JPH02250782A - 産業用ロボットの手動介入方式 - Google Patents
産業用ロボットの手動介入方式Info
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- JPH02250782A JPH02250782A JP6909189A JP6909189A JPH02250782A JP H02250782 A JPH02250782 A JP H02250782A JP 6909189 A JP6909189 A JP 6909189A JP 6909189 A JP6909189 A JP 6909189A JP H02250782 A JPH02250782 A JP H02250782A
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- 239000005357 flat glass Substances 0.000 claims 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
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- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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- G05B19/4083—Adapting programme, configuration
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- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50059—Record profile error, used for next machining pass
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は産業用ロボットの手動介入方式に関し、特に産
業用ロボットの自動運転中にワーク位置の微調整を可能
にする手動介入方式に関する。
業用ロボットの自動運転中にワーク位置の微調整を可能
にする手動介入方式に関する。
従来、産業用ロボットで組立作業を実行するとき、ライ
ンの位置決め精度が低い、あるいはワークのばらつき等
によって、ワークの位置を調整する必要がある。このた
めに、プログラムを一旦停止させて手動操作により位置
を調整したり、あるいは視覚センサを使用して自動的に
ワーク位置の調整を行う方法がとられている。
ンの位置決め精度が低い、あるいはワークのばらつき等
によって、ワークの位置を調整する必要がある。このた
めに、プログラムを一旦停止させて手動操作により位置
を調整したり、あるいは視覚センサを使用して自動的に
ワーク位置の調整を行う方法がとられている。
しかし、プログラムを一旦停止させる方法では、周辺機
器とのインタロック関係が複雑になり、また、モードの
切り替えやプログラムの再起動等の操作が繁雑である。
器とのインタロック関係が複雑になり、また、モードの
切り替えやプログラムの再起動等の操作が繁雑である。
また、視覚センサを使用する方法では、センサ自体の設
備コストが高（、ワークの形状材質や照明環境に一定の
制限がある０例えば時間や天候により明るさの変化する
環境ではセンサの使用は困難であるし、曲面上の点やエ
ツジから正確な位置を確認するのも困難である。
備コストが高（、ワークの形状材質や照明環境に一定の
制限がある０例えば時間や天候により明るさの変化する
環境ではセンサの使用は困難であるし、曲面上の点やエ
ツジから正確な位置を確認するのも困難である。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、産
業用ロボットの自動運転中にワーク位置の調整を簡単に
行うことのできる産業用ロボットの手動介入方式を提供
することを目的とする。
業用ロボットの自動運転中にワーク位置の調整を簡単に
行うことのできる産業用ロボットの手動介入方式を提供
することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、産業用ロボット
の自動運転中に、手動操作によるロボットの位置を調整
する産業用ロボットの手動介入方式において、サービス
コードによって、手動送り可能な状態とし、手動送りで
、前記産業用ロボットのワークの位置を調整し、補正終
了後に外部から完了信号を与え、前記手動調整動作によ
って得られた調整値を補正値として記憶し、次の動作プ
ログラムに進むことを特徴とする産業用ロボットの手動
介入方式が、 提供される。
の自動運転中に、手動操作によるロボットの位置を調整
する産業用ロボットの手動介入方式において、サービス
コードによって、手動送り可能な状態とし、手動送りで
、前記産業用ロボットのワークの位置を調整し、補正終
了後に外部から完了信号を与え、前記手動調整動作によ
って得られた調整値を補正値として記憶し、次の動作プ
ログラムに進むことを特徴とする産業用ロボットの手動
介入方式が、 提供される。
手動介入用のサービスコードを設け、このサービスコー
ドが指令されると、ロボット制御装置は手動介入可能な
状態になる。ここでオペレータは実際のワークの位置を
手動で調整する。調整が終了すると終了信号をロボット
制御装置に与える。
ドが指令されると、ロボット制御装置は手動介入可能な
状態になる。ここでオペレータは実際のワークの位置を
手動で調整する。調整が終了すると終了信号をロボット
制御装置に与える。
この調整骨はメモリに記憶され、次回の補正値として使
用することができる。
用することができる。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第２図は本発明の実施例である自動車の組立ラインの例
を示す図である。ロボットｌはロボット制御装置１０に
よって制御される。ロボット１のアーム２の先端には自
動車４のフロントウィンドウが保持されており、これを
自動車４に組みつける。ここで、一般に自動車の組立ラ
インでは自動車の位置決め精度がよくないので、オペレ
ータがプログラムされた位置から、実際の自動車の位置
へワークを調整する必要がある０本発明はこのようなワ
ークの位置の調整を簡単に実施しようとするものである
。
を示す図である。ロボットｌはロボット制御装置１０に
よって制御される。ロボット１のアーム２の先端には自
動車４のフロントウィンドウが保持されており、これを
自動車４に組みつける。ここで、一般に自動車の組立ラ
インでは自動車の位置決め精度がよくないので、オペレ
ータがプログラムされた位置から、実際の自動車の位置
へワークを調整する必要がある０本発明はこのようなワ
ークの位置の調整を簡単に実施しようとするものである
。
第３図はロボット制御装置のハードウェアのブロック図
である。プロセッサ１１はＲＯＭ１２に格納されたシス
テムプログラムに従って、プログラム１４ａによってロ
ボット１の動きを制御する。
である。プロセッサ１１はＲＯＭ１２に格納されたシス
テムプログラムに従って、プログラム１４ａによってロ
ボット１の動きを制御する。
ＲＡＭ１３は各種のデータを一時的に記憶するのに使用
される。不揮発性メモリ１４にはロボットの動作を決め
るプログラム１４ａ、パラメータ１４ｂ、ロボットの位
置を補正するためのオフセット１１４ｃ等が格納される
。不揮発性メモリ１４は０ＭＯ３をバッテリバックアッ
プしており、ロボット制御装置１０の電源が切断されて
も、これらの内容は保持される。
される。不揮発性メモリ１４にはロボットの動作を決め
るプログラム１４ａ、パラメータ１４ｂ、ロボットの位
置を補正するためのオフセット１１４ｃ等が格納される
。不揮発性メモリ１４は０ＭＯ３をバッテリバックアッ
プしており、ロボット制御装置１０の電源が切断されて
も、これらの内容は保持される。
シリアルインタフェース１５にはティーチングペンダン
ト２１が接続され、オペレータはこのティーチングペン
ダント２１を使用して、ロボットの教示を行う。
ト２１が接続され、オペレータはこのティーチングペン
ダント２１を使用して、ロボットの教示を行う。
入出力回路１６にはユーザ側で用意した操作盤あるいは
機械制御回路からの入力信号を受け、あるいはこれらに
出力信号を出力する。ここでとくに重要な手動介入の終
了信号ＦＩＮと、手動でのロボットｌの動作を制御する
軸移動指令信号ＡＸＭを示す。
機械制御回路からの入力信号を受け、あるいはこれらに
出力信号を出力する。ここでとくに重要な手動介入の終
了信号ＦＩＮと、手動でのロボットｌの動作を制御する
軸移動指令信号ＡＸＭを示す。
位置制御回路１８ａ〜１８ｎはプロセッサ１１からの位
置指令を受けて、サーボアンプ１９ａ〜１９ｎに速度指
令を与え、サーボアンプ１９ａ〜１９ｎはサーボモータ
２０ａ〜２Ｏｎを駆動する。
置指令を受けて、サーボアンプ１９ａ〜１９ｎに速度指
令を与え、サーボアンプ１９ａ〜１９ｎはサーボモータ
２０ａ〜２Ｏｎを駆動する。
これらの要素はロボットに応じて５〜６軸分が設けられ
る。これらのサーボモータ２０ａ〜２Ｏｎによって、ロ
ボット１の各軸が駆動される。
る。これらのサーボモータ２０ａ〜２Ｏｎによって、ロ
ボット１の各軸が駆動される。
プロセッサ１１とＲＯＭ１２等の要素はバス１７によっ
て結合されており、バス１７によってデータを授受する
。プロセッサ１１はここでは１個としたが、複数のプロ
セッサを使用してマルチプロセッサシステムとして構成
することもできる。
て結合されており、バス１７によってデータを授受する
。プロセッサ１１はここでは１個としたが、複数のプロ
セッサを使用してマルチプロセッサシステムとして構成
することもできる。
第４図は本発明を実施するためのプログラムの例を示す
図である。ここでは、第２図に示した自動車のフロント
・ウィンドウの位置を調整するためのプログラムである
。
図である。ここでは、第２図に示した自動車のフロント
・ウィンドウの位置を調整するためのプログラムである
。
（Ｎｌｌｌ）第１のｒｓ６３Ｊはワーク座標２１、オフ
セット・データのグループ１を選択するサービスコード
である。この座標系はユーザによって定義され、この座
標系上ティーチング、手動操作を指令すると、ロボット
制御装置はこの指令を各関節の動きに分解して、ロボッ
トのアームが指令された動きを行うように制御する。
セット・データのグループ１を選択するサービスコード
である。この座標系はユーザによって定義され、この座
標系上ティーチング、手動操作を指令すると、ロボット
制御装置はこの指令を各関節の動きに分解して、ロボッ
トのアームが指令された動きを行うように制御する。
第２０ｒＳ６３Ｊはワーク座標１を使用し、オフセット
・データのグループ１を使うことを選択する。ここでは
２個の座標系が使用される。ＢＥはブロックエンドであ
る。
・データのグループ１を使うことを選択する。ここでは
２個の座標系が使用される。ＢＥはブロックエンドであ
る。
（Ｎ２１１）ｒＧ４５Ｊはオフセット補正を指令する。
手動介入によって、調整動作が行われると、その調整値
がオフセット値として記憶され、次回の動作時に実行さ
れる。ここで、ｒｌ、Ｊは直線指令、ｒＦ５０ＭＪは速
度指令である。
がオフセット値として記憶され、次回の動作時に実行さ
れる。ここで、ｒｌ、Ｊは直線指令、ｒＦ５０ＭＪは速
度指令である。
（Ｎ２１２）ｒｓ６６Ｊは加減速時定数を短縮するサー
ビスコードである。ｒＳ８９Ｊは手動調整送りモードに
入り、外部からの手動指令によってロボットを制御でき
る状態になり、調整動作を行う。すなわち、ｒＳ８９．
１．ＩＪが実行されると、制御は通常のモードから手動
調整送りモードに切り換わり、手動調整送りが可能とな
る。ここで、Ｓ８９に続く第１の数値「ｌ」は手動動作
の終了信号を選択する指定である。すなわち、このサー
ビスコードでは、第１の終了信号が有効であることを示
す、最後の数値はオフセットグループの番号を指定する
。すなわち、手動による調整値は補正値としてオフセッ
トグループｌに記憶される。終了信号ＦＩＮがＯＮにな
ると自動運転モードに戻り、プログラムの続きを実行す
る。
ビスコードである。ｒＳ８９Ｊは手動調整送りモードに
入り、外部からの手動指令によってロボットを制御でき
る状態になり、調整動作を行う。すなわち、ｒＳ８９．
１．ＩＪが実行されると、制御は通常のモードから手動
調整送りモードに切り換わり、手動調整送りが可能とな
る。ここで、Ｓ８９に続く第１の数値「ｌ」は手動動作
の終了信号を選択する指定である。すなわち、このサー
ビスコードでは、第１の終了信号が有効であることを示
す、最後の数値はオフセットグループの番号を指定する
。すなわち、手動による調整値は補正値としてオフセッ
トグループｌに記憶される。終了信号ＦＩＮがＯＮにな
ると自動運転モードに戻り、プログラムの続きを実行す
る。
手動調整送りモードでは、外部からの軸移動指令信号Ａ
ＸＭをオン、オフすることにより、手動でロボットを動
作させることができる。可能な動作はユーザが指定した
ツール座標系のＸ軸方向、Ｙ軸方向の直線に沿った動作
、およびツール先端点を一定位置に固定したままでＺ軸
に並行な軸の回りを回転する動作である。
ＸＭをオン、オフすることにより、手動でロボットを動
作させることができる。可能な動作はユーザが指定した
ツール座標系のＸ軸方向、Ｙ軸方向の直線に沿った動作
、およびツール先端点を一定位置に固定したままでＺ軸
に並行な軸の回りを回転する動作である。
動作方向と動作指令に使用する信号の対応、及びこれら
の動作の速度（直線動作の場合）と各速度（回転動作の
場合）はパラメータで指定することができる。動作中に
終了信号ＦＩＮがオンになった場合は動作はその場で停
止し、自動運転モードに戻って、プログラムの続きを実
行する。
の動作の速度（直線動作の場合）と各速度（回転動作の
場合）はパラメータで指定することができる。動作中に
終了信号ＦＩＮがオンになった場合は動作はその場で停
止し、自動運転モードに戻って、プログラムの続きを実
行する。
手動調整送りモードから終了信号ＦＩＮの立ち上りで自
動運転モードへ戻る時、ロボットは自動的に手動調整送
りモード時の位置調整骨をｒＧ４５」の補正データとし
て計算し、指定されたオフセット・データのグループに
格納する。従ってこれ以降、このオフセット・データの
グループが選択されていれば、ｒＧ４５Ｊの教示されて
いるポイントでは、手動調整送りモードで動作したのと
同じ量だけ補正して再生される。 なお、オフセットデ
ータに格納される補正データは、今回の補正骨のみを格
納するか、以前に格納されていたデータに今回調整骨を
加えた値とするかはパラメータにより指定することがで
きる。通常は後者を選択し、ｒＳ８９．ＩＪ （ここ
で、１は終了信号の指定である）の教示されているポイ
ントにｒＧ４５」を教示して、このポイントへの移動位
置を前回以前に取り込んだデータを反映した位置とする
。
動運転モードへ戻る時、ロボットは自動的に手動調整送
りモード時の位置調整骨をｒＧ４５」の補正データとし
て計算し、指定されたオフセット・データのグループに
格納する。従ってこれ以降、このオフセット・データの
グループが選択されていれば、ｒＧ４５Ｊの教示されて
いるポイントでは、手動調整送りモードで動作したのと
同じ量だけ補正して再生される。 なお、オフセットデ
ータに格納される補正データは、今回の補正骨のみを格
納するか、以前に格納されていたデータに今回調整骨を
加えた値とするかはパラメータにより指定することがで
きる。通常は後者を選択し、ｒＳ８９．ＩＪ （ここ
で、１は終了信号の指定である）の教示されているポイ
ントにｒＧ４５」を教示して、このポイントへの移動位
置を前回以前に取り込んだデータを反映した位置とする
。
この設定とした場合は、最初の回だけは使用するグルー
プのオフセット・データをクリアしておく必要がある。
プのオフセット・データをクリアしておく必要がある。
（Ｎ２１３）ｒｓ６６」は加減速時定数を元に戻す指令
である。ここで、手動介入時に加減速時定数を変化させ
るのは手動動作時は速度が低下しており、短い加減速時
定数でよいからである。
である。ここで、手動介入時に加減速時定数を変化させ
るのは手動動作時は速度が低下しており、短い加減速時
定数でよいからである。
第１図は本発明の産業用ロボットの手動介入方式の処理
のフローチャートである。図において、Ｓに続く数値は
ステップ番号を示す。
のフローチャートである。図において、Ｓに続く数値は
ステップ番号を示す。
〔Ｓ１〕通常の位置決めを行う。
（Ｓ２）ｒｓ８９」が指令されているか調べ、指令され
ていればＳ３へすすむ。
ていればＳ３へすすむ。
〔Ｓ３〕外部からの手動の軸移動指令信号ＡＸＭがある
か調べ、あればＳ４へすすみ、なければＳ５へすすむ。
か調べ、あればＳ４へすすみ、なければＳ５へすすむ。
〔Ｓ４〕手動の介入、すなわち軸移動指令信号ＡＸＭが
あるので、指令された移動を行う。
あるので、指令された移動を行う。
〔Ｓ５〕手動介入の完了信号が入力されたか調べ、あれ
ばＳ６へすすみ、なければＳ３へもどり、手動介入の動
作を継続する。
ばＳ６へすすみ、なければＳ３へもどり、手動介入の動
作を継続する。
〔Ｓ６〕手動介入が完了したので、調整量を指定された
オフセットグループに取り込む。
オフセットグループに取り込む。
手動介入が終わると通常の位置決めを続行する。
このようにして、ワークの位置を簡単に調整していくこ
とができる。
とができる。
上記の説明では自動車の組立ラインでのフロント・ウィ
ンドウの組立を例に説明したが、このような例に限定さ
れることなく、その他の組立ラインでのワークの位置の
調整にも適用できる。
ンドウの組立を例に説明したが、このような例に限定さ
れることなく、その他の組立ラインでのワークの位置の
調整にも適用できる。
以上説明したように本発明では、特定のサービスコード
によって、手動介入状態として、手動で軸を移動させて
ワークの位置を調整できるようにしたので、オペレータ
が簡単にワークの位置を調整できる。
によって、手動介入状態として、手動で軸を移動させて
ワークの位置を調整できるようにしたので、オペレータ
が簡単にワークの位置を調整できる。
また、調整値をオフセットデータとして記憶できるよう
にしたので、次のワークの組立では、調整を必要としな
いか、調整量が微小ですみ、組立の効率が上がる。
にしたので、次のワークの組立では、調整を必要としな
いか、調整量が微小ですみ、組立の効率が上がる。
第１図は本発明の産業用ロボットの手動介入方式の処理
のフローチャート、 第２図は本発明の実施例である自動車の組立ラインの例
を示す図、 第３図はロボット制御装置のハードウェアのブロック図
、 第４図は本発明を実施するためのプログラムの例を示す
図である。 １−・−・・−・−・ロボット ２−−−−−−・・−−−一−−−アーム３−・−・−
・・・・−フロント・ウィンドウ４−・−−−−一一−
−−−−−・自動車ｌＯ−・・・・・−一−−−・・−
・ロボット制御装置１１−・−・−−−一−・−・−プ
ロセッサ１４・−一−−−−−−・−・−不揮発性メモ
リ１４ａ−・−・−・−・プログラム １４ｃ−・−・・−・−オフセット量 １６・・−−一−−−・−−−−一−・入出力回路Ｆ
Ｉ Ｎ’−−−−−・−・−・−手動介入完了信号ＡＸ
Ｍ・−−一−−・−・−軸移動指令特許出願人 フ
ァナック株式会社 第１図 第４ 図
のフローチャート、 第２図は本発明の実施例である自動車の組立ラインの例
を示す図、 第３図はロボット制御装置のハードウェアのブロック図
、 第４図は本発明を実施するためのプログラムの例を示す
図である。 １−・−・・−・−・ロボット ２−−−−−−・・−−−一−−−アーム３−・−・−
・・・・−フロント・ウィンドウ４−・−−−−一一−
−−−−−・自動車ｌＯ−・・・・・−一−−−・・−
・ロボット制御装置１１−・−・−−−一−・−・−プ
ロセッサ１４・−一−−−−−−・−・−不揮発性メモ
リ１４ａ−・−・−・−・プログラム １４ｃ−・−・・−・−オフセット量 １６・・−−一−−−・−−−−一−・入出力回路Ｆ
Ｉ Ｎ’−−−−−・−・−・−手動介入完了信号ＡＸ
Ｍ・−−一−−・−・−軸移動指令特許出願人 フ
ァナック株式会社 第１図 第４ 図
Claims (4)
- （１）産業用ロボットの自動運転中に、手動操作による
ロボットの位置を調整する産業用ロボットの手動介入方
式において、 サービスコードによって、手動送り可能な状態とし、 手動送りで、前記産業用ロボットのワークの位置を調整
し、 調整終了後に外部から完了信号を与え、 前記手動調整動作によって得られた調整値を補正値とし
て記憶し、 次の動作プログラムに進むことを特徴とする産業用ロボ
ットの手動介入方式。 - （２）前記補正値に次回の手動調整値を加算して補正値
とすることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の産
業用ロボットの手動介入方式。 - （３）前記手動調整はユーザで定義された座標系で指令
することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の産業
用ロボットの手動介入方式。 - （４）前記手動介入は自動車の組立ラインでのウィンド
ウ・ガラスの組み立として行うことを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の産業用ロボットの手動介入方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6909189A JPH02250782A (ja) | 1989-03-20 | 1989-03-20 | 産業用ロボットの手動介入方式 |
| CA 2029875 CA2029875A1 (en) | 1989-03-20 | 1990-03-16 | Manual intervention system for an industrial robot |
| PCT/JP1990/000361 WO1990011166A1 (fr) | 1989-03-20 | 1990-03-16 | Procede d'intervention manuelle pour un robot industriel |
| EP19900904653 EP0416123A4 (en) | 1989-03-20 | 1990-03-16 | Manual intervention method for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6909189A JPH02250782A (ja) | 1989-03-20 | 1989-03-20 | 産業用ロボットの手動介入方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02250782A true JPH02250782A (ja) | 1990-10-08 |
Family
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