JPH05345291A - ロボットの動作範囲制限方式 - Google Patents
ロボットの動作範囲制限方式Info
- Publication number
- JPH05345291A JPH05345291A JP15484492A JP15484492A JPH05345291A JP H05345291 A JPH05345291 A JP H05345291A JP 15484492 A JP15484492 A JP 15484492A JP 15484492 A JP15484492 A JP 15484492A JP H05345291 A JPH05345291 A JP H05345291A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- interference
- motion
- range
- working
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】 動作制限領域を適正に設定し７自由度ロボッ
トの動作制限を的確に行う。 【構成】 ロボット制御装置２の位置演算手段２１は、
７自由度ロボット１の次のアーム先端位置及び肘位置を
求める。一方、周辺環境の障害物等に対応して、７自由
度ロボットの動作範囲を制限する動作制限領域ＡがＲＡ
Ｍ２４０内に設定される。干渉回避手段２２は、アーム
先端位置及び肘位置並びに動作制限領域Ａの各データに
基づいて、アーム先端及び肘関節が動作制限領域Ａと干
渉するか否かを判別し、干渉すると判別したときに７自
由度ロボット１に干渉回避動作を指令する。このため、
動作制限領域Ａは、余分な領域を含めずに適正に設定さ
れ、その動作制限領域Ａに基づいてロボット１の手先及
び肘関節の干渉チェックが行われる。したがって、ロボ
ット１の的確な動作制限が可能となる。
トの動作制限を的確に行う。 【構成】 ロボット制御装置２の位置演算手段２１は、
７自由度ロボット１の次のアーム先端位置及び肘位置を
求める。一方、周辺環境の障害物等に対応して、７自由
度ロボットの動作範囲を制限する動作制限領域ＡがＲＡ
Ｍ２４０内に設定される。干渉回避手段２２は、アーム
先端位置及び肘位置並びに動作制限領域Ａの各データに
基づいて、アーム先端及び肘関節が動作制限領域Ａと干
渉するか否かを判別し、干渉すると判別したときに７自
由度ロボット１に干渉回避動作を指令する。このため、
動作制限領域Ａは、余分な領域を含めずに適正に設定さ
れ、その動作制限領域Ａに基づいてロボット１の手先及
び肘関節の干渉チェックが行われる。したがって、ロボ
ット１の的確な動作制限が可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットと周辺環境との
干渉を回避するロボットの動作範囲制限方式に関し、特
に７自由度ロボットの動作範囲を制限して周辺環境との
干渉を回避するロボットの動作範囲制限方式に関する。
干渉を回避するロボットの動作範囲制限方式に関し、特
に７自由度ロボットの動作範囲を制限して周辺環境との
干渉を回避するロボットの動作範囲制限方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットと周辺環境との干渉を回
避する方法として、ロボットが動作できる範囲を事前に
関節角度で制限する方法が知られている。例えばある関
節の設計上の可動範囲が−１５０°〜＋１５０°のと
き、障害物との干渉回避のためにその可動範囲を−９０
°〜＋１００°に制限するような方法である。
避する方法として、ロボットが動作できる範囲を事前に
関節角度で制限する方法が知られている。例えばある関
節の設計上の可動範囲が−１５０°〜＋１５０°のと
き、障害物との干渉回避のためにその可動範囲を−９０
°〜＋１００°に制限するような方法である。
【０００３】また、他の干渉回避方法として、オフライ
ンでのシミュレーションによって予め干渉チェックを行
い、動作プログラムを作成する方法もある。
ンでのシミュレーションによって予め干渉チェックを行
い、動作プログラムを作成する方法もある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ロボットの動
作範囲を各関節の角度で制限する方法の場合、各関節の
角度は互いに独立して制限されるため、ロボットの動作
範囲は、全体として歪んだ非線型空間になる。すなわ
ち、余分の動作制限領域が形成されることになり、動作
制限領域は適正に設定されているとはいえない。このた
め、実際には干渉しない領域までロボットの動作が制限
され、干渉回避のための動作制限は的確に行われていな
かった。
作範囲を各関節の角度で制限する方法の場合、各関節の
角度は互いに独立して制限されるため、ロボットの動作
範囲は、全体として歪んだ非線型空間になる。すなわ
ち、余分の動作制限領域が形成されることになり、動作
制限領域は適正に設定されているとはいえない。このた
め、実際には干渉しない領域までロボットの動作が制限
され、干渉回避のための動作制限は的確に行われていな
かった。
【０００５】また、オフラインで予め干渉チェックを行
う方法の場合、その干渉チェックは、計算機中に記述さ
れたロボットモデル及び環境モデルに基づくシミュレー
ション計算によって行われる。この場合は、環境モデル
に対応して適正な動作制限領域が設定されるが、データ
量及び演算量が膨大となるので、干渉チェックにかなり
の時間を要することになる。このため、この干渉チェッ
ク方法を、生産ライン等において実時間で動作するロボ
ットに適用するのは困難である。
う方法の場合、その干渉チェックは、計算機中に記述さ
れたロボットモデル及び環境モデルに基づくシミュレー
ション計算によって行われる。この場合は、環境モデル
に対応して適正な動作制限領域が設定されるが、データ
量及び演算量が膨大となるので、干渉チェックにかなり
の時間を要することになる。このため、この干渉チェッ
ク方法を、生産ライン等において実時間で動作するロボ
ットに適用するのは困難である。
【０００６】一方、７自由度ロボットの場合、アーム先
端の位置を固定したときに、肘位置は自由に選択するこ
とができる。このため、アーム先端位置及び肘位置を監
視して、アーム先端及び肘関節が動作制限領域に入らな
いようにすれば、７自由度ロボットのほとんどすべての
干渉は回避することができる。
端の位置を固定したときに、肘位置は自由に選択するこ
とができる。このため、アーム先端位置及び肘位置を監
視して、アーム先端及び肘関節が動作制限領域に入らな
いようにすれば、７自由度ロボットのほとんどすべての
干渉は回避することができる。
【０００７】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、動作制限領域を適正に設定し７自由度ロボッ
トの動作制限を的確に行うことができるロボットの動作
範囲制限方式を提供することを目的とする。
のであり、動作制限領域を適正に設定し７自由度ロボッ
トの動作制限を的確に行うことができるロボットの動作
範囲制限方式を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、７自由度ロボットの動作範囲を制限して
周辺環境との干渉を回避するロボットの動作範囲制限方
式において、前記７自由度ロボットの次のアーム先端位
置及び肘位置を求める位置演算手段と、前記周辺環境の
障害物等に対応して設定され前記７自由度ロボットの動
作範囲を制限する動作範囲制限領域を格納する制限領域
格納手段と、前記アーム先端位置及び前記肘位置が前記
動作制限領域と干渉するか否かを判別し、干渉すると判
別したときに前記７自由度ロボットに干渉回避動作を指
令する干渉回避手段と、を有することを特徴とするロボ
ットの動作範囲制限方式が、提供される。
決するために、７自由度ロボットの動作範囲を制限して
周辺環境との干渉を回避するロボットの動作範囲制限方
式において、前記７自由度ロボットの次のアーム先端位
置及び肘位置を求める位置演算手段と、前記周辺環境の
障害物等に対応して設定され前記７自由度ロボットの動
作範囲を制限する動作範囲制限領域を格納する制限領域
格納手段と、前記アーム先端位置及び前記肘位置が前記
動作制限領域と干渉するか否かを判別し、干渉すると判
別したときに前記７自由度ロボットに干渉回避動作を指
令する干渉回避手段と、を有することを特徴とするロボ
ットの動作範囲制限方式が、提供される。
【０００９】
【作用】位置演算手段は、７自由度ロボットの次のアー
ム先端位置及び肘位置を求める。一方、周辺環境の障害
物等に対応して、７自由度ロボットの動作範囲を制限す
る動作制限領域が設定される。制限領域格納手段はその
エリア内に動作制限領域を格納する。干渉回避手段は、
アーム先端位置及び肘位置並びに動作制限領域の各デー
タに基づいて、アーム先端及び肘関節が動作制限領域と
干渉するか否かを判別し、干渉すると判別したときに７
自由度ロボットに干渉回避動作を指令する。すなわち、
障害物等に対応して適正な動作制限領域が設定され、そ
の適正な動作制限領域に基づいて７自由度ロボットのア
ーム先端及び肘関節の干渉チェックが行われる。一方、
７自由度ロボットの場合、その干渉チェックはアーム先
端及び肘関節において行えば十分である。このため、７
自由度ロボット自体の動作制限が、適正に設定された動
作制限領域に基づいて行われることになり、的確な動作
制限を行うことができる。
ム先端位置及び肘位置を求める。一方、周辺環境の障害
物等に対応して、７自由度ロボットの動作範囲を制限す
る動作制限領域が設定される。制限領域格納手段はその
エリア内に動作制限領域を格納する。干渉回避手段は、
アーム先端位置及び肘位置並びに動作制限領域の各デー
タに基づいて、アーム先端及び肘関節が動作制限領域と
干渉するか否かを判別し、干渉すると判別したときに７
自由度ロボットに干渉回避動作を指令する。すなわち、
障害物等に対応して適正な動作制限領域が設定され、そ
の適正な動作制限領域に基づいて７自由度ロボットのア
ーム先端及び肘関節の干渉チェックが行われる。一方、
７自由度ロボットの場合、その干渉チェックはアーム先
端及び肘関節において行えば十分である。このため、７
自由度ロボット自体の動作制限が、適正に設定された動
作制限領域に基づいて行われることになり、的確な動作
制限を行うことができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明が適用される７自由度ロボットの
概略構成を示す図である。図において、７自由度ロボッ
ト１は、７個の関節１１，１２，１３，１４，１５，１
６，１７及び手先１８から構成される。関節１１，１
２，１５及び１７は回転軸であり、関節１３，１４及び
１６は屈曲軸である。
明する。図２は本発明が適用される７自由度ロボットの
概略構成を示す図である。図において、７自由度ロボッ
ト１は、７個の関節１１，１２，１３，１４，１５，１
６，１７及び手先１８から構成される。関節１１，１
２，１５及び１７は回転軸であり、関節１３，１４及び
１６は屈曲軸である。
【００１１】ここで、関節１４は肘関節であり、関節１
４の位置（肘位置）Ｏｅは、肩点Ｏｓ及び手首点Ｏｗを
結ぶ線１００を中心にとする回転軌道１１０上で任意の
角度φをとることができる。したがって、手先（アーム
先端）１８の位置Ｏｆを固定しても、肘位置Ｏｅの角度
φは自由に選択することができる。このような肘関節１
４を有する７自由度ロボット１の場合、他の障害物との
干渉は、ほとんどが肘関節１４または手先１８において
発生する。したがって、肘関節１４及び手先１８を監視
して障害物との干渉を回避すれば、７自由度ロボット１
のほとんどすべての干渉を回避することができることに
なる。次に、この７自由度ロボット１に干渉を回避させ
るために行われる動作範囲制限について説明する。
４の位置（肘位置）Ｏｅは、肩点Ｏｓ及び手首点Ｏｗを
結ぶ線１００を中心にとする回転軌道１１０上で任意の
角度φをとることができる。したがって、手先（アーム
先端）１８の位置Ｏｆを固定しても、肘位置Ｏｅの角度
φは自由に選択することができる。このような肘関節１
４を有する７自由度ロボット１の場合、他の障害物との
干渉は、ほとんどが肘関節１４または手先１８において
発生する。したがって、肘関節１４及び手先１８を監視
して障害物との干渉を回避すれば、７自由度ロボット１
のほとんどすべての干渉を回避することができることに
なる。次に、この７自由度ロボット１に干渉を回避させ
るために行われる動作範囲制限について説明する。
【００１２】図１は本発明のロボットの動作範囲制限方
式の全体構成を示す図である。図において、７自由度ロ
ボット（以下「ロボット」という。）１は、ロボット制
御装置２からの指令信号に応じてその動作が制御され
る。
式の全体構成を示す図である。図において、７自由度ロ
ボット（以下「ロボット」という。）１は、ロボット制
御装置２からの指令信号に応じてその動作が制御され
る。
【００１３】ロボット制御装置２の位置演算手段２１
は、ロボット１のアーム先端位置Ｏｆ及び肘位置Ｏｅを
求める。すなわち、位置演算手段２１は、まず、現在位
置Ｐ２及び目標位置Ｐ１に基づいて補間演算行い、アー
ム先端位置Ｏｆを求める。このアーム先端位置Ｏｆは、
ロボット１の手先１８が次にとるべき位置であり、補間
演算の周期（例えば８ｍｓ）毎に求められる。アーム先
端位置Ｏｆは、通常の軌道演算において求めらるデータ
であるため、アーム先端位置Ｏｆを求めるための新たな
演算の負荷は要求されない。現在位置Ｐ２は、関節１１
〜１７毎に設けられたエンコーダによる今回の検出角度
である。また、目標位置Ｐ１は、例えばキーボード３６
ｂを用いてロボット動作プログラム２４において予め指
定される。なお、ロボット動作プログラム２４は、ロボ
ット制御装置２のＲＡＭ２４０内にローディングされて
いる。
は、ロボット１のアーム先端位置Ｏｆ及び肘位置Ｏｅを
求める。すなわち、位置演算手段２１は、まず、現在位
置Ｐ２及び目標位置Ｐ１に基づいて補間演算行い、アー
ム先端位置Ｏｆを求める。このアーム先端位置Ｏｆは、
ロボット１の手先１８が次にとるべき位置であり、補間
演算の周期（例えば８ｍｓ）毎に求められる。アーム先
端位置Ｏｆは、通常の軌道演算において求めらるデータ
であるため、アーム先端位置Ｏｆを求めるための新たな
演算の負荷は要求されない。現在位置Ｐ２は、関節１１
〜１７毎に設けられたエンコーダによる今回の検出角度
である。また、目標位置Ｐ１は、例えばキーボード３６
ｂを用いてロボット動作プログラム２４において予め指
定される。なお、ロボット動作プログラム２４は、ロボ
ット制御装置２のＲＡＭ２４０内にローディングされて
いる。
【００１４】位置演算手段２は、続いて肘位置Ｏｅを求
める。この肘位置Ｏｅは、上記の通常の軌道演算（補間
演算）時に得られる各関節１１〜１７の角度データから
求められる。各関節１１〜１７の角度データは、現在位
置Ｐ２と目標位置Ｐ１とに基づいて逆運動学計算によっ
て得られ、肘位置Ｏｅは、その各関節１１〜１７の角度
データから順運動学計算によって求められる。位置演算
手段２１において求められたアーム先端位置Ｏｆ及び肘
位置Ｏｅは、干渉回避手段２２に送られる。
める。この肘位置Ｏｅは、上記の通常の軌道演算（補間
演算）時に得られる各関節１１〜１７の角度データから
求められる。各関節１１〜１７の角度データは、現在位
置Ｐ２と目標位置Ｐ１とに基づいて逆運動学計算によっ
て得られ、肘位置Ｏｅは、その各関節１１〜１７の角度
データから順運動学計算によって求められる。位置演算
手段２１において求められたアーム先端位置Ｏｆ及び肘
位置Ｏｅは、干渉回避手段２２に送られる。
【００１５】干渉回避手段２２は、アーム先端位置Ｏｆ
又は肘位置Ｏｅと、後述する動作制限領域Ａ２５とが干
渉するか否かを判別し、干渉すると判別したときにロボ
ット１に干渉回避動作を指令する。干渉回避動作の指令
は、例えば、ロボット１の移動量を０とする指令であ
り、あるいは、ロボット１に動作制限領域Ａを迂回させ
る指令である。ロボット１は移動量０の指令を受ける
と、手先１８、肘関節１４を動作制限領域Ａに入る前に
停止させると共に、ロボット動作プログラム２４の実行
を停止させる。
又は肘位置Ｏｅと、後述する動作制限領域Ａ２５とが干
渉するか否かを判別し、干渉すると判別したときにロボ
ット１に干渉回避動作を指令する。干渉回避動作の指令
は、例えば、ロボット１の移動量を０とする指令であ
り、あるいは、ロボット１に動作制限領域Ａを迂回させ
る指令である。ロボット１は移動量０の指令を受ける
と、手先１８、肘関節１４を動作制限領域Ａに入る前に
停止させると共に、ロボット動作プログラム２４の実行
を停止させる。
【００１６】動作制限領域Ａは、ロボット１が周辺の障
害物等と干渉しないように、障害物等に対応して設定さ
れた領域であり、例えば、障害物の大きさに応じて、α
min≦Ｘ≦αmax ，βmin ≦Ｙ≦βmax ，γmin ≦Ｚ≦
γmax というように作業座標系の３次元空間で表され
る。この動作制限領域Ａは、ロボット動作プログラム２
４で指定され、その指定に応じてＲＡＭ２４０の一部に
格納される。ロボット動作プログラム２４への指定は、
目標位置Ｐ１の指定と同様に、キーボード３６ｂを用い
て行われる。
害物等と干渉しないように、障害物等に対応して設定さ
れた領域であり、例えば、障害物の大きさに応じて、α
min≦Ｘ≦αmax ，βmin ≦Ｙ≦βmax ，γmin ≦Ｚ≦
γmax というように作業座標系の３次元空間で表され
る。この動作制限領域Ａは、ロボット動作プログラム２
４で指定され、その指定に応じてＲＡＭ２４０の一部に
格納される。ロボット動作プログラム２４への指定は、
目標位置Ｐ１の指定と同様に、キーボード３６ｂを用い
て行われる。
【００１７】以上述べたように、本実施例では、ロボッ
ト制御装置２内に動作制限領域Ａを設定し、その動作制
限領域Ａとアーム先端位置Ｏｆ又は肘位置Ｏｅとが干渉
しないように、ロボット１の動作範囲を制限する。動作
制限領域Ａは、ロボット１が周辺の障害物等と干渉しな
いように、障害物等に対応して設定される。このため、
動作制限領域Ａは、余分な領域を含めずに適正に設定さ
れ、その動作制限領域Ａに基づいてロボット１の手先１
８及び肘関節１４の干渉チェックが行われる。また、こ
の干渉チェックは、補間演算の周期毎に実時間で行われ
る。したがって、ロボット１の動作制限が、適正に設定
された動作制限領域Ａに基づいて実時間で行われること
になり、的確な動作制限が可能となる。
ト制御装置２内に動作制限領域Ａを設定し、その動作制
限領域Ａとアーム先端位置Ｏｆ又は肘位置Ｏｅとが干渉
しないように、ロボット１の動作範囲を制限する。動作
制限領域Ａは、ロボット１が周辺の障害物等と干渉しな
いように、障害物等に対応して設定される。このため、
動作制限領域Ａは、余分な領域を含めずに適正に設定さ
れ、その動作制限領域Ａに基づいてロボット１の手先１
８及び肘関節１４の干渉チェックが行われる。また、こ
の干渉チェックは、補間演算の周期毎に実時間で行われ
る。したがって、ロボット１の動作制限が、適正に設定
された動作制限領域Ａに基づいて実時間で行われること
になり、的確な動作制限が可能となる。
【００１８】図３は本発明の第２の実施例を示す図であ
る。第１の実施例との相違点は、ロボット動作プログラ
ム２４への動作制限領域Ａの指定を、センサ４０を用い
て行うように構成した点である。このセンサ４０は、例
えばビジョンセンサである。センサ４０が障害物を撮像
し、その撮像データがロボット制御装置２に送られる
と、ロボット制御装置２は、撮像データを動作制限領域
Ａのデータに変換し、そのデータでロボット動作プログ
ラム２４内の指定データを書き換える。この動作制限領
域Ａの指定データは、障害物の位置が変化するとそれに
応じて書き換えられる。このため、ロボット１の作業中
に障害物の位置が変化しても、ロボット１は、その変化
に伴う動作制限領域Ａの変化を認識することができる。
したがって、ロボット１は障害物の位置変化に対応して
実時間で的確に干渉を回避することができる。
る。第１の実施例との相違点は、ロボット動作プログラ
ム２４への動作制限領域Ａの指定を、センサ４０を用い
て行うように構成した点である。このセンサ４０は、例
えばビジョンセンサである。センサ４０が障害物を撮像
し、その撮像データがロボット制御装置２に送られる
と、ロボット制御装置２は、撮像データを動作制限領域
Ａのデータに変換し、そのデータでロボット動作プログ
ラム２４内の指定データを書き換える。この動作制限領
域Ａの指定データは、障害物の位置が変化するとそれに
応じて書き換えられる。このため、ロボット１の作業中
に障害物の位置が変化しても、ロボット１は、その変化
に伴う動作制限領域Ａの変化を認識することができる。
したがって、ロボット１は障害物の位置変化に対応して
実時間で的確に干渉を回避することができる。
【００１９】図４はロボット制御装置の概略のブロック
図である。ロボット制御装置２にはプロセッサボード２
０があり、プロセッサボード２０にはプロセッサ２１
０、ＲＯＭ２３０、ＲＡＭ２４０がある。プロセッサ２
１０はＲＯＭ２３０に格納されたシステムプログラムに
従って、ロボット制御装置２全体を制御する。ＲＡＭ２
４０には各種のデータが格納され、上述したように、ロ
ボット１の動作プログラム２４や動作制限領域Ａもこの
ＲＡＭ２４０に格納されている。プロセッサボード２０
はバス３９に結合されている。
図である。ロボット制御装置２にはプロセッサボード２
０があり、プロセッサボード２０にはプロセッサ２１
０、ＲＯＭ２３０、ＲＡＭ２４０がある。プロセッサ２
１０はＲＯＭ２３０に格納されたシステムプログラムに
従って、ロボット制御装置２全体を制御する。ＲＡＭ２
４０には各種のデータが格納され、上述したように、ロ
ボット１の動作プログラム２４や動作制限領域Ａもこの
ＲＡＭ２４０に格納されている。プロセッサボード２０
はバス３９に結合されている。
【００２０】ディジタルサーボ制御回路３２はバス３９
に結合され、プロセッサボード２０からの指令によっ
て、サーボアンプ３３を経由して、サーボモータ５１、
５２、５３、５４、５５、５６及び５７を駆動する。こ
れらのサーボモータはロボット１に内蔵され、ロボット
１の各軸１１〜１７（図２）を動作させる。
に結合され、プロセッサボード２０からの指令によっ
て、サーボアンプ３３を経由して、サーボモータ５１、
５２、５３、５４、５５、５６及び５７を駆動する。こ
れらのサーボモータはロボット１に内蔵され、ロボット
１の各軸１１〜１７（図２）を動作させる。
【００２１】シリアルポート３４はバス３９に結合さ
れ、表示器付き教示操作盤５９、その他のＲＳ２３２Ｃ
機器５８と接続されている。また、シリアルポートには
ＣＲＴ３６ａが接続されている。ディジタルＩ／Ｏ３５
にはキーボード３６ｂが接続されている。ロボット動作
プログラム２４内の動作制限領域Ａの指定データ等は、
このキーボード３６ｂから入力される。また、大容量メ
モリ３８にはティーチングデータ等が格納される。
れ、表示器付き教示操作盤５９、その他のＲＳ２３２Ｃ
機器５８と接続されている。また、シリアルポートには
ＣＲＴ３６ａが接続されている。ディジタルＩ／Ｏ３５
にはキーボード３６ｂが接続されている。ロボット動作
プログラム２４内の動作制限領域Ａの指定データ等は、
このキーボード３６ｂから入力される。また、大容量メ
モリ３８にはティーチングデータ等が格納される。
【００２２】上記の説明では、動作制限領域Ａの設定を
ロボット動作プログラムからの指定に応じて行うように
構成したが、キーボード等を用いて直接動作制限領域Ａ
を設定するようにすることもできる。
ロボット動作プログラムからの指定に応じて行うように
構成したが、キーボード等を用いて直接動作制限領域Ａ
を設定するようにすることもできる。
【００２３】また、７自由度ロボットの手先及び肘関節
に対して適用するようにしたが、他の構成のロボット、
例えば６自由度ロボットの手先や関節にも同様に適用す
ることができる。
に対して適用するようにしたが、他の構成のロボット、
例えば６自由度ロボットの手先や関節にも同様に適用す
ることができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ロボッ
ト制御装置内に動作制限領域を設定し、その動作制限領
域とアーム先端位置又は肘位置とが干渉しないように、
ロボットの動作を制限する構成とした。動作制限領域
は、ロボットが周辺の障害物等と干渉しないように、障
害物等に対応して設定される。このため、動作制限領域
は、余分な領域を含めずに適正に設定され、その動作制
限領域に基づいてロボットの手先及び肘関節の干渉チェ
ックが行われる。したがって、ロボットの動作制限が、
適正に設定された動作制限領域に基づいて実時間で行わ
れることになり、的確な動作制限が可能となる。
ト制御装置内に動作制限領域を設定し、その動作制限領
域とアーム先端位置又は肘位置とが干渉しないように、
ロボットの動作を制限する構成とした。動作制限領域
は、ロボットが周辺の障害物等と干渉しないように、障
害物等に対応して設定される。このため、動作制限領域
は、余分な領域を含めずに適正に設定され、その動作制
限領域に基づいてロボットの手先及び肘関節の干渉チェ
ックが行われる。したがって、ロボットの動作制限が、
適正に設定された動作制限領域に基づいて実時間で行わ
れることになり、的確な動作制限が可能となる。
【図１】本発明のロボットの動作範囲制限方式の全体構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図２】本発明が適用される７自由度ロボットの概略構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図３】本発明の第２の実施例を示す図である。
【図４】ロボット制御装置の概略のブロック図である。
１ ７自由度ロボット ２ ロボット制御装置 １４ 肘関節 １８ 手先 ２１ 位置演算手段 ２２ 干渉回避手段 ２４ ロボット動作プログラム ２５ 動作制限領域Ａ ３６ｂ キーボード ４０ センサ ２１０ プロセッサ ２４０ ＲＡＭ
Claims (3)
- 【請求項１】 ７自由度ロボットの動作範囲を制限して
周辺環境との干渉を回避するロボットの動作範囲制限方
式において、 前記７自由度ロボットの次のアーム先端位置及び肘位置
を求める位置演算手段と、 前記周辺環境の障害物等に対応して設定され前記７自由
度ロボットの動作範囲を制限する動作範囲制限領域を格
納する制限領域格納手段と、 前記アーム先端位置及び前記肘位置が前記動作制限領域
と干渉するか否かを判別し、干渉すると判別したときに
前記７自由度ロボットに干渉回避動作を指令する干渉回
避手段と、 を有することを特徴とするロボットの動作範囲制限方
式。 - 【請求項２】 前記位置演算手段は、前記アーム先端位
置を前記７自由度ロボットの現在位置と目標位置との補
間演算によって求め、前記肘位置を前記補間演算によっ
て得られた前記７自由度ロボットの各関節角度データか
ら求めることを特徴とする請求項１記載のロボットの動
作範囲制限方式。 - 【請求項３】 前記動作制限領域は、前記７自由度ロボ
ットの動作実行中に更新可能であることを特徴とする請
求項１記載のロボットの動作範囲制限方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15484492A JPH05345291A (ja) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | ロボットの動作範囲制限方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15484492A JPH05345291A (ja) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | ロボットの動作範囲制限方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05345291A true JPH05345291A (ja) | 1993-12-27 |
Family
ID=15593135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15484492A Pending JPH05345291A (ja) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | ロボットの動作範囲制限方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05345291A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009125892A (ja) * | 2007-11-27 | 2009-06-11 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| WO2009096408A1 (ja) * | 2008-02-01 | 2009-08-06 | Kyokko Electric Co, Ltd. | 多関節構造体教示装置 |
| JP2009274148A (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-26 | Kanto Auto Works Ltd | シミュレーション装置 |
| JP2011131326A (ja) * | 2009-12-24 | 2011-07-07 | Ihi Aerospace Co Ltd | ロボットアームの干渉回避方法 |
| JP2012240144A (ja) * | 2011-05-18 | 2012-12-10 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置およびロボットシステム |
| JP2014018912A (ja) * | 2012-07-18 | 2014-02-03 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラムならびにロボットシステム |
| CN105563463A (zh) * | 2014-10-29 | 2016-05-11 | 株式会社安川电机 | 加工装置、示教方法、工件的生产方法、控制器及控制方法 |
| US9411330B2 (en) | 2011-01-26 | 2016-08-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control device |
| EP3213883A4 (en) * | 2014-10-29 | 2018-05-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Machining device and production method of workpiece |
| US10112299B2 (en) | 2014-10-29 | 2018-10-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Machining apparatus and method of producing workpiece |
-
1992
- 1992-06-15 JP JP15484492A patent/JPH05345291A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009125892A (ja) * | 2007-11-27 | 2009-06-11 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| WO2009096408A1 (ja) * | 2008-02-01 | 2009-08-06 | Kyokko Electric Co, Ltd. | 多関節構造体教示装置 |
| JP5108032B2 (ja) * | 2008-02-01 | 2012-12-26 | 旭光電機株式会社 | 多関節構造体教示装置 |
| JP2009274148A (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-26 | Kanto Auto Works Ltd | シミュレーション装置 |
| JP2011131326A (ja) * | 2009-12-24 | 2011-07-07 | Ihi Aerospace Co Ltd | ロボットアームの干渉回避方法 |
| US9411330B2 (en) | 2011-01-26 | 2016-08-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control device |
| JP2012240144A (ja) * | 2011-05-18 | 2012-12-10 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置およびロボットシステム |
| JP2014018912A (ja) * | 2012-07-18 | 2014-02-03 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラムならびにロボットシステム |
| CN105563463A (zh) * | 2014-10-29 | 2016-05-11 | 株式会社安川电机 | 加工装置、示教方法、工件的生产方法、控制器及控制方法 |
| EP3034249A1 (en) * | 2014-10-29 | 2016-06-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Machining apparatus, method for making instruction, method for producing workpiece, controller, and method for control |
| EP3213883A4 (en) * | 2014-10-29 | 2018-05-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Machining device and production method of workpiece |
| US10112299B2 (en) | 2014-10-29 | 2018-10-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Machining apparatus and method of producing workpiece |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2895672B2 (ja) | 複数ロボット制御方法 | |
| KR950000814B1 (ko) | 로보트의 동작지시 방법 및 제어장치 | |
| JP3207409B2 (ja) | ロボットのツール姿勢制御方法 | |
| CN108687758B (zh) | 机器人的移动速度控制装置及方法 | |
| JP3349652B2 (ja) | オフラインティーチング方法 | |
| JP2874238B2 (ja) | 多関節形ロボットの制御方法 | |
| JPH05345291A (ja) | ロボットの動作範囲制限方式 | |
| JP3283650B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH01209505A (ja) | 遠隔操作ロボットの教示装置 | |
| JP2703767B2 (ja) | ロボットの教示データ作成方法 | |
| JPH0118442B2 (ja) | ||
| JPH0746288B2 (ja) | 手先視覚を持つロボットの制御方法とその装置 | |
| JPH0693209B2 (ja) | ロボツトの円弧補間姿勢制御装置 | |
| JPS62199383A (ja) | ロボツトの制御方式 | |
| JP2737325B2 (ja) | ロボットの軌道生成方式 | |
| JPH10244481A (ja) | ロボットの動作プログラム作成方法および装置 | |
| JP2577003B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JPH07117403B2 (ja) | ロボットの視覚座標校正方法およびシステム | |
| JPH09128024A (ja) | 冗長軸を有するロボットの動作プログラムの最適化方法 | |
| WO2022000283A1 (zh) | 一种示教器、机器人、控制机器人的方法和装置 | |
| JP3930956B2 (ja) | 一平面内多自由度スカラ型ロボットの軌跡制御装置および軌跡制御方法、並びに、一平面内多自由度スカラ型ロボットの軌跡制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
| JPH03270865A (ja) | 多自由度作業機械の位置と力の制御装置 | |
| JP2914719B2 (ja) | 工業用ロボット | |
| JPS60200313A (ja) | ロボツト座標補正装置 | |
| JPS58137006A (ja) | ロボツトの制御方式 |