JPS5884882U - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS5884882U JPS5884882U JP17880581U JP17880581U JPS5884882U JP S5884882 U JPS5884882 U JP S5884882U JP 17880581 U JP17880581 U JP 17880581U JP 17880581 U JP17880581 U JP 17880581U JP S5884882 U JPS5884882 U JP S5884882U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coordinate system
- system based
- robot body
- robot
- coordinate values
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
第１図は本考案の一実施例の構成ブロック図、第２図は
目的点の座標教示時において被作業体を基準にしたＸ−
Ｙ直交座標系とロボット本体を基準にしたＸ、−Ｙ。直
交座標系の位置関係と、両者のずれ量を求める時のロボ
ットの動作状態図、第３、 図は本考案制御装置
の一例のパネルの正面図、第４図は、ロボットの動作実
行時における目的点のＸｏ−Ｙ。系における座標値と極
座標系の座標値との関係を示す図である。 １００・・・・・・設計表示部、１０１・・・・・・制
御部、１・・・・・・目的点の座標教示手段、２・・・
・・・座標教示時におけるロボット本体基準の直交座標
系と、被作業体基準の直交座標系とのずれ量入力手段、
３・−開動作実行時におけるロボット本体基準の直交座
標系と、被作業体基準の直交座標系とのずれ量入力手段
、４・・・・・・目的点の極座標値を教示して、ロボッ
トが目的点に到達した後、制御部に送られる目的点の極
座標値を、ロボット本体基準の極座標値に変換する変換
手段、５・・・・・・目的点のロボット本体基準の直交
座標系における座標値を、入力手段２により被作業体基
準の直交座標系における座標値に変換する変換手段、６
」・・・・・目的点の被作業体基準の直交座標系におけ
る座標値を入力手段３によりロボット本体基準の直交座
標系における座標値に変換する変換手段、７・・・・・
・ロボット本体基準の直交座標系における座標値を、極
座標系における座標値に梵換する変換手段、８・・・・
・・目的点の座標教示のための極座標系における座標値
を表わす信号、９・・・・・・座標教示時におけるロボ
ット本体基準の直交座標系と被作業体基準の直交座標系
とのずれ量を表わす信号、１０・・・・・・動作実行時
におけ−るロボット本体基準の直交座標系と、被作業体
基準の直交座標系とのずれ量を表わす記号、１１・・・
・・・座標教示において、ロボットが目的点に達した後
、ロボット本体より送られる目的の極座標値を表わす信
号、１２・・・・・・目的点のロボット本体基準の座標
系における座標値を表わす信号、１３・・・・・・目的
点の被作業体基準の座標系における座標値を−表わす信
号、１４・・・・・・目的点のロボット本体基準の座標
系における座標値を表わす信号、１５・・・・・・動作
指令値となる目的点の極座標値を表わす信号、１６・・
・・・・その他の設定表示部より送られる動作指令信号
、１７・・・・・・ロボット本体への動作指令信号、１
８・・轡・その他の設定表示部、１９・・・・・・その
他の制御部、２０・・・・・・ロボット本体。
目的点の座標教示時において被作業体を基準にしたＸ−
Ｙ直交座標系とロボット本体を基準にしたＸ、−Ｙ。直
交座標系の位置関係と、両者のずれ量を求める時のロボ
ットの動作状態図、第３、 図は本考案制御装置
の一例のパネルの正面図、第４図は、ロボットの動作実
行時における目的点のＸｏ−Ｙ。系における座標値と極
座標系の座標値との関係を示す図である。 １００・・・・・・設計表示部、１０１・・・・・・制
御部、１・・・・・・目的点の座標教示手段、２・・・
・・・座標教示時におけるロボット本体基準の直交座標
系と、被作業体基準の直交座標系とのずれ量入力手段、
３・−開動作実行時におけるロボット本体基準の直交座
標系と、被作業体基準の直交座標系とのずれ量入力手段
、４・・・・・・目的点の極座標値を教示して、ロボッ
トが目的点に到達した後、制御部に送られる目的点の極
座標値を、ロボット本体基準の極座標値に変換する変換
手段、５・・・・・・目的点のロボット本体基準の直交
座標系における座標値を、入力手段２により被作業体基
準の直交座標系における座標値に変換する変換手段、６
」・・・・・目的点の被作業体基準の直交座標系におけ
る座標値を入力手段３によりロボット本体基準の直交座
標系における座標値に変換する変換手段、７・・・・・
・ロボット本体基準の直交座標系における座標値を、極
座標系における座標値に梵換する変換手段、８・・・・
・・目的点の座標教示のための極座標系における座標値
を表わす信号、９・・・・・・座標教示時におけるロボ
ット本体基準の直交座標系と被作業体基準の直交座標系
とのずれ量を表わす信号、１０・・・・・・動作実行時
におけ−るロボット本体基準の直交座標系と、被作業体
基準の直交座標系とのずれ量を表わす記号、１１・・・
・・・座標教示において、ロボットが目的点に達した後
、ロボット本体より送られる目的の極座標値を表わす信
号、１２・・・・・・目的点のロボット本体基準の座標
系における座標値を表わす信号、１３・・・・・・目的
点の被作業体基準の座標系における座標値を−表わす信
号、１４・・・・・・目的点のロボット本体基準の座標
系における座標値を表わす信号、１５・・・・・・動作
指令値となる目的点の極座標値を表わす信号、１６・・
・・・・その他の設定表示部より送られる動作指令信号
、１７・・・・・・ロボット本体への動作指令信号、１
８・・轡・その他の設定表示部、１９・・・・・・その
他の制御部、２０・・・・・・ロボット本体。
Claims (1)
- 旋回する第１アームに関節部を介して旋回自在に取り付
けられた第２アームの先端部が被作業体の亙いに一定の
位置関係を有する複数の目的点に順次移動指令されるロ
ボットにおいて、目的点の極座標系における座標値をロ
ボットに教示する教示手段と、該座標値をロボット本体
基準の直交座標系における座標値に変換する変換手段と
、目的点の座標教示時における被作業体基準の直交座標
系とロボット本体基準の直交座標系とのずれ量を入力す
る入力手段と、前記ｔ’ｈ量により目的点のロボット本
体基準の直交座標系における座標値を被作業体基準の直
交座標系における座標値に変換する変換手段と、ロボッ
゛トの動作実行時における被作業体基準の直々座標系と
ロボット本体基準の直交座標系とのずれ量を入力する入
力手段と、前記ずれ量により目的点の被作業体基準の直
交座標系における座標値をロボット本体基準の直交座標
系における座標値に変換する変換手段と、目的点のロボ
ット本体基準の直交座標系における座標値を極座標系に
おける座標値に変換する変換手段とを有するロボット制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17880581U JPS5884882U (ja) | 1981-12-01 | 1981-12-01 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17880581U JPS5884882U (ja) | 1981-12-01 | 1981-12-01 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5884882U true JPS5884882U (ja) | 1983-06-08 |
Family
ID=29973932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17880581U Pending JPS5884882U (ja) | 1981-12-01 | 1981-12-01 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5884882U (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990006836A1 (en) * | 1988-12-12 | 1990-06-28 | Fanuc Ltd | Robot operation method that can be manually corrected |
| WO1990011166A1 (fr) * | 1989-03-20 | 1990-10-04 | Fanuc Ltd | Procede d'intervention manuelle pour un robot industriel |
-
1981
- 1981-12-01 JP JP17880581U patent/JPS5884882U/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990006836A1 (en) * | 1988-12-12 | 1990-06-28 | Fanuc Ltd | Robot operation method that can be manually corrected |
| WO1990011166A1 (fr) * | 1989-03-20 | 1990-10-04 | Fanuc Ltd | Procede d'intervention manuelle pour un robot industriel |
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