JPS63124483U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS63124483U JPS63124483U JP1623187U JP1623187U JPS63124483U JP S63124483 U JPS63124483 U JP S63124483U JP 1623187 U JP1623187 U JP 1623187U JP 1623187 U JP1623187 U JP 1623187U JP S63124483 U JPS63124483 U JP S63124483U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work point
- point
- arm
- work
- teaching
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
第１図はこの考案の一実施例の全体構成を示す
ブロツク図、第２図〜第１０図はこの発明の一実
施例を示し、第２図は制御装置のブロツク図、第
３図は教示手段の正面図、第４図はＲＡＭ内の位
置記憶の形式を表わした図、第５図はこの発明に
よるロボツトと、障害物及びロボツトの移動軌跡
を表わした図、第６図から第１０図は制御プログ
ラムの流れ図である。第１１図は従来の制御装置
を用いたロボツトの移動軌跡図である。 図において、ａは教示手段、ｂは作業点記憶手
段、ｃは経由点記憶手段、ｄは駆動指令供給手段
、１及び２はロボツトのアーム、８が作業点、経
由点の位置情報を登録する記憶手段（作業点記憶
手段、経由点記憶手段）、９が制御プログラムが
記憶された記憶手段、１３は教示手段、２９は経
由点記憶手段、２８及び３０は作業点を記憶する
記憶手段である。なお、図中同一符号は、同一部
分又は相当部分であることを示す。
ブロツク図、第２図〜第１０図はこの発明の一実
施例を示し、第２図は制御装置のブロツク図、第
３図は教示手段の正面図、第４図はＲＡＭ内の位
置記憶の形式を表わした図、第５図はこの発明に
よるロボツトと、障害物及びロボツトの移動軌跡
を表わした図、第６図から第１０図は制御プログ
ラムの流れ図である。第１１図は従来の制御装置
を用いたロボツトの移動軌跡図である。 図において、ａは教示手段、ｂは作業点記憶手
段、ｃは経由点記憶手段、ｄは駆動指令供給手段
、１及び２はロボツトのアーム、８が作業点、経
由点の位置情報を登録する記憶手段（作業点記憶
手段、経由点記憶手段）、９が制御プログラムが
記憶された記憶手段、１３は教示手段、２９は経
由点記憶手段、２８及び３０は作業点を記憶する
記憶手段である。なお、図中同一符号は、同一部
分又は相当部分であることを示す。
Claims (1)
- 外部操作可能な教示手段によつて、所定の作業
を行なうための作業点を教示されると、この作業
点を記憶し、この記憶に基づいてアームを移動さ
せるようにしたロボツトの制御装置において、上
記作業点に至るまでの途中において上記アームを
迂回移動させるための経由点を外部操作によつて
教示する教示手段、上記教示手段からの信号に従
つて上記作業点を記憶する上記記憶手段と関連さ
せて上記経由点を記憶する経由点記憶手段、上記
作業点への移動指令が出ると関連する上記経由点
を経由して上記作業点に到達するよう上記アーム
に駆動指令信号を供給する駆動指令供給手段を備
えたロボツトの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1623187U JPS63124483U (ja) | 1987-02-06 | 1987-02-06 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1623187U JPS63124483U (ja) | 1987-02-06 | 1987-02-06 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63124483U true JPS63124483U (ja) | 1988-08-12 |
Family
ID=30807897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1623187U Pending JPS63124483U (ja) | 1987-02-06 | 1987-02-06 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63124483U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012076196A (ja) * | 2010-10-05 | 2012-04-19 | Toyota Motor Corp | ロボット及びその制御方法 |
-
1987
- 1987-02-06 JP JP1623187U patent/JPS63124483U/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012076196A (ja) * | 2010-10-05 | 2012-04-19 | Toyota Motor Corp | ロボット及びその制御方法 |