JPS6348205U - - Google Patents

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JPS6348205U
JPS6348205U JP1986141780U JP14178086U JPS6348205U JP S6348205 U JPS6348205 U JP S6348205U JP 1986141780 U JP1986141780 U JP 1986141780U JP 14178086 U JP14178086 U JP 14178086U JP S6348205 U JPS6348205 U JP S6348205U
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JP
Japan
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slave
calculating
target position
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JP1986141780U
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Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • General Factory Administration (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は、本考案に係るロボツト制御装置のブ
ロツク図、第２図は、本考案に係るロボツト制御
装置の概略構成図、第３図は、第２図に示したロ
ボツト制御装置の動作フローチヤート、第４図は
、従来のロボツト制御装置の概略構成図である。 １，５……ロボツト作動部、２，６……ロボツ
ト制御装置、１１……現在位置読込部（主現在位
置読込手段）、１２……主演算処理部（協調モー
ド指令手段、協調モード設定手段、主目標位置演
算手段）、１３……駆動部（主ロボツト駆動手段
）、１４……現在位置読込部（従現在位置読込手
段）、１５……副演算処理部（オフセツト量演算
手段）、１６……主演算処理部（従目標位置演算
手段）、１７……駆動部（従ロボツト駆動手段）
、１８……主ロボツト、１９……従ロボツト。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 複数台のロボツトの動作を総括的に制御する主
    ロボツトと、 当該主ロボツトによつて動作が制御される従ロ
    ボツトと、 当該従ロボツトの動作を当該主ロボツトの動作
    に協調させるべき信号を出力する協調モード指令
    手段と、 当該協調モード指令手段から信号が出力された
    場合に、前記従ロボツトの制御を協調モードに設
    定する協調モード設定手段と、 前記主ロボツトにおける各軸アーム等の位置を
    読み込む主現在位置読込手段と、 前記従ロボツトにおける各軸アーム等の位置を
    読み込む従現在位置読込手段と、 当該協調モード設定手段から信号が出力された
    時に、当該主現在位置読込手段及び当該従現在位
    置読込手段によつて読み込んだ主ロボツト及び従
    ロボツトの各軸アームの位置データに基づいて、
    前記従ロボツトば主ロボツトに対し、維持すべき
    相対位置を算出するオフセツト量演算手段と、 前記主現在位置読込手段からの信号によつて、
    前記主ロボツトの前記各軸アーム等が次に移動す
    べき目標位置を演算する主目標位置演算手段と、 当該主目標位置演算手段によつて算出された位
    置まで前記主ロボツトの前記各軸アーム等を駆動
    する主ロボツト駆動手段と、 当該オフセツト量演算手段によつて算出された
    当該相対位置に基づいて、前記従ロボツトの前記
    各軸アーム等が次に移動べき目標位置を演算する
    従目標位置演算手段と、 当該従目標位置演算手段によつて算出された位
    置まで前記従ロボツトの前記各軸アームを駆動す
    る従ロボツト駆動手段とを備えたことを特徴とす
    るロボツト制御装置。
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JPS6348205U true JPS6348205U (ja) 1988-04-01

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