JPS59160181U - マニプレ−タの姿勢制御装置 - Google Patents
マニプレ−タの姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPS59160181U JPS59160181U JP5404883U JP5404883U JPS59160181U JP S59160181 U JPS59160181 U JP S59160181U JP 5404883 U JP5404883 U JP 5404883U JP 5404883 U JP5404883 U JP 5404883U JP S59160181 U JPS59160181 U JP S59160181U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- mask device
- wrist portion
- control device
- attitude control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
第１図ないし第３図は従来のマニプレータの説明図、第
４図はこの考案の一実施例を示す説明図、・第５図は制
御系のブロック図、第６図ａ、 ｂは作用説明図であ
る。 １はマニプレータ本体、５′は第２アーム、６゜６′は
手首部、８はマスク装置。
４図はこの考案の一実施例を示す説明図、・第５図は制
御系のブロック図、第６図ａ、 ｂは作用説明図であ
る。 １はマニプレータ本体、５′は第２アーム、６゜６′は
手首部、８はマスク装置。
Claims (1)
- マニプレータ本体１の各部を比例縮小したマスク装置８
を設け、このマスク装置８を操作することによりマスク
装置８に追従してマニプレータ本体１を動作させるもの
において、マスク装置８の第２アーム５′と手首部６′
の相対角θを一定に保持した状態で、上記マ不タ装置８
を操作することにより、上記マニプレータ本体１の床２
に対する手首部６の絶対角ζが変ることなくマスク装置
８に対してマニプレータ本体１が追従するよう制御する
と共に、マスク装置８の手首部６′及び第２アーム５′
の相対角θを変えることにより、マニプレータ本体１の
床に対する手首部６の絶対角ζも変化するようにしてな
るマニプレータの姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5404883U JPS59160181U (ja) | 1983-04-13 | 1983-04-13 | マニプレ−タの姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5404883U JPS59160181U (ja) | 1983-04-13 | 1983-04-13 | マニプレ−タの姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59160181U true JPS59160181U (ja) | 1984-10-26 |
| JPS646225Y2 JPS646225Y2 (ja) | 1989-02-16 |
Family
ID=30184399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5404883U Granted JPS59160181U (ja) | 1983-04-13 | 1983-04-13 | マニプレ−タの姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59160181U (ja) |
-
1983
- 1983-04-13 JP JP5404883U patent/JPS59160181U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS646225Y2 (ja) | 1989-02-16 |
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