JPH0322898A

JPH0322898A - パルスモータの手動操作制御装置

Info

Publication number: JPH0322898A
Application number: JP15570289A
Authority: JP
Inventors: Jun Meguro; 目黒　潤
Original assignee: Amada Metrecs Co Ltd
Current assignee: Amada Metrecs Co Ltd
Priority date: 1989-06-20
Filing date: 1989-06-20
Publication date: 1991-01-31
Anticipated expiration: 2013-12-02
Also published as: JP2831700B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明ｔよパルスモータの手動操作制御装置に関する。

（従来の技術）一般に、パルスモータ（ステツビングモータ〉は位置フ
ィードバック系を持たず、パルスモータコントローラか
らのパルス指令信号に暴いて駆動される。また、このパ
ルス七一タコントローラは移動量または移動の動作指令
が入力されたとき指令の量だけまたは指令されている間
だけパルスセータを駆動するようユニット化されて市販
されている。

そこで、従来のパルスモータの制御では、このようにユ
ニット化されたパルスモータコントローラをホストコン
トローラとしての例えばＮｕ置に接続し、ＮＣ装置から
移動拠を指令し自動で動作させるか、または手動釦のオ
ンオフ操作により手動で動作させるようにしていた。

第５図に従来のバルスモー夕の手動操作制ｍ装置の一例
を示した。

図示のように、従来のバルス亡一夕の手動操作制御装置
は、手動釦１と、ホストコントローラ２と、パルスモー
タ３と接続されるパルスモータコントローラ４で構成さ
れ、手動釦１から出力されるオンオフ情報に基いてホス
トコントローラ２から動作指令を出力し、パルスモータ
コントローラ４からパルスモータ３へ指令パルスを出力
するようになっている。

第６図に示すように、前記パルスモータコントローラ４
は、手動釦１からオン情報が出力されている間パルスモ
ータ３を所定の動作パターンで連続運転し、その後減速
停止指令を出力して、停止後、移動バル数（移動位置〉
Ｐをホストコントローラ２へ出力する態様である。

したがって、手動操作において、連続の動作指令が出力
されている間は、パルスモータ３の移動量は不明であり
、手動釦がオンされている間、パルスモータ３は駆動さ
れ続けることになる。

もっとも、前記パルスモータ３が駆動する軸にオーバト
ラベル（ＯＴ）用のリミットスイッチを設けることは可
能であり、例え手動釦１がオン操作されていたとしても
ＯＴ位置ではバルスモー夕を停止可能である。

（発明が解決しようとする課題〉しかしながら、上記の如き従来よりのパルスモータの手
動操作制ｔ［ｌ装置では、リミットスイッチなどによる
機械的ＯＴ位霞を定めることはできても、いわゆるソフ
トＯＴ４Ｍｌｉ！を定めることはできないため、移動体
の重針（イナーシャ）変化に作って誤ってＯＴ位置を脱
出してしまい、パルス脱調により原点復帰をやり直さな
ければならないことがあるという問題点があった。

また、一般のフィードバック系を備えたサーボモー夕の
ように、ソフトＯＴ位置を設定できないので、作業範囲
の限界を任意に設定できず、危険であったり、その都度
Ｏ丁位置を定めるリミットスイッチ位置を変更しなけれ
ばならないので作業性が悪くなるなどの問題点があった
。

そこで、本発明は、ソフトＯＴ位置を任意に設定可能で
あり、安全でかつ作業性が良好なバルスモー夕の手動操
作制＠装備を提供することを目的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段〉」二記課題を解決する本発明のバルスモー夕の手動操作
制＠ｖｉ置は、その概萱を第１図に示すように、オンま
たはオフの操作情報を出力ずる手動釦１と、該釦１の操
作情報を入力し動作指令を出力する小ストコントローラ
５と、該コントローラ５が出力する動作指令を入力し予
め設定された動作パターンに基いてパルスモータ３に指
令パルスを出力すると共に前記パルスモータ３の停止後
に前記ホストコントローラ５に舶記パルスモータ３の移
動結果を出力するパルスモータコントローラ４とを備え
、前記ホストコントローラ５には、前記軸上で任意に設
定されたソフトオーバートラベル（ＯＴ）位置を記憶す
るソフトＯＴ位置記憶手段６と、該千段６に記憶された
ソフトＯＴ位置と前記パルスモータコントローラ４から
入力される移動結果とを比較する比較千段７と、前記手
動釦１からオン情報が出力され前記比較手段７で前記バ
ルスモ−３夕の移動位置が前記ソフトＯ　Ｔ　｛ｆ７置
より手前であると判別されている間、前記パルスモータ
コントローラ４に微小な動作指令を出力づる微小動作指
令出力手段８とを備えたことを特徴とする。

（作用）本発明のパルスモー夕の手動操作制御装置では、ホスト
コントローラ５に、ソフトＯＴ位置記憶千段６と、この
手段６に任意に設定されたソフトＯＦ位置とパルスモー
タ３の移動位置とを比較する比較手段７と、この比較手
段７がパルスモータ３の現在位置がソフトＯＴ位置より
手前であるときのみ前記パルスモータコンローラ４に微
小な動作指令を出力する微小動作指令出力千段８が設け
られる。

したがって、本例のパルスモータの手動操作制御装置で
は、ソフトＯＴ位置記憶手段６に任意のソフトＯＴ位置
を設定しておくと、比較手段７で設定されたソフトＯＴ
位目とパルスモータ３の現在位置が比較され、手動釦１
がオンされていて、かつパルスモータ３の現在位置がソ
フトＯＹ位置より手前であることを条件として、微小動
作指令出力千段８より微小動作指令が間欠的に出力され
る。

（実施例）以下、本発明の実施例を説明する。

第２図は、本発明のパルスモータの手動操作制御装置を
、自動溶接機のトーチを動作させるＸＺ２軸についての
パルスモータＭｘ　，Ｍｚに適用した例である。

図示の自動溶接機の制ｗＪ装慟は、ＮＣ装置９を主体と
して、これにＣＲＴＩＯと、マニュアルデータインプッ
ト（ＭＤ　Ｉ　）バネル１１のリレーモジュール１２と
、通信モジュール１３と、プログラマプルコントローラ
（ＰＣ＞１４とを接続して成る。

ＰＣ１４には、前記パルスモータＭｘ　，Ｍｚをドライ
バ１５ｘ．１５ｚを介して駆動するパルスモータコント
ローラ４と、エンコーダＥ及びタコジェネレータ丁Ｇを
備えたサーボモータＭｙをサーボアンプ１７を介して駆
動する位置決め制御モジュール１８と、リレーモジュー
ル１９とが接続されている。

前記リレーモジュール１９は携帯可能のハンドボックス
２０と、機械２１の各種アクチュエータやセンサ類と、
溶接電源２２とが接続されている。

上記の自動溶接機の制１２０装置において、ＮＣ装置９
には、ＣＲＴ１　０の画面を参照してＭＤＩバネル１１
から入力される溶接シーケンスプログラムに基いて、Ｐ
Ｃ１４を介して各モータＭｘ，Ｍｌと、機械２１及び溶
接電源２２が制御される。

ここに、例えばハンドボックス２０には、手動釦１が設
けられ、この釦１のオンオフ操作信号は、リレーモジュ
ール１９、ＰＣ１４を介してＮＣ装１１９に入力され、
ＮＣ＠Ｉ？ｆ９により、パルスモータＭＸ　，ＭＺに動
作指令を与えることができるものである。

木例では、第１図に示すホストコンローラ５はＮＣ装置
９に相当する。

本例のバルスゼータの手動操作制御装置では、ホストコ
ントローラ５に相当するＮＣ装置９に、ソフトＯＴ位置
記憶手段６と、この手段６に任意に設定されたソフトＯ
「位置とパルスモータＭＸ，Ｍｚの移動位置とを比較す
る比較手段７と、この比較手段７がパルスモータＭＸ　
，ＭＺの現在位置がソフトＯＴ位同より手前側であると
き前記パルスモータコントーラ４に微小な動作指令を出
力する微小動作指令出力手段８が設けられる。

したがって、本例のパルスモータの手動操作制御装置で
は、ソフトＯＴ位置記憶手段６に任意のソフト０　１’
位置を設定しておくと、比較千段７で設定されたソフト
ＯＴ位置とパルスモータＭＸ，ＭＺの現在位置が比較さ
れ、手動釦１がオンされていて、かつパルスモータ３の
現在位置がソフトＯ１位置より手前であることを条件と
して、微小動作指令出力手段８より微小動作指令が間欠
的に出力される。

第３図に手動操作方式のフＯ−チャートを示した。本ル
ーチンは、オペレーティングシステム下で動作されるＮ
Ｃ装置９のメインプログラムから毎回呼び出されるよう
になっている。また以下で説明する動作中フラグは、パ
ルスモータＭｘ　．　Ｍ２が微小動作を終了した際のパ
ルスモータコントローラ４からの割込み信号により別ル
ーチンでクリアされるようになっている。

まず、ステップ３０１では、手動釦１がオンされている
か否かが判別ざれ、オンされていればステップ３０２へ
移行する。

ステップ３０２では動作中フラグがオンであるか否かが
判別され、動作中でない、すなわちパルスモータＭｘ　
，Ｍｚが停止していることを確認してステップ３０３へ
移行する。

ステップ３０３では、ソフトＯＴ領域内であることを判
別して、ステップ３０４で微小移動指令をＰＣ１４に出
力し、ステップ３０５で現在位置を更新し、ステップ３
０６で動作中フラグをオンとして次の微小動作の処理へ
移行する。

ステップ３０３でソフトＯＴ領域でない、すなわちＯＴ
状態が判別された場合には、適宜ＯＴランプ（図示せず
〉を点灯してオペレータにＯＴ状態を知らしめる。

よって、本例では、第４図に示すように、手動釦１がオ
ン操作されると、パルスモータＭｘ．ＭＺ　Ｇ．ｔ第１
、第２、第３・・・の順８１．８２．８３で微小動作を
し、手動釦１がオン操作され続けている場合にはソフト
Ｏｆ位置に到達した点で動作終了することになる。

手動釦１をオフ操作すれば、スデップ３０１でリターン
されるので、その場合停止となること勿論である。

以上により、木例のパルスモータの手動操作υｊ御装置
では、任意の位置にソフトＯＴ位置を設定することがで
き、パルスモータＭｘ　，Ｍｚを設定されたソフトＯＴ
領域内で自由に手動操作できるようになる。

したがって、例えばリミットスイッチで規定される機械
的Ｏ　ｒ位置より少し手前にソフトＯＴ位置を設定する
ことにより、機械填量（イナーシャ）の変化に伴う移動
量の変化によってオーバトラベルしバルスＩ］［するよ
うなことを防ぐことができ、また安全を考慮し、あるい
は作業の都合によって任意のＯ−「位置を設定すること
ができるようになる。

本発明は．上記実施例に限定されるものではなく、適宜
の設計的変更を行うことにより、適宜態様で実施し得る
ものである。

［発明の効果１以上の通り、本発明は特許請求の範囲に記載の通りのパ
ルスモータの手動操作制御装置であるので、ソフトＯＴ
位置を任意に設定可能であり、安全でかつ作業性が良好
となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の概要を示す図、第２図は本発明を実施
した自動・溶接機の制ｔ［Ｉ装置のブロック図、第３図
は手動操作処理方式のフローチャート、第４図はその作
用を示すタイミングチャート、第５図は従来のバルスモ
ー夕の手動操作制御装四の構成を丞すブロック図、第６
図はその作用を示すタイミングチャートである。１・・・手動釦３・・・パルスモータ４・・・パルスモータコントローラ５・・・ホストコントローラ６・・・ソフトＯＴ位買記憶手段７・・・比較手段８・・・微小動作指令出力手段

Claims

【特許請求の範囲】

オンまたはオフの操作情報を出力する手動釦と、該釦の
操作情報を入力し動作指令を出力するホストコントロー
ラと、該コントローラが出力する動作指令を入力し予め
設定された動作パターンに基いてパルスモータに指令パ
ルスを出力すると共に前記パルスモータの停止後に前記
ホストコントローラに前記パルスモータの移動結果を出
力するパルスモータコントローラとを備え、前記ホスト
コントローラには、前記軸上で任意に設定されたソフト
オーバートラベル（ＯＴ）位置を記憶するソフトＯＴ位
置記憶手段と、該手段に記憶されたソフトＯＴ位置と前
記パルスモータコントローラから入力される移動結果と
を比較する比較手段と、前記手動釦からオン情報が出力
され前記比較手段で前記パルスモータの移動位置が前記
ソフトＯＴ位置より手前であると判別されている間、前
記パルスモータコントローラに微小な動作指令を出力す
る微小動作指令出力手段とを備えたことを特徴とするパ
ルスモータの手動操作制御装置。