JPS646225Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS646225Y2 JPS646225Y2 JP5404883U JP5404883U JPS646225Y2 JP S646225 Y2 JPS646225 Y2 JP S646225Y2 JP 5404883 U JP5404883 U JP 5404883U JP 5404883 U JP5404883 U JP 5404883U JP S646225 Y2 JPS646225 Y2 JP S646225Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- master device
- wrist
- arm
- angle
- Prior art date
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- Expired
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 31
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
この考案はマスタースレープ方式を採用したマ
ニプレータの姿勢制御装置に関する。
ニプレータの姿勢制御装置に関する。
従来制御すべきマニプレータを比例縮小したマ
スタ装置を操作することにより、上記マニプレー
タを動作させるようにしたマスタースレーブ方式
のマニプレータにおいては、例えば第１図に示す
ようにワークａをハンドリングし、パレタイジン
グ等の作業を行なう場合、ワークａをつかんだ手
首ｂの姿勢を一定にしたままで、作業する事が多
い。
スタ装置を操作することにより、上記マニプレー
タを動作させるようにしたマスタースレーブ方式
のマニプレータにおいては、例えば第１図に示す
ようにワークａをハンドリングし、パレタイジン
グ等の作業を行なう場合、ワークａをつかんだ手
首ｂの姿勢を一定にしたままで、作業する事が多
い。
従来は、この様な要求を満足する為に、第２図
に示すようにリンクｃ等を用いて機構的に手首ｂ
の姿勢を一定にする事が多かつた。
に示すようにリンクｃ等を用いて機構的に手首ｂ
の姿勢を一定にする事が多かつた。
しかし上記方法では複雑なリンク機構を必要と
する不具合がある。またリンク機構を用いずに直
接手首ｂを第３図に示すようにアームｅの先端に
取付けて、位置制御系ｆで手首ｂの姿勢を制御す
る場合に、手首ｂの姿勢を一定にしようとする
と、常にマスタｇ側の手首ｈの姿勢を一定にしな
ければならず操作が煩雑となる不具合がある。
する不具合がある。またリンク機構を用いずに直
接手首ｂを第３図に示すようにアームｅの先端に
取付けて、位置制御系ｆで手首ｂの姿勢を制御す
る場合に、手首ｂの姿勢を一定にしようとする
と、常にマスタｇ側の手首ｈの姿勢を一定にしな
ければならず操作が煩雑となる不具合がある。
この考案はかかる不具合を改善する目的でなさ
れたもので、複雑なリンク機構を必要としない
で、手首部の姿勢をマスタ装置により制御できる
ようにしたマニプレータの姿勢制御装置を提供し
ようとするものである。
れたもので、複雑なリンク機構を必要としない
で、手首部の姿勢をマスタ装置により制御できる
ようにしたマニプレータの姿勢制御装置を提供し
ようとするものである。
以下この考案を第４図以下に示す一実施例を参
照して詳述する。図において１はマニプレータ本
体で、床２上に設置された基台３に第１アーム４
の一端側が回動自在に支承されており、第１アー
ム４の他端に第２アーム５の一端側が回動自在に
枢着されている。第２アーム５の他端側には手首
部６が回動自在に枢着されていると共に、手首部
６の先端にグリツパ７が取付けられている。
照して詳述する。図において１はマニプレータ本
体で、床２上に設置された基台３に第１アーム４
の一端側が回動自在に支承されており、第１アー
ム４の他端に第２アーム５の一端側が回動自在に
枢着されている。第２アーム５の他端側には手首
部６が回動自在に枢着されていると共に、手首部
６の先端にグリツパ７が取付けられている。
一方８は上記マニプレータ本体１を比例縮小し
たマスタ装置で、基台３′と第１、第２アーム
４′，５′を有し、第２アーム５′の先端に手首部
６′が設けられていて、このマスタ装置８により
次のようにマニプレータ本体１が姿勢制御され
る。
たマスタ装置で、基台３′と第１、第２アーム
４′，５′を有し、第２アーム５′の先端に手首部
６′が設けられていて、このマスタ装置８により
次のようにマニプレータ本体１が姿勢制御され
る。
いまマニプレータ本体１の第１、第２アーム
４，５が時間遅れを生じることなく、マスタ装置
８の動作に追従して制御されているとすると、 α＝α′ β＝β ……(1)となる。
４，５が時間遅れを生じることなく、マスタ装置
８の動作に追従して制御されているとすると、 α＝α′ β＝β ……(1)となる。
なおα，α′は垂線に対する第１アーム４，４′
の角度、β，β′は第１アーム４，４′に対する第
２アーム５，５′の角度。
の角度、β，β′は第１アーム４，４′に対する第
２アーム５，５′の角度。
また垂線に対する第２アーム５，５′の角度を
ξ、垂線に対する手首部６の角度をζとすると、 ξ＝α＋β＝（α′＋β′） ……(2) ∴手首部６の角度ζを一定にするには、 γ＝ζ＋ξ ＝ζ＋（α＋β） ＝ζ＋（α′＋β′） ……(3) よりα＋βの値の変化に対して上記式(3)を満足す
るように上記γを制御すればよく、手首部６の角
度ζの制御は上記式(3)より Δζ＝KΔQ ……(4) となるようにζの値を制御すればよい。なおＫは
定数、θは第２アーム５′に対する手首部６′の角
度。
ξ、垂線に対する手首部６の角度をζとすると、 ξ＝α＋β＝（α′＋β′） ……(2) ∴手首部６の角度ζを一定にするには、 γ＝ζ＋ξ ＝ζ＋（α＋β） ＝ζ＋（α′＋β′） ……(3) よりα＋βの値の変化に対して上記式(3)を満足す
るように上記γを制御すればよく、手首部６の角
度ζの制御は上記式(3)より Δζ＝KΔQ ……(4) となるようにζの値を制御すればよい。なおＫは
定数、θは第２アーム５′に対する手首部６′の角
度。
またこれら制御は第５図に示す制御系により次
のように行う。
のように行う。
すなわちマニプレータ本体１の第１アーム４及
び第２アーム５の関節部に設けられた位置検出器
（図示せず。以下同じ）より検出された各角度信
号α，βは比較器１０へと入力されている。
び第２アーム５の関節部に設けられた位置検出器
（図示せず。以下同じ）より検出された各角度信
号α，βは比較器１０へと入力されている。
なおα，βは夫々α′，β′と同じ値なので、α，
βの代りにマスタ装置８の各検出器より検出した
信号α′，β′を使用してもよい。
βの代りにマスタ装置８の各検出器より検出した
信号α′，β′を使用してもよい。
一方第２アーム５と手首部６の関節部に設けら
れた位置検出器で検出された信号θは定数Ｋと、
マニプレータ本体１とマスタ装置８の手首部６，
６′の原点を調整する値Ｈから手首部６の角度ζ
が算出され、比較器１０の出力と比較器１２によ
り比較される。この値はマニプレータ本体１側の
第２アーム５と手首部６の関接部に設けた位置検
出器からの信号γと比較器１３により比較され
て、マニプレータ本体１とマスタ装置８のずれが
補正された後増幅器１４を介してマニプレータ本
体１の手首部６に設けられたアクチユエータ１５
が制御される。
れた位置検出器で検出された信号θは定数Ｋと、
マニプレータ本体１とマスタ装置８の手首部６，
６′の原点を調整する値Ｈから手首部６の角度ζ
が算出され、比較器１０の出力と比較器１２によ
り比較される。この値はマニプレータ本体１側の
第２アーム５と手首部６の関接部に設けた位置検
出器からの信号γと比較器１３により比較され
て、マニプレータ本体１とマスタ装置８のずれが
補正された後増幅器１４を介してマニプレータ本
体１の手首部６に設けられたアクチユエータ１５
が制御される。
これによつてマスタ装置８の手首部６′を把持
して、第２アーム５′との角度θを一定に維持し
つつマスタ装置８を操作すると、第６図ａに示す
ようにマニプレータ本体１の手首部６も床２に対
して一定の角度ζを保持しながら、マスタ装置８
の動作に追従するようになる。
して、第２アーム５′との角度θを一定に維持し
つつマスタ装置８を操作すると、第６図ａに示す
ようにマニプレータ本体１の手首部６も床２に対
して一定の角度ζを保持しながら、マスタ装置８
の動作に追従するようになる。
またζの値はマスタ装置８の手首部６′の角度
θを変えることにより変ることから、マスタ装置
８の相対角θを変えることにより、第６図ｂに示
すようにマニプレータ本体１の床２に対する絶対
角ζを変えることができるようになるものであ
る。
θを変えることにより変ることから、マスタ装置
８の相対角θを変えることにより、第６図ｂに示
すようにマニプレータ本体１の床２に対する絶対
角ζを変えることができるようになるものであ
る。
この考案は以上詳述したように、マスタ装置の
手首部と第２アームの相対角を変えずに、マニプ
レータ本体側の手首部を床に対して一定の角度で
保持できることから、パレタイジング等の作業が
容易に行なえると共に、複数なリンク機構を必要
としないので、製作が容易で、かつ安価に提供で
きる。またマスタ装置側の手首部と第２アームの
相対角を変えることによりマニプレータ本体側の
床に対する手首部の角度を変えることができるた
め、より複雑な作業も容易に行なえるようにな
る。
手首部と第２アームの相対角を変えずに、マニプ
レータ本体側の手首部を床に対して一定の角度で
保持できることから、パレタイジング等の作業が
容易に行なえると共に、複数なリンク機構を必要
としないので、製作が容易で、かつ安価に提供で
きる。またマスタ装置側の手首部と第２アームの
相対角を変えることによりマニプレータ本体側の
床に対する手首部の角度を変えることができるた
め、より複雑な作業も容易に行なえるようにな
る。
第１図ないし第３図は従来のマニプレータの説
明図、第４図はこの考案の一実施例を示す説明
図、第５図は制御系のブロツク図、第６図ａ，ｂ
は作用説明図である。 １はマニプレータ本体、５′は第２アーム、６，
６′は手首部、８はマスタ装置。
明図、第４図はこの考案の一実施例を示す説明
図、第５図は制御系のブロツク図、第６図ａ，ｂ
は作用説明図である。 １はマニプレータ本体、５′は第２アーム、６，
６′は手首部、８はマスタ装置。
Claims (1)
- マニプレータ本体１の各部を比例縮小したマス
タ装置８を設け、このマスタ装置８を操作するこ
とによりマスタ装置８に追従してマニプレータ本
体１を動作させるものにおいて、マスタ装置８の
第２アーム５′と手首部６′の相対角θを一定に保
持した状態で、上記マスタ装置８を操作すること
により、上記マニプレータ本体１の床２に対する
手首部６の絶対角ζが変ることなくマスタ装置８
に対してマニプレータ本体１が追従するよう制御
すると共に、マスタ装置８の手首部６′及び第２
アーム５′の相対角θを変えることにより、マニ
プレータ本体１の床に対する手首部６の絶対角ζ
も変化するようにしてなるマニプレータの姿勢制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5404883U JPS59160181U (ja) | 1983-04-13 | 1983-04-13 | マニプレ−タの姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5404883U JPS59160181U (ja) | 1983-04-13 | 1983-04-13 | マニプレ−タの姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59160181U JPS59160181U (ja) | 1984-10-26 |
| JPS646225Y2 true JPS646225Y2 (ja) | 1989-02-16 |
Family
ID=30184399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5404883U Granted JPS59160181U (ja) | 1983-04-13 | 1983-04-13 | マニプレ−タの姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59160181U (ja) |
-
1983
- 1983-04-13 JP JP5404883U patent/JPS59160181U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59160181U (ja) | 1984-10-26 |
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