても新たな位置決めを行なわなくなり、位置
決めが遅れたロボットにその他のロボットの動作を合せ
ることができる。

このように、時刻出力手段が出力する時刻に応じて夫
々のロボットが動作し、又、位置決めが遅れたロボット
があれば、このロボットの位置決めが終了するまで時刻
出力手段が出力する時刻の進行を停止させることによっ
て、その他のロボットの動作を一時停止させてロボット
どうしの動作タイミングを合わせることがきるので、時
刻を制御するだけの極めて簡単な制御によって複数のロ
ボットを制御することができることになる。

（実施例） 以下に、本発明に係るロボットの制御システムを図面
に基づいて詳細に説明する。

第１図は、本発明に係る一実施例のロボットの制御シ
ステムの概略構成図であり、第２図及び第３図は、第１
図に示す夫々のメモリに記憶されているデータの説明図
である。又、第４図は、第１図に示す総括制御部の動作
フローチャートであり、第５図及び第６図には、第１図
に示すロボット制御部の動作フローチャートが示されて
いる。さらに、第７図及び第８図は、その他の実施例に
おける総括制御部及びロボット制御部の動作フローチャ
ートである。尚、第１図に示す第２ロボット制御装置11
は、第１ロボット制御装置10と同様に構成されているの
で、説明を省略する。

第１図に示すように、本発明に係るロボットの制御シ
ステムは、従来と同様の２台の溶接ロボットである第１
ロボット１及び第２ロボット２の夫々の動作制御を行な
う第１ロボット制御装置10と第２ロボット制御装置11
と、これらのロボット制御装置10,11を総括的に制御す
る主制御装置12とによって構成されている。

主制御装置12には、操作盤13が備えられており、この
操作盤13には、このシステムを自動運転する際にONされ
る起動スイッチと、この自動運転を終了する際にONされ
る終了スイッチ等のシステムの制御に関する各種操作ス
イッチが設けられている。

そして、この操作盤13の各種操作スイッチの作動状態
は、このシステムを総括的に制御する総括制御部14に入
力するようになっている。

総括制御部14には、夫々のロボット制御装置10,11に
時刻を出力する時計15が接続されている。

総括制御部14は、操作盤13の起動スイッチがONされる
と、この時計15を作動させ、夫々のロボット制御装置1
0,11に自動運転開始時を基準とした時刻を出力させるよ
うになっている。

又、総括制御部14は、後述する時刻停止信号を入力す
ると、時計15の作動を停止させ、時刻の進行を停止させ
るようになっている。

そして、この時刻を入力する第１ロボット制御装置10
には、この時刻に基づいて第１ロボット１の動作を制御
するロボット制御部16が備えられている。

ロボット制御部16には、いわゆるティーチングにより
予め設定されるティーチデータを記憶するティーチデー
タメモリ17が接続されている。

このティーチデータメモリ17には、第１ロボット１を
動作させるための目標動作位置と、この目標動作位置へ
の位置決めを開始する位置決め開始時刻と、その目標動
作位置への位置決めが終了する予定時刻である位置決め
終了時刻とからなるティーチデータが夫々記憶されてい
る。

目標動作位置は、第１ロボット１を前記ステップ動作
ごとに位置決めするための目標位置であり、具体的に
は、第１ロボット１の夫々のアームを駆動する夫々のモ
ータの目標回転角度に相当するものである。そして、こ
の目標動作位置は、ロボット制御部16に接続されるティ
ーチペンダント（以下にペンダントという。）18によっ
て、従来と同様に第１ロボット１の動作に応じてステッ
プ動作ごとに夫々設定されるようになっている。

又、位置決め開始時刻は、時計15が出力する時刻に対
応しており、第１ロボット１が夫々の目標動作位置への
移動を開始する時刻である。つまり、第１ロボット１を
夫々の目標動作位置に位置決めするための起動タイミン
グとなる時刻である。

さらに、位置決め終了時刻は、同様に時計15が出力す
る時刻に対応しており、夫々の目標動作位置への移動が
完了する予定の時刻、つまり夫々の目標動作位置に第１
ロボット１が位置決めを終了する予定の時刻である。

そして、これらの位置決め開始時刻及び位置決め終了
時刻も、ペンダント18によって目標動作位置に対応して
設定されるようになっている。

ここで、例えば第１ロボット１及び第２ロボット２を
第２図に示すタイムチャートに従って動作させる場合
に、これらの目標動作位置、位置決め開始時刻及び位置
決め終了時刻が設定される様子を説明する。

第２図に示すタイムチャートにおいて、第１ロボット
１は、第１ステップ動作によりロボットの原位置から第
９図に示すＡ点にアームを移動させる動作を行ない、第
２ステップ動作によりＡ点からＢ点に移動し、第３ステ
ップ動作によりＢ点から原位置に移動するものとする。
同様に第２ロボット２は、第１ステップ動作により原位
置からＣ点に、第２ステップ動作によりＣ点からＤ点に
移動し、第３ステップ動作によってＤ点から原位置に移
動するものとする。

この場合には、ティーチデータメモリ17には、第１ス
テップ動作の目標動作位置としてＡ点に第１ロボット１
のアームを位置させるデータが、これに対応する位置決
め開始時刻として「１」が、又、位置決め終了時刻とし
て「６」が夫々設定される。さらに、以下同様に第２ス
テップ動作の目標動作位置としてＢ点にアームを動作さ
せるデータが、これに対応する位置決め開始時刻として
「９」が、位置決め終了時刻として「15」が夫々設定さ
れ、第３ステップ動作の目標動作位置として原位置にア
ームを動作させるデータが、これに対応する位置決め開
始時刻として「15」が、位置決め終了時刻として「18」
が夫々設定される。

そして、ロボット制御部16は、時計15から出力される
時刻が、このように設定された位置決め開始時刻に一致
した場合に、一致した位置決め開始時刻に対応する目標
動作位置をティーチデータメモリ17から読み出し、これ
を駆動部19に出力するようになっている。

駆動部19は、いわゆるフィードバック制御を行ないつ
つ入力した目標動作位置に応じた駆動電力を第１ロボッ
ト１に供給し、第１ロボット１をその目標動作位置に位
置決めするようになっている。つまり、ロボット制御部
16は、時計15が出力する時刻の進行に応じて順次目標動
作位置を駆動部19に出力し、第１ロボット１を第２図に
示すタイムチャートに従って動作させる。

又、駆動部19は、入力した目標動作位置に第１ロボッ
ト１を位置決めすると、位置決めが終了したことを示す
終了信号をロボット制御部16に出力するようになってお
り、これにより、ロボット制御部16は、出力した目標動
作位置に第１ロボット１が位置決めされたことを認識す
ることができる。

一方、ロボット制御部16は、時計15から出力された時
刻が、位置決め終了時刻になったにもかかわらず、駆動
部19から終了信号が出力されない場合に、終了信号を入
力するまで、つまり、位置決めが終了するまで時計15が
出力する時刻の進行を停止させる時刻停止信号を総括制
御部14に出力するようになっている。

そして、この時刻停止信号を入力した総括制御部14
は、時計15の作動を停止させ、時刻の進行を停止させる
ようになっている。

つまり、ロボット制御部16は、予定の位置決め終了時
刻になったにもかかわらず何等かの理由により第１ロボ
ット１の位置決めを終了することができなかった場合に
は、その位置決めが終了するまで時刻停止信号を出力し
て時計15が出力する時刻の進行を停止させ、この時刻に
基づいて動作する第２ロボット２の動作を停止させ、第
１ロボット１の動作に第２ロボット２の動作を同期させ
る。尚、第２ロボット制御装置11の構成は、第１ロボッ
ト制御装置10の構成と同一であるので、逆に第２ロボッ
ト２の動作に第１ロボット１の動作が同期することにも
なる。

さらに、この第１ロボット制御装置10には、第２ステ
ップ動作中において第１ロボット１の動作と第２ロボッ
ト２の動作との同期を図るためのデータを算出する演算
部20と、これが算出したデータを記憶するステップデー
タメモリ21が備えられている。

これは、第９図に示すように、第１ロボット１と第２
ロボット２とが第２ステップ動作において、夫々のアー
ムの動作経路が交差することになるので、例えば、第２
ロボットの動作が何等かの理由により遅れた場合のよう
に夫々ロボットの動作タイミングがずれるとロボットど
うしが接触する虞れがある。そこで、夫々のロボット制
御装置10,11は、夫々のロボット1,2の第２ステップ動作
中の動作を同期させるようになっている。

この演算部20は、ティーチデータメモリ17に設定され
ているティーチデータに基づいて、単位時間経過するご
との目標動作位置（以下に単位目標動作位置という。）
を算出するようになっている。尚、演算部20がこの単位
目標動作位置を算出するステップ動作は、ペンダント18
により任意に設定することができるようになっている。

以下に、この様子を第３図に基づいて説明する。

同図は、第１ロボット１の第２ステップ動作に相当す
る動作を示すものであり、アームがＡ点からＢ点に移動
する動作を示すものである。

演算部20は、ティーチングによってティーチデータが
ティーチデータメモリ17に設定されると、位置決め終了
時刻「15」からこれに対応する位置決め開始時刻「９」
を減算して第２ステップ動作に要する第２ステップ動作
時間（15−９＝６）を算出する。又、その位置決め開始
時刻に対応する目標動作位置から１ステップ前の目標動
作位置を減算して第２ステップ動作の移動量としての第
２ステップ動作量（Ｂ−Ａ）を算出する。そして、演算
部20は、第２ステップ動作量を第２ステップ動作時間で
除算し、第２ステップ動作中の単位時間当り（この場合
は１秒当りであるが、これに限らず任意で良い。）のア
ームの動作量を算出する。さらに、演算部20は、この単
位時間当りのアームの動作量を順に加算することによっ
て第２ステップ動作時間内において単位時間が経過する
ごとの単位目標動作位置（ａ〜ｅ）を算出する。そし
て、演算部20は、このように算出した単位目標動作位置
を順にステップデータメモリ21に記憶させるようになっ
ている。

そして、ロボット制御部16は、第１ロボット１の動作
が第２ステップ動作になった場合に、このステップデー
タメモリ21に記憶された単位目標動作位置を時計15が出
力される時刻に応じて駆動部19に出力し、上述したステ
ップ動作を行なう場合と同様に単位時間ごとに第１ロボ
ット１を動作させるようになっている。又、ロボット制
御部16は、単位時間経過したにもかかわらず、前記終了
信号が出力されない場合には、前述したステップ動作と
同様に、駆動部19が出力する終了信号を入力するまで、
つまり、位置決めが終了するまで前記時刻停止信号を総
括制御部14に出力するようになっている。

つまり、ロボット制御部16は、第２ステップ動作中に
単位時間が経過したにもかかわらず何等かの理由により
第１ロボット１の位置決めを終了することができなかっ
た場合には、その位置決めが終了するまで時刻停止信号
を出力して時計15が出力する時刻の進行を停止させ、第
２ロボット２の動作を停止させて第２ロボット２の動作
を同期させるようになっている。

このように構成された本発明のロボットの制御システ
ムは、第４図〜第６図に示すフローチャートに基づいて
動作する。

まず、総括制御部14の動作を第４図に基づいて説明す
る。

操作盤13の起動スイッチがONされると、総括制御部14
は、時計15を作動させ、時刻を夫々のロボット制御装置
10,11に出力させる（ステップ１）。

次に総括制御部14は、いずれかのロボット制御装置か
ら時刻停止信号が出力されているか否か判断し（ステッ
プ２）、いずれのロボット制御装置からも時刻停止信号
がONされていなかった場合には、ステップ６に進む。
又、いずれかのロボット制御装置からの時刻停止信号が
ONしている場合には、その時刻停止信号がOFFになるま
で時計15の作動を一時停止させる（ステップ3,4）。こ
れにより夫々のロボット制御装置10,11に出力される時
刻は進行を停止することになるので、何等かの理由によ
りステップ動作が予定よりも遅れたロボット以外のロボ
ットの動作の進行が停止することになる。

そして、総括制御部14は、時刻停止信号がOFFになる
と、再度、時計15を作動させ、夫々のロボット制御装置
へ出力する時刻を進行させる（ステップ５）。

総括制御部14は、操作盤13の終了スイッチがONされる
まで、ステップ２に戻り、上記制御を繰り返し、終了ス
イッチがONされると、時計15の作動を停止させ、システ
ムの制御を終了する（ステップ７）。

このように、総括制御部14は、夫々のロボット制御装
置が出力する時刻停止信号に応じて、時計15を作動させ
るか、作動停止させるかのいずれかの制御を行なうだけ
で複数のロボットを制御することができるようになる。

次に、このように動作する総括制御部14に対して、時
計15から出力される時刻に応じてロボットを制御するロ
ボット制御部16の動作を第５図及び第６図に基づいて説
明する。

第５図に示すように、ロボット制御部16は、システム
が起動すると、時計15が出力する時刻を入力する（ステ
ップ10）。

ロボット制御部16は、入力した時刻が第２ステップ動
作の位置決め開始時刻（９秒）であるか否かを判断し、
第１ロボット１に第２ステップ動作を行なわせる状態で
あるか否か判断する（ステップ11）。

この判断の結果、ロボット制御部16は、入力した現在
の時刻が第２ステップ動作の位置決め開始時刻である場
合には、ステップ19の第２ステップ動作処理ルーチンに
進む。

一方、ロボット制御部16は、現在の時刻が第２ステッ
プ動作の位置決め開始時刻でない場合には、いずれかの
ステップ動作の位置決め開始時刻になるまで待機し（ス
テップ12）、入力した時刻がいずれかのステップ動作の
位置決め開始時刻に一致すると、この位置決め開始時刻
に対応する目標動作位置をティーチデータメモリ17から
読み出し、駆動部19に出力し、第１ロボット１をこの目
標動作位置に位置決めする（ステップ13）。

次に、ロボット制御部16は、再び時計15が出力する時
刻を入力し、現在の時刻が位置決め終了時刻になるまで
待機する（ステップ14）。

そして、現在の時刻が位置決め終了時刻になると、ロ
ボット制御部16は、駆動部19からの終了信号の出力状態
を判断することによって、第１ロボット１の位置決めが
終了しているか否かを判断し（ステップ15）、駆動部19
から終了信号が出力されていた場合には、第１ロボット
１の位置決めが終了したと判断し、再度、ステップ10か
ら処理を繰り換えしてステップ動作を進める。

一方、駆動部19から終了信号が出力されていなかった
場合、つまり、すでに位置決めが終了しているはずの位
置決め終了時刻になっても、駆動部19から終了信号が出
力されず、第１ロボット１の位置決めが終了していない
場合には、ロボット制御部16は、駆動部19からの終了信
号を入力するまで時刻停止信号をONする（ステップ16,1
7）。これにより、前述したように総括制御部14が時計1
5の作動を一時停止するので第１ロボット１以外のロボ
ット、つまり第２ロボット２の動作の進行を停止させる
ことができる。

そして、ロボット制御部16は、駆動部19から終了信号
を入力し、第１ロボット１がステップ13において出力し
た目標動作位置に位置決めされたことを認識すると、時
刻停止信号をOFFし、時計15が出力する時刻を進行さ
せ、ステップ動作を進める（ステップ18）。

つづいて、ステップ19の第２ステップ動作処理ルーチ
ンを第６図に基づいて説明する。

ロボット制御部16は、ステップ11において、現在の時
刻が第２ステップ動作の位置決め開始時刻（９秒）であ
った場合には、第１ロボット１に前述した単位時間ごと
の位置決めを行なうために、入力した時刻に対応する単
位目標動作位置をステップデータメモリ21から読み出
し、駆動部19に出力し、第１ロボット１をこの単位目標
動作位置に位置決めする（ステップ20）。

次に、ロボット制御部16は、単位時間が経過するまで
待機する（ステップ21）。

そして、ロボット制御部16は、単位時間が経過する
と、駆動部19からの終了信号の出力状態を判断すること
によって、第１ロボット１の位置決めが終了しているか
否かを判断し（ステップ22）、駆動部19から終了信号が
出力されていた場合には、第１ロボット１の位置決めが
終了したと判断してステップ26に進む。

一方、駆動部19から終了信号が出力されていなかった
場合、つまり、すでに位置決めか終了しているはずの単
位時間が経過しても、駆動部19から終了信号が出力され
ず、第１ロボット１の位置決めが終了していない場合に
は、ロボット制御部16は、駆動部19から終了信号を入力
するまで時刻停止信号をONする（ステップ23,24）。こ
れにより、前述したように総括制御部14が時計15の作動
を一時停止するので第１ロボット１以外のロボット、つ
まりこの場合は第２ロボットの動作の進行を停止させる
ことができる。

そして、ロボット制御部16は、駆動部19から終了信号
を入力し、第１ロボット１がステップ20において出力し
た単位目標動作位置に位置決めされたことを認識する
と、時刻停止信号をOFFし（ステップ25）、時計15が出
力する時刻を進行させ、この時刻が第２ステップ動作の
位置決め終了時刻になるまで、単位時間ごとの位置決め
を進める（ステップ26）。

このように、第２ステップ動作中において、第１ロボ
ット１は、単位時間ごとに位置決めされつつ動作する。
又、同時に、第２ステップ動作中に何等かの理由により
第１ロボット１の位置決めが遅れた場合には、第１ロボ
ット１の位置決めが終了するまで第２ロボット２の動作
を停止させるので、第１ロボット１の動作と第２ロボッ
ト２の動作とをステップ動作中においても同期させるこ
とができる。これにより第２ステップ動作中において、
第１ロボット１と第２ロボット２との動作タイミングが
ずれることがなく、ロボットどうしが接触する虞れがな
くなる。

したがって、総括制御部14は、夫々のロボット制御装
置10,11から出力される時刻停止信号の状態に応じて、
時計15を作動させるか、作動停止させるかの極めて簡単
な制御を行なうだけで複数のロボットの動作タイミング
を合せる制御を行なうことができるようになる。さら
に、この総括制御部14は、制御するロボットの台数にか
かわらず上記のように時計15の作動を制御する制御内容
が変らないので、従来に比べて多数のロボットの制御を
行なうことができるようになる。

又、このように、時刻に基づいて複数のロボットを制
御する本発明のロボットの制御システムによれば、例え
ばティーチングした後等に、所定のロボットの関連する
ステップ動作（ここでは、第１ロボット１が原位置から
Ａ点に移動し、さらにＢ点に移動するまでの動作であ
り、以下に１サイクル動作という。）を行わせつつ、同
時にこのロボットの動作に関係するロボットも動作させ
て、ティーチングにより設定した夫々のロボットの動作
確認を簡単に行なうこともできる。以下にこのような制
御を行なう本発明のロボット制御システムを説明する。

操作盤13は、上記１サイクル動作を選択する１サイク
ルモードスイッチと、１サイクル動作を行なわせるロボ
ットを指定するロボット指定スイッチとが設けられてい
る。

そして、総括制御部14は、１サイクルモードスイッチ
がONされると、後述する１サイクル完了信号が出力され
るまで前記実施例と同様に時計15の作動を制御する。
又、同時に総括制御部14は、ロボット指定スイッチによ
り指定されたロボットのロボット制御部に１サイクル動
作を行なわせる１サイクル信号を出力するようになって
いる。尚、ここでは、第１ロボット１が指定された場合
を例に説明する。

この１サイクル信号を入力したロボット制御部16は、
前記位置決め開始時刻、目標動作位置及び位置決め終了
時刻のティーチデータと共にティーチデータメモリ17に
予め記憶されている１サイクル動作を完了を示すフラグ
ｎが１になるまで前記実施例と同様に第１ロボット１の
動作を制御するようになっている。尚、１サイクル信号
を入力しなかった他のロボット制御部は、前記実施例で
説明した通り時計15が出力する時刻に応じて夫々のロボ
ットの動作制御を行なう。

フラグｎは、夫々のステップ動作に対応してティーチ
データメモリ17に格納されている。そして、このフラグ
ｎは、１に設定されると、これに対応するステップ動作
が１サイクル動作の最終ステップ動作であることをロボ
ット制御部16に認識させることができる。例えば、第１
ロボット１の場合、前述したように１サイクル動作が第
１ステップ動作から第２ステップ動作までであるので、
第２ステップ動作のティーチデータに対応するフラグｎ
が１に設定されている。尚、この設定は、ティーチング
時にティーチデータと同様にペンダントにより行なえる
ようになっている。

そして、ロボット制御部16は、ティーチデータに基づ
いたステップ動作が終了するごとにこのフラグｎが１に
なっているか否か確認し、フラグｎが１になるまではス
テップ動作を順次行なわせ、フラグｎが１になると、つ
まり１サイクル動作が完了すると、総括制御部14に１サ
イクル動作が完了したことを示す１サイクル完了信号を
出力するようになっている。

これにより、この１サイクル完了信号を入力した総括
制御部14が時計15の作動を停止し、時刻の進行を停止す
るので、第１ロボット１（指定されたロボット）の１サ
イクル動作が完了すると同時にその他のロボットの動作
は停止することになる。

このように構成することによって総括制御部14は、第
７図に示すフローチャートに従って動作する。

まず、操作盤13の１サイクルモードスイッチがONされ
ると、総括制御部14は、ロボット指定スイッチにより１
サイクル動作させるロボットが指定され、起動スイッチ
がONされるまで待機する（ステップ30）。

そして、総括制御部14は、ロボットが指定され、起動
スイッチがONされると、指定されたロボットのロボット
制御部に１サイクル信号を出力する（ステップ31）。

次に、総括制御部14は、１サイクル信号を出力したロ
ボット制御部から１サイクル完了信号が出力されるま
で、第４図に示すステップ１〜５と同様に時計15の作動
を制御する（ステップ32,33）。

そして、総括制御部14は、１サイクル信号を出力した
ロボット制御部から１サイクル完了信号を入力すると、
時計15の作動を停止させ、時刻の進行を停止させる（ス
テップ34）。

一方、ロボット制御部16は、第８図に示すフローチャ
ートに従って動作する。

総括制御部14から１サイクル信号を入力したロボット
制御部16は、フラグｎが１に設定されたステップ動作が
終了するまで、第５図及び第６図に示すフローチャート
に従ってステップ動作を行なう（ステップ40,41）。

そして、ロボット制御部16は、フラグｎが１に設定さ
れたステップ動作が終了すると、１サイクル動作が完了
したと判断し、総括制御部14に１サイクル完了信号を出
力し、時刻の進行を停止させる（ステップ42）。

このように、夫々の制御部14,16が上記のように動作
することによって、指定されたロボットの１サイクル動
作が完了すると同時にその他のロボットの動作を停止さ
せることができる。

したがって、ティーチングした後等に、所定のロボッ
ト１サイクル動作を行なわせつつ、同時にこのロボット
の動作に関係するロボットを動作させることができ、テ
ィーチングにより設定した夫々のロボットの動作確認を
簡単に行なうことができるようになる。

尚、以上に説明したロボット制御システムにおいて、
総括制御部14は、時計15の作動を停止させ、時刻の進行
を停止させるようにしたが、これに限らず、例えば、時
計15が出力する時刻の進行を遅延させるようにしても良
いのもちろんである。

［発明の効果］ 以上の説明により明らかなように、本発明にあっては
以下のような効果を奏す。

制御手段は、時刻出力手段が出力する時刻に応じて夫
々のロボットを動作させ、位置決めが遅れたロボットが
あれば、このロボットの位置決めが終了するまで時刻出
力手段が出力する時刻の進行を停止させることによっ
て、その他のロボットの動作を一時停止させ、ロボット
どうしの動作タイミングを合わせた制御を行なうことが
できるので、時刻を制御するだけの極めて簡単な制御に
よって複数のロボットを制御することができる。

又、制御手段は、制御するロボットの台数が変化して
も、時刻出力手段に対する制御内容が変らないので、従
来に比べて多数のロボットの制御を行なうことができる
ようになる。

さらに、夫々のロボットの動作タイミングが記憶手段
に記憶された位置決め開始時刻によって設定できるの
で、ロボットの動作を設定するために一般的に作成され
るタイムチャートに対して忠実にロボットを動作させる
ことができる。

又、制御手段によって時刻出力手段の作動を停止させ
ている時間を管理するようすれば、ロボットの可動時間
の管理等の生産管理を行なうこともできるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る一実施例のロボットの制御システ
ムの概略構成図、第２図及び第３図は第１図に示す夫々
のメモリに記憶されているデータの説明図、第４図は第
１図に示す総括制御部の動作フローチャート、第５図及
び第６図は第１図に示すロボット制御部の動作フローチ
ャート、第７図及び第８図はその他の実施例における総
括制御部及びロボット制御部の動作フローチャート、第
９図及び第10図は従来のロボットの制御システムの説明
図である。 １……第１ロボット、２……第２ロボット、10……第１
ロボット制御装置、11……第２ロボット制御装置、12…
…主制御装置、14……総括制御部（制御手段）、15……
時計（時刻出力手段）、16……ロボット制御部（制御手
段）、17……ティーチデータメモリ（記憶手段）。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数のロボットを制御する制御システムで
   あって、 前記複数のロボットの夫々を位置決めする目標動作位置
   と該目標動作位置への位置決めを開始する位置決め開始
   時刻と前記目標動作位置への位置決めが終了する予定の
   位置決め終了時刻とを記憶する記憶手段と、 前記システムの自動運転開始時を基準として運転開始後
   の時刻を出力する時刻出力手段と、 当該時刻出力手段が出力した時刻が前記位置決め開始時
   刻に一致した場合に、該位置決め開始時刻に位置決めを
   開始すべきロボットを前記目標動作位置に位置決めする
   一方、前記時刻出力手段が出力した時刻が前記位置決め
   終了時刻になったにもかかわらず該位置決め終了時刻に
   位置決めを完了すべきロボットの位置決めを終了してい
   ない場合に、該ロボットの位置決めが終了するまで少な
   くとも単位時間ごとの時刻の進行を停止させる時刻停止
   信号を前記時刻出力手段に出力する制御手段とを有する
   ことを特徴とするロボットの制御システム。