JPH03170282A - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
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- JPH03170282A JPH03170282A JP30834989A JP30834989A JPH03170282A JP H03170282 A JPH03170282 A JP H03170282A JP 30834989 A JP30834989 A JP 30834989A JP 30834989 A JP30834989 A JP 30834989A JP H03170282 A JPH03170282 A JP H03170282A
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- axis
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 54
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 2
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 21
- 208000012661 Dyskinesia Diseases 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業ｈ （１）利川分！ｌ！ｆ
本発明は、９．えられた手首姿勢を保持しながら、ｌｊ
，えられた軌跡を移動するロボットの制御方法に関する
。
，えられた軌跡を移動するロボットの制御方法に関する
。
従来の技術
鞘守作業、溶接作業等の作業なロボツ１・で行わせる場
合、手首姿勢を保持しながら、Ｑ−えられｋ軌跡−を移
動ずる動作が必ず必要となる。この様な作業を行うロホ
ットの軸構成は、基本３軸と手首；３軸からなる６軸関
節ロボットで、！ｊ，えられた手首娑勢からｆ首３軸の
関節の角度を決定、また、怯えられた軌跡から基本３軸
を決定するという方法でロボットを制御するのか一般的
である。
合、手首姿勢を保持しながら、Ｑ−えられｋ軌跡−を移
動ずる動作が必ず必要となる。この様な作業を行うロホ
ットの軸構成は、基本３軸と手首；３軸からなる６軸関
節ロボットで、！ｊ，えられた手首娑勢からｆ首３軸の
関節の角度を決定、また、怯えられた軌跡から基本３軸
を決定するという方法でロボットを制御するのか一般的
である。
発明が解決しようとする課題
とこるが、この様な「一ｎの軸は、−ｒｒｒ ２軸の埴
が無限Ｃこ存７「するという特異点が存在し、この特異
近傍で前記一般的な制御方法をロボットに適用した場合
、手首軸が異常動作し、与えられた軌跡から外れるよう
な現象が発生ずる。従って、従来、特異点近傍の動作は
エーラー処Ｊ１ｌｔし、動作できないようにしーＣいた
。
が無限Ｃこ存７「するという特異点が存在し、この特異
近傍で前記一般的な制御方法をロボットに適用した場合
、手首軸が異常動作し、与えられた軌跡から外れるよう
な現象が発生ずる。従って、従来、特異点近傍の動作は
エーラー処Ｊ１ｌｔし、動作できないようにしーＣいた
。
本発明は、干首俊勢を保持しながら、９−えられた軌跡
を移動する場合、特異点通過時でも与えられた軌跡から
外れることなく滑らかに通過出来るロボットの制御方法
を提供することを目的とする。
を移動する場合、特異点通過時でも与えられた軌跡から
外れることなく滑らかに通過出来るロボットの制御方法
を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
本発明は、最先位置に存在する手首が、与えられた手首
姿勢を保持しながら、与えられた軌跡を移動する、基本
３軸と手首３軸の構成を有する６軸関節ロボットの制御
方法において、与えられた手首姿勢を定めるベクトルを
計算し、手首ｌ軸を既知とし、基本３軸と残る手ｄ２軸
の５軸関節で、与えられた軌跡上へ移動しｋ場合の手首
姿勢ベクトルを計算し、前記与えられた手首姿勢を定め
るヘク１・ルζこ、前記茫本３軸と下首２軸の５軸関節
での手首姿勢へクｌ・ルを近づけるように、千醒姿勢を
定めるベクトルを再計算していくことを特徴とずるロボ
ッ１・の制御方法である。
姿勢を保持しながら、与えられた軌跡を移動する、基本
３軸と手首３軸の構成を有する６軸関節ロボットの制御
方法において、与えられた手首姿勢を定めるベクトルを
計算し、手首ｌ軸を既知とし、基本３軸と残る手ｄ２軸
の５軸関節で、与えられた軌跡上へ移動しｋ場合の手首
姿勢ベクトルを計算し、前記与えられた手首姿勢を定め
るヘク１・ルζこ、前記茫本３軸と下首２軸の５軸関節
での手首姿勢へクｌ・ルを近づけるように、千醒姿勢を
定めるベクトルを再計算していくことを特徴とずるロボ
ッ１・の制御方法である。
作用
本発明は、このように手首１軸を既知として干ｒＶ＼ク
１・ルをりーえられたベクトルＣこ近−）くようζこ計
算するので、７ｊ−えられた手首姿勢を保持しながら、
与えられた軌跡を移動する場合、特異点による動作不能
域が無くなる。
１・ルをりーえられたベクトルＣこ近−）くようζこ計
算するので、７ｊ−えられた手首姿勢を保持しながら、
与えられた軌跡を移動する場合、特異点による動作不能
域が無くなる。
実施例
以下に本発明の実施例を図面を参世して説明する。
第１図は、本発明Ｑ月コボツｌ・の制御方法にかかる一
実施例を示ずｋめＣこ使用した６軸関節［１ホツＩ・て
、基本３軸の関節は下から．■１、７１２、．１３て、
手首３軸の関節は下から，レＬ Ｊ５、Ｊ６て示してあ
る。既知となる−［ζｆ１の閂節は今仮己こＪ４とする
。
実施例を示ずｋめＣこ使用した６軸関節［１ホツＩ・て
、基本３軸の関節は下から．■１、７１２、．１３て、
手首３軸の関節は下から，レＬ Ｊ５、Ｊ６て示してあ
る。既知となる−［ζｆ１の閂節は今仮己こＪ４とする
。
第２図は、本発明にかかる上記実施例のフローチャート
．すなわち、！ｊえられた軌跡を桟動ずる場合、特巽点
通過晴でもＩ：ｉ−えられた軌跡から外れることなく滑
らかζこ通過するように制御する方法を示したものであ
る。
．すなわち、！ｊえられた軌跡を桟動ずる場合、特巽点
通過晴でもＩ：ｉ−えられた軌跡から外れることなく滑
らかζこ通過するように制御する方法を示したものであ
る。
Ｋ ？１１， 与えられた［首姿勢を定めるｌ＼クト
ルを計算ずる（ステップＳｌ）。次に、￥首関節軸の，
｝４を指定値、Ｊ５、Ｊ６を現７Ｅ値とし・で、′ｊ−
えらわた軌跡Ｌへ移動した堪合の括木３輔．＋ １、，
ｊ２、，１３の関節角度をｌ” ｋする（ステップＳ２
）。
ルを計算ずる（ステップＳｌ）。次に、￥首関節軸の，
｝４を指定値、Ｊ５、Ｊ６を現７Ｅ値とし・で、′ｊ−
えらわた軌跡Ｌへ移動した堪合の括木３輔．＋ １、，
ｊ２、，１３の関節角度をｌ” ｋする（ステップＳ２
）。
次に、ステップＳ２で計算した手首姿勢より、手首姿勢
を定めるベクトルを計算する（スチツプＳ３）。次己こ
、手首軸Ｊ５を変化させ、ステップＳ３で計算した手首
姿勢を定めるベクトルをステップＳ１で計算した手首姿
勢を定めるベクトルへ近づける計算をし、手首軸Ｊ５の
角度を定める（ステップＳ４）。
を定めるベクトルを計算する（スチツプＳ３）。次己こ
、手首軸Ｊ５を変化させ、ステップＳ３で計算した手首
姿勢を定めるベクトルをステップＳ１で計算した手首姿
勢を定めるベクトルへ近づける計算をし、手首軸Ｊ５の
角度を定める（ステップＳ４）。
次乙こ、ステップＳ４で計算した手４姿勢で、怯えられ
た軌跡４ニへ移動した場合の基本；３軸．Ｊ １、Ｊ２
、Ｊ３の関節角度を計算する（ステップＳ５）。次に、
ステップＳ５で計算した手首姿勢より、千首姿勢を定め
るベクトルを計算する（ステップＳ６）。次に、手醒軸
Ｊ６を変化させ、ステップＳ６て計算した手首姿勢を定
めるベクトルをステップＳ１で計算した手首姿勢を定め
るベクトルへ近つげる計算をし、手首軸Ｊ６の角度を定
める（ステップＳ７）。最後に、ステップＳ７て計算し
たｆ首奮勢で、９−えられた軌跡ヒヘ移動Ｌ／た曝合の
基本：３軸Ｊ Ｉ、』２、、１３の関節角度を計算する
（ステップＳ８）． 以１二のように、［首関節角度を下から順次定めで行く
ため、「首２軸の｛１頁が無限ζご存７Ｅするという特
異点が存在しても、−意的に解か定まり、特ｊ；／，
Ｒ傍で異常動作することなく、手首沓勢を保持しながら
、与えられた軌跡を移動することができる。
た軌跡４ニへ移動した場合の基本；３軸．Ｊ １、Ｊ２
、Ｊ３の関節角度を計算する（ステップＳ５）。次に、
ステップＳ５で計算した手首姿勢より、千首姿勢を定め
るベクトルを計算する（ステップＳ６）。次に、手醒軸
Ｊ６を変化させ、ステップＳ６て計算した手首姿勢を定
めるベクトルをステップＳ１で計算した手首姿勢を定め
るベクトルへ近つげる計算をし、手首軸Ｊ６の角度を定
める（ステップＳ７）。最後に、ステップＳ７て計算し
たｆ首奮勢で、９−えられた軌跡ヒヘ移動Ｌ／た曝合の
基本：３軸Ｊ Ｉ、』２、、１３の関節角度を計算する
（ステップＳ８）． 以１二のように、［首関節角度を下から順次定めで行く
ため、「首２軸の｛１頁が無限ζご存７Ｅするという特
異点が存在しても、−意的に解か定まり、特ｊ；／，
Ｒ傍で異常動作することなく、手首沓勢を保持しながら
、与えられた軌跡を移動することができる。
なお、七己実施例では既知とする軸を，１４としたが、
必ずしもこれζこ限らず、．Ｊ５，．１６でも勿論よい
。
必ずしもこれζこ限らず、．Ｊ５，．１６でも勿論よい
。
また、手首軸，Ｊ ／ｊの次に４５を既知としたが、必
ず１ノもこのようζこ川０次既知とせ゛ず、１つい手首
軸を既知とすれは、後の残る角度は、一挙に演算しても
勿論よい。
ず１ノもこのようζこ川０次既知とせ゛ず、１つい手首
軸を既知とすれは、後の残る角度は、一挙に演算しても
勿論よい。
発明の効果
以」二述べたように、本発明は、与一えられた手首姿勢
を保持しながら、！ｊ一えられた軌跡を移動する場合、
特異点近傍て工゜フー処理しないため、１１「動範囲内
における動作範囲の拡大となり、教示性能の大きな向ヒ
な実ｆ見できる。
を保持しながら、！ｊ一えられた軌跡を移動する場合、
特異点近傍て工゜フー処理しないため、１１「動範囲内
における動作範囲の拡大となり、教示性能の大きな向ヒ
な実ｆ見できる。
第１図は、本発明にかかるｌフボットの制御方法の一実
施例で使用した６軸関節ロボットのシンボル図、第２図
は、同実施例で使用した具体的なＤボッ１・の制御方法
を示すフローチャ−１・である。 ，１１、Ｊ ２、Ｊ３・・・基本３軸、Ｊ４、，１５、
，｝６・・・手首３軸。 代Ｊｊｌ人 弁理ｌ： 松｝１」正道
施例で使用した６軸関節ロボットのシンボル図、第２図
は、同実施例で使用した具体的なＤボッ１・の制御方法
を示すフローチャ−１・である。 ，１１、Ｊ ２、Ｊ３・・・基本３軸、Ｊ４、，１５、
，｝６・・・手首３軸。 代Ｊｊｌ人 弁理ｌ： 松｝１」正道
Claims (1)
- 最先位置に存在する手首が、与えられた手首姿勢を保持
しながら、与えられた軌跡を移動する、基本３軸と手首
３軸の構成を有する６軸関節ロボットの制御方法におい
て、与えられた手首姿勢を定めるベクトルを計算し、手
首１軸を既知とし、基本３軸と残る手首２軸の５軸関節
で、与えられた軌跡上へ移動した場合の手首姿勢ベクト
ルを計算し、前記与えられた手首姿勢を定めるベクトル
に、前記基本３軸と手首２軸の５軸関節での手首姿勢ベ
クトルを近づけるように、手首姿勢を定めるベクトルを
再計算していくことを特徴とするロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1308349A JP2947417B2 (ja) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1308349A JP2947417B2 (ja) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03170282A true JPH03170282A (ja) | 1991-07-23 |
| JP2947417B2 JP2947417B2 (ja) | 1999-09-13 |
Family
ID=17979994
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1308349A Expired - Fee Related JP2947417B2 (ja) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2947417B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6092004A (en) * | 1996-01-24 | 2000-07-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Robot speed computing apparatus and method |
| CN105437235A (zh) * | 2016-01-25 | 2016-03-30 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种奇异点区域减速保护方法、系统和工业机器人 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6364101A (ja) * | 1986-09-05 | 1988-03-22 | Fujitsu Ltd | ロボツトの姿勢決定方式 |
| JPS63132307A (ja) * | 1986-11-25 | 1988-06-04 | Hitachi Ltd | ロボツトの制御方法 |
-
1989
- 1989-11-27 JP JP1308349A patent/JP2947417B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6364101A (ja) * | 1986-09-05 | 1988-03-22 | Fujitsu Ltd | ロボツトの姿勢決定方式 |
| JPS63132307A (ja) * | 1986-11-25 | 1988-06-04 | Hitachi Ltd | ロボツトの制御方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6092004A (en) * | 1996-01-24 | 2000-07-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Robot speed computing apparatus and method |
| CN105437235A (zh) * | 2016-01-25 | 2016-03-30 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种奇异点区域减速保护方法、系统和工业机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2947417B2 (ja) | 1999-09-13 |
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Legal Events
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