JPH0895623A - Ｃｎｃの工具移動制御方式 - Google Patents
Ｃｎｃの工具移動制御方式Info
- Publication number
- JPH0895623A JPH0895623A JP6229183A JP22918394A JPH0895623A JP H0895623 A JPH0895623 A JP H0895623A JP 6229183 A JP6229183 A JP 6229183A JP 22918394 A JP22918394 A JP 22918394A JP H0895623 A JPH0895623 A JP H0895623A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- movement
- cnc
- area
- avoidance
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 工具を停止させることなく進入禁止領域への
進入を防止できるようにする。 【構成】 工具移動制御手段２は、加工プログラム１に
従って工具６の移動を指令し、これに従って軸移動機構
部５が工具６を移動させる。回避制御手段４は、加工プ
ログラム１と工具６の現在位置等から工具６の移動経路
を予測し、その移動経路が進入禁止領域データ記憶手段
３に格納された進入禁止領域に進入する場合には、進入
禁止領域を避けるように軸移動機構部５に指令して、工
具６を移動制御する。
進入を防止できるようにする。 【構成】 工具移動制御手段２は、加工プログラム１に
従って工具６の移動を指令し、これに従って軸移動機構
部５が工具６を移動させる。回避制御手段４は、加工プ
ログラム１と工具６の現在位置等から工具６の移動経路
を予測し、その移動経路が進入禁止領域データ記憶手段
３に格納された進入禁止領域に進入する場合には、進入
禁止領域を避けるように軸移動機構部５に指令して、工
具６を移動制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は工具の移動を制御するＣ
ＮＣの工具移動制御方式に関し、特にオーバトラベルを
監視しながら工具の移動を制御するＣＮＣの工具移動制
御方式に関する。
ＮＣの工具移動制御方式に関し、特にオーバトラベルを
監視しながら工具の移動を制御するＣＮＣの工具移動制
御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＣＮＣ（数値制御装置）によって工具を
移動制御する場合には、、常にオーバトラベルをチェッ
クしている。オーバトラベルのチェックとは、工具が他
の機械と干渉する危険があるような領域を進入禁止領域
として予め設定記憶し、工具がその進入禁止領域に進入
しないように監視するものである。従来、このオーバト
ラベルのチェックでは、工具が進入禁止領域に進入しそ
うになると、その直前で工具の移動を停止させるように
していた。
移動制御する場合には、、常にオーバトラベルをチェッ
クしている。オーバトラベルのチェックとは、工具が他
の機械と干渉する危険があるような領域を進入禁止領域
として予め設定記憶し、工具がその進入禁止領域に進入
しないように監視するものである。従来、このオーバト
ラベルのチェックでは、工具が進入禁止領域に進入しそ
うになると、その直前で工具の移動を停止させるように
していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、進入禁止領
域としては、通常、ストロークリミット外側の領域と、
工具交換場所等のストロークリミット内側の特定の領域
とがある。このうちストロークリミットの内側の進入禁
止領域は、工具が通過する頻度が高い。このため、従来
のように進入禁止領域に進入する度に工具を停止させる
方式では、工具が頻繁に停止することになり、作業効率
が悪かった。特に、位置決め動作の場合には非直線的な
動きをするため、工具の移動ブロックの始点と終点を結
んだ直線経路が進入禁止領域を通過しなくても、実際の
軌道は進入禁止領域を通過することになり、工具が停止
してしまう。
域としては、通常、ストロークリミット外側の領域と、
工具交換場所等のストロークリミット内側の特定の領域
とがある。このうちストロークリミットの内側の進入禁
止領域は、工具が通過する頻度が高い。このため、従来
のように進入禁止領域に進入する度に工具を停止させる
方式では、工具が頻繁に停止することになり、作業効率
が悪かった。特に、位置決め動作の場合には非直線的な
動きをするため、工具の移動ブロックの始点と終点を結
んだ直線経路が進入禁止領域を通過しなくても、実際の
軌道は進入禁止領域を通過することになり、工具が停止
してしまう。
【０００４】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、工具を停止させることなく進入禁止領域への
進入を防止することのできるＣＮＣの工具移動制御方式
を提供することを目的とする。
のであり、工具を停止させることなく進入禁止領域への
進入を防止することのできるＣＮＣの工具移動制御方式
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、オーバトラベルを監視しながら工具の移
動を制御するＣＮＣの工具移動制御方式において、加工
プログラムに従って前記工具の移動を制御する工具移動
制御手段と、前記工具の進入禁止領域を格納する進入禁
止領域データ記憶手段と、前記加工プログラムと前記工
具の現在位置等から前記工具の移動経路を予測し、前記
移動経路が前記進入禁止領域に進入する場合には、前記
進入禁止領域を避けるように前記工具を移動制御する回
避制御手段と、を有することを特徴とするＣＮＣの工具
移動制御方式が提供される。
決するために、オーバトラベルを監視しながら工具の移
動を制御するＣＮＣの工具移動制御方式において、加工
プログラムに従って前記工具の移動を制御する工具移動
制御手段と、前記工具の進入禁止領域を格納する進入禁
止領域データ記憶手段と、前記加工プログラムと前記工
具の現在位置等から前記工具の移動経路を予測し、前記
移動経路が前記進入禁止領域に進入する場合には、前記
進入禁止領域を避けるように前記工具を移動制御する回
避制御手段と、を有することを特徴とするＣＮＣの工具
移動制御方式が提供される。
【０００６】
【作用】工具移動制御手段は、加工プログラムに従って
工具の移動を制御する。回避制御手段は、加工プログラ
ムと工具の現在位置等から工具の移動経路を予測し、そ
の移動経路が進入禁止領域データ記憶手段に格納された
進入禁止領域に進入する場合には、進入禁止領域を避け
るように工具を移動制御する。
工具の移動を制御する。回避制御手段は、加工プログラ
ムと工具の現在位置等から工具の移動経路を予測し、そ
の移動経路が進入禁止領域データ記憶手段に格納された
進入禁止領域に進入する場合には、進入禁止領域を避け
るように工具を移動制御する。
【０００７】これにより、工具を停止させることなく、
進入禁止領域への進入を防止することができる。
進入禁止領域への進入を防止することができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本実施例のＣＮＣの工具移動制御方式の
機能の概念図である。工具移動制御手段２は、加工プロ
グラム１に従って工具６の移動を指令し、これに従って
軸移動機構部５が工具６を移動させる。回避制御手段４
は、加工プログラム１と工具６の現在位置等から工具６
の移動経路を予測し、その移動経路が進入禁止領域デー
タ記憶手段３に格納された進入禁止領域に進入する場合
には、進入禁止領域を避けるように軸移動機構部５に指
令して、工具６を移動制御する。
明する。図１は本実施例のＣＮＣの工具移動制御方式の
機能の概念図である。工具移動制御手段２は、加工プロ
グラム１に従って工具６の移動を指令し、これに従って
軸移動機構部５が工具６を移動させる。回避制御手段４
は、加工プログラム１と工具６の現在位置等から工具６
の移動経路を予測し、その移動経路が進入禁止領域デー
タ記憶手段３に格納された進入禁止領域に進入する場合
には、進入禁止領域を避けるように軸移動機構部５に指
令して、工具６を移動制御する。
【０００９】図２は本発明の数値制御装置（ＣＮＣ）の
ハードウェアの概略構成を示すブロック図である。数値
制御装置はプロセッサ１１を中心に構成されている。プ
ロセッサ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプロ
グラムに従って数値制御装置全体を制御する。このＲＯ
Ｍ１２にはＥＰＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭが使用され
る。
ハードウェアの概略構成を示すブロック図である。数値
制御装置はプロセッサ１１を中心に構成されている。プ
ロセッサ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプロ
グラムに従って数値制御装置全体を制御する。このＲＯ
Ｍ１２にはＥＰＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭが使用され
る。
【００１０】ＲＡＭ１３にはＳＲＡＭ等が使用され、一
時的な計算データ、表示データ、入出力信号等が格納さ
れる。不揮発性メモリ１４には、図示されていないバッ
テリによってバックアップされたＣＭＯＳが使用され、
電源切断後も保持すべきパラメータ、加工プログラム、
工具補正データ、ピッチ誤差補正データ等が記憶され
る。また、不揮発性メモリ１４には、後述する進入禁止
領域および回避点のデータが格納されている。
時的な計算データ、表示データ、入出力信号等が格納さ
れる。不揮発性メモリ１４には、図示されていないバッ
テリによってバックアップされたＣＭＯＳが使用され、
電源切断後も保持すべきパラメータ、加工プログラム、
工具補正データ、ピッチ誤差補正データ等が記憶され
る。また、不揮発性メモリ１４には、後述する進入禁止
領域および回避点のデータが格納されている。
【００１１】ＣＲＴ／ＭＤＩユニット２０は、数値制御
装置の前面あるいは機械操作盤と同じ位置に配置され、
データ及び図形の表示、データ入力、数値制御装置の運
転に使用される。グラフィック制御回路２１は数値デー
タ及び図形データ等のディジタル信号を表示用のラスタ
信号に変換し、表示装置２２に送り、表示装置２２はこ
れらの数値及び図形を表示する。表示装置２２にはＣＲ
Ｔあるいは液晶表示装置が使用される。
装置の前面あるいは機械操作盤と同じ位置に配置され、
データ及び図形の表示、データ入力、数値制御装置の運
転に使用される。グラフィック制御回路２１は数値デー
タ及び図形データ等のディジタル信号を表示用のラスタ
信号に変換し、表示装置２２に送り、表示装置２２はこ
れらの数値及び図形を表示する。表示装置２２にはＣＲ
Ｔあるいは液晶表示装置が使用される。
【００１２】キーボード２３は数値キー、シンボリック
キー、文字キー及び機能キーから構成され、加工プログ
ラムの作成、編集及び数値制御装置の運転に使用され
る。ソフトウェアキー２４は表示装置２２の下部に設け
られ、その機能は表示装置に表示される。表示装置の画
面が変化すれば、表示される機能に対応して、ソフトウ
ェアキーの機能も変化する。
キー、文字キー及び機能キーから構成され、加工プログ
ラムの作成、編集及び数値制御装置の運転に使用され
る。ソフトウェアキー２４は表示装置２２の下部に設け
られ、その機能は表示装置に表示される。表示装置の画
面が変化すれば、表示される機能に対応して、ソフトウ
ェアキーの機能も変化する。
【００１３】軸制御回路１５はプロセッサ１１からの軸
の移動指令を受けて、軸の移動指令をサーボアンプ１６
に出力する。サーボアンプ１６はこの移動指令を増幅
し、工作機械３０に結合されたサーボモータを駆動し、
工作機械３０の工具とワークの相対運動を制御する。な
お、軸制御回路１５及びサーボアンプ１６はサーボモー
タの軸数に対応した数だけ設けられる。
の移動指令を受けて、軸の移動指令をサーボアンプ１６
に出力する。サーボアンプ１６はこの移動指令を増幅
し、工作機械３０に結合されたサーボモータを駆動し、
工作機械３０の工具とワークの相対運動を制御する。な
お、軸制御回路１５及びサーボアンプ１６はサーボモー
タの軸数に対応した数だけ設けられる。
【００１４】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）１８は、プロセッサ１１からバス１９経由でＭ
（補助）機能信号、Ｓ（スピンドル速度制御）機能信
号、Ｔ（工具選択）機能信号等を受け取る。そして、こ
れらの信号をシーケンス・プログラムで処理して、出力
信号を出力し、工作機械３０内の空圧機器、油圧機器、
電磁アクチュエイタ等を制御する。また、工作機械３０
内の機械操作盤のボタン信号、スイッチ信号及びリミッ
トスイッチ等の信号を受けて、シーケンス処理を行い、
バス１９を経由してプロセッサ１１に必要な入力信号を
転送する。
ローラ）１８は、プロセッサ１１からバス１９経由でＭ
（補助）機能信号、Ｓ（スピンドル速度制御）機能信
号、Ｔ（工具選択）機能信号等を受け取る。そして、こ
れらの信号をシーケンス・プログラムで処理して、出力
信号を出力し、工作機械３０内の空圧機器、油圧機器、
電磁アクチュエイタ等を制御する。また、工作機械３０
内の機械操作盤のボタン信号、スイッチ信号及びリミッ
トスイッチ等の信号を受けて、シーケンス処理を行い、
バス１９を経由してプロセッサ１１に必要な入力信号を
転送する。
【００１５】なお、図２ではスピンドルモータ制御回路
及びスピンドルモータ用アンプ等は省略してある。ま
た、上記の例ではプロセッサ１１は１個で説明したが、
複数のプロセッサを使用してマルチプロセッサ構成にす
ることもできる。
及びスピンドルモータ用アンプ等は省略してある。ま
た、上記の例ではプロセッサ１１は１個で説明したが、
複数のプロセッサを使用してマルチプロセッサ構成にす
ることもできる。
【００１６】次に、本実施例のＣＮＣの工具移動制御方
式の具体的な処理について説明する。図３は本実施例の
ＣＮＣの工具移動制御方式の一例を示す図である。進入
禁止領域４０は、ストロークリミット内側の特定の空間
に設けられた領域を特定の１平面（例えばＸ−Ｚ平面）
に投影した領域である。この進入禁止領域４０は、長方
形となるように設けられている。また、進入禁止領域４
０の所定距離離れた外側には、４個の回避点Ｒ1 ，
Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 が予めパラメータ等によって設定され
ている。
式の具体的な処理について説明する。図３は本実施例の
ＣＮＣの工具移動制御方式の一例を示す図である。進入
禁止領域４０は、ストロークリミット内側の特定の空間
に設けられた領域を特定の１平面（例えばＸ−Ｚ平面）
に投影した領域である。この進入禁止領域４０は、長方
形となるように設けられている。また、進入禁止領域４
０の所定距離離れた外側には、４個の回避点Ｒ1 ，
Ｒ2 ，Ｒ3 ，Ｒ4 が予めパラメータ等によって設定され
ている。
【００１７】このような設定において、ある指令ブロッ
クの始点をＰｓ、終点をＰｅ、それらを結んだ指令移動
経路（ここでは直線補間とする）をＬ1 とすると、指令
移動経路Ｌ1 は、途中で進入禁止領域４０を通過するこ
とが図から分かる。このような場合には、工具の移動経
路を途中で変更して進入禁止領域４０への進入を回避す
る。具体的には、始点がＰｓから移動を開始して、回避
点Ｒ1 とＲ2 を結ぶ線４１上に工具が来ると、指令移動
経路Ｌ1 から外れて回避移動経路Ｌ2 を通るようにす
る。すなわち、線４１と指令移動経路Ｌ1 との交点から
は線４１上に沿って移動し、回避点Ｒ1 からは回避点Ｒ
1 とＲ3 を結ぶ線４２上を通る。そして、指令移動経路
Ｌ1 と線４２との交点からは再び指令移動経路Ｌ1 上を
終点Ｐｅまで進む。
クの始点をＰｓ、終点をＰｅ、それらを結んだ指令移動
経路（ここでは直線補間とする）をＬ1 とすると、指令
移動経路Ｌ1 は、途中で進入禁止領域４０を通過するこ
とが図から分かる。このような場合には、工具の移動経
路を途中で変更して進入禁止領域４０への進入を回避す
る。具体的には、始点がＰｓから移動を開始して、回避
点Ｒ1 とＲ2 を結ぶ線４１上に工具が来ると、指令移動
経路Ｌ1 から外れて回避移動経路Ｌ2 を通るようにす
る。すなわち、線４１と指令移動経路Ｌ1 との交点から
は線４１上に沿って移動し、回避点Ｒ1 からは回避点Ｒ
1 とＲ3 を結ぶ線４２上を通る。そして、指令移動経路
Ｌ1 と線４２との交点からは再び指令移動経路Ｌ1 上を
終点Ｐｅまで進む。
【００１８】このような制御を行うことにより、工具を
停止させることなく、進入禁止領域４０への工具の進入
を防止することができる。なお、ここでは、Ｘ−Ｚ平面
上でのオーバトラベルチェックの例を示したが、他の平
面についても同じ手順で行うことができる。特に、工具
が３次元的な移動を行うときは、３平面についてチェッ
クする必要がある。
停止させることなく、進入禁止領域４０への工具の進入
を防止することができる。なお、ここでは、Ｘ−Ｚ平面
上でのオーバトラベルチェックの例を示したが、他の平
面についても同じ手順で行うことができる。特に、工具
が３次元的な移動を行うときは、３平面についてチェッ
クする必要がある。
【００１９】また、本実施例では、直線補間移動による
オーバトラベルチェックの例を示したが、位置決め制御
等における円弧補間移動であっても本発明を適用するこ
とができる。
オーバトラベルチェックの例を示したが、位置決め制御
等における円弧補間移動であっても本発明を適用するこ
とができる。
【００２０】図４は本実施例のＣＮＣの工具移動制御方
式の主な制御手順を示すフローチャートである。なお、
このフローチャートは、加工プログラムの１ブロック単
位で実行される。 〔Ｓ１〕ブロックの移動指令を読み取り、工具の指令移
動経路を算出する。 〔Ｓ２〕工具を指令移動経路上で移動させる。 〔Ｓ３〕工具が進入禁止領域の手前の回避すべき地点
（図３では線４１と移動経路との交点）に到達したか否
かを判断し、到達すればステップＳ４に進み、そうでな
ければステップＳ８に進む。 〔Ｓ４〕回避移動経路を演算する。 〔Ｓ５〕工具を回避移動経路上で移動させる。 〔Ｓ６〕指令移動経路と交差する位置に到達したか否か
を判断し、到達すればステップＳ７に進み、そうでなけ
ればステップＳ５に戻る。 〔Ｓ７〕工具を指令移動経路上で移動させる。 〔Ｓ８〕工具がブロックの終点に到達したか否かを判断
し、到達すれば本フローチャートを終了し、そうでなけ
ればステップＳ２に戻る。
式の主な制御手順を示すフローチャートである。なお、
このフローチャートは、加工プログラムの１ブロック単
位で実行される。 〔Ｓ１〕ブロックの移動指令を読み取り、工具の指令移
動経路を算出する。 〔Ｓ２〕工具を指令移動経路上で移動させる。 〔Ｓ３〕工具が進入禁止領域の手前の回避すべき地点
（図３では線４１と移動経路との交点）に到達したか否
かを判断し、到達すればステップＳ４に進み、そうでな
ければステップＳ８に進む。 〔Ｓ４〕回避移動経路を演算する。 〔Ｓ５〕工具を回避移動経路上で移動させる。 〔Ｓ６〕指令移動経路と交差する位置に到達したか否か
を判断し、到達すればステップＳ７に進み、そうでなけ
ればステップＳ５に戻る。 〔Ｓ７〕工具を指令移動経路上で移動させる。 〔Ｓ８〕工具がブロックの終点に到達したか否かを判断
し、到達すれば本フローチャートを終了し、そうでなけ
ればステップＳ２に戻る。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、加工プ
ログラムと工具の現在位置等から工具の移動経路を予測
し、その移動経路が予め設定された進入禁止領域に進入
する場合には、進入禁止領域を避けるように工具を移動
制御するようにしたので、工具を停止させることなく、
進入禁止領域への進入を防止することができる。
ログラムと工具の現在位置等から工具の移動経路を予測
し、その移動経路が予め設定された進入禁止領域に進入
する場合には、進入禁止領域を避けるように工具を移動
制御するようにしたので、工具を停止させることなく、
進入禁止領域への進入を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施例のＣＮＣの工具移動制御方式の機能の
概念図である。
概念図である。
【図２】本発明の数値制御装置のハードウェアの概略構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図３】本実施例のＣＮＣの工具移動制御方式の一例を
示す図である。
示す図である。
【図４】本実施例のＣＮＣの工具移動制御方式の主な制
御手順を示すフローチャートである。
御手順を示すフローチャートである。
１ 加工プログラム ２ 工具移動制御手段 ３ 進入禁止領域データ記憶手段 ４ 回避制御手段 ５ 軸移動機構部 ６ 工具 １１ プロセッサ １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ 不揮発性メモリ １５ 軸制御回路 １６ サーボアンプ ３０ 工作機械 ４０ 進入禁止領域
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 23/02 Ｒ 7618−3Ｈ
Claims (3)
- 【請求項１】 オーバトラベルを監視しながら工具の移
動を制御するＣＮＣの工具移動制御方式において、 加工プログラムに従って前記工具の移動を制御する工具
移動制御手段と、 前記工具の進入禁止領域を格納する進入禁止領域データ
記憶手段と、 前記加工プログラムと前記工具の現在位置等から前記工
具の移動経路を予測し、前記移動経路が前記進入禁止領
域に進入する場合には、前記進入禁止領域を避けるよう
に前記工具を移動制御する回避制御手段と、 を有することを特徴とするＣＮＣの工具移動制御方式。 - 【請求項２】 前記回避制御手段は、予め前記進入禁止
領域よりも外側に設けられた回避移動経路上で前記工具
を移動させるように構成されていることを特徴とする請
求項１記載のＣＮＣの工具移動制御方式。 - 【請求項３】 前記回避移動経路は、予め設定された回
避用の設定点を結んだ線上であることを特徴とする請求
項２記載のＣＮＣの工具移動制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6229183A JPH0895623A (ja) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | Ｃｎｃの工具移動制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6229183A JPH0895623A (ja) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | Ｃｎｃの工具移動制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0895623A true JPH0895623A (ja) | 1996-04-12 |
Family
ID=16888108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6229183A Pending JPH0895623A (ja) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | Ｃｎｃの工具移動制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0895623A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011111088A1 (ja) * | 2010-03-08 | 2011-09-15 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置及び数値制御装置の制御方法 |
| JP2017037462A (ja) * | 2015-08-10 | 2017-02-16 | ファナック株式会社 | ストロークリミット近傍のテスト運転で移動量を制限する数値制御装置 |
| WO2019082394A1 (ja) * | 2017-10-27 | 2019-05-02 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
-
1994
- 1994-09-26 JP JP6229183A patent/JPH0895623A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011111088A1 (ja) * | 2010-03-08 | 2011-09-15 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置及び数値制御装置の制御方法 |
| CN102792238A (zh) * | 2010-03-08 | 2012-11-21 | 三菱电机株式会社 | 数控装置及数控装置的控制方法 |
| JPWO2011111088A1 (ja) * | 2010-03-08 | 2013-06-27 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置及び数値制御装置の制御方法 |
| JP2017037462A (ja) * | 2015-08-10 | 2017-02-16 | ファナック株式会社 | ストロークリミット近傍のテスト運転で移動量を制限する数値制御装置 |
| US10082449B2 (en) | 2015-08-10 | 2018-09-25 | Fanuc Corporation | Numerical controller for controlling stroke in test operation near stroke limit |
| WO2019082394A1 (ja) * | 2017-10-27 | 2019-05-02 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
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