JPWO2013122166A1 - 双腕型作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第2の態様は、第1の態様による双腕型作業機械において、第1の操作部材、または、第2の操作部材の何れか一方を選択可能な操作選択部をさらに備え、駆動指令出力装置は、操作選択部で選択された第1の操作部材からの第1の駆動指令、または、第2の操作部材からの第2の駆動指令に基づいて、第1および第2の駆動装置を駆動する共通の駆動指令を生成して出力することが好ましい。
本発明の第3の態様は、第1の態様による双腕型作業機械において、第1の操作部材の操作方向を判定する第1の操作方向判定部と、第2の操作部材の操作方向を判定する第2の操作方向判定部と、第1の操作方向判定部で判定した第1の操作部材の操作方向と、第2の操作方向判定部で判定した第2の操作部材の操作方向とが同一であるか否かを判定する同期操作判定部とをさらに備え、駆動指令出力装置は、同期操作判定部で第1の操作部材の操作方向と第2の操作部材の操作方向とが同一であると判定されると、第1の操作部材からの第1の駆動指令、または、第2の操作部材からの第2の駆動指令に基づいて、共通の駆動指令を生成して出力することが好ましい。
本発明の第4の態様は、第1の態様による腕型作業機械において、第1の操作部材の操作方向を判定する第1の操作方向判定部と、第2の操作部材の操作方向を判定する第2の操作方向判定部と、第1の操作部材の操作量を検出する第1の操作量検出部と、第2の操作部材の操作量を検出する第2の操作量検出部と、第1の操作方向判定部で判定した第1の操作部材の操作方向と、第2の操作方向判定部で判定した第2の操作部材の操作方向とが同一であるか否かを判定する同期操作判定部とをさらに備え、駆動指令出力装置は、同期操作判定部で第1の操作部材の操作方向と第2の操作部材の操作方向とが同一であると判定されると、第1の操作量検出部で検出された第1の操作部材の操作量と、第2の操作量検出手段で検出された第2の操作部材の操作量との平均値に基づいて、共通の駆動指令を生成して出力してもよい。
本発明の第5の態様は、第1の態様による双腕型作業機械において、第1の操作部材の操作ベクトルを演算する第1の操作ベクトル演算部と、第2の操作部材の操作ベクトルを演算する第2の操作ベクトル演算部と、第1の操作ベクトル演算部で演算した第1の操作部材の操作ベクトルと、第2の操作ベクトル演算部で演算した第2の操作部材の操作ベクトルとが略同一であるか否かを判定する同期操作判定部とをさらに備え、駆動指令出力装置は、同期操作判定部で第1の操作部材の操作ベクトルと第2の操作部材の操作ベクトルとが略同一であると判定されると、第1の操作部材からの第1の駆動指令、および/または、第2の操作部材からの第2の駆動指令に基づいて、共通の駆動指令を生成して出力することが好ましい。
本発明の第6の態様は、第1から第5のいずれかの態様による双腕型作業機械において、第1のフロント作業機および第1のアタッチメントの動きと第2のフロント作業機および第2のアタッチメントの動きとを同期させるか否かをユーザが選択するために操作される同期選択部材と、同期選択部材で第1のフロント作業機および第1のアタッチメントの動きと第2のフロント作業機および第2のアタッチメントの動きとを同期させることが選択されている場合は、駆動指令出力装置による共通の駆動指令を生成して出力することを許可し、同期選択部材で第1のフロント作業機および第1のアタッチメントの動きと第2のフロント作業機および第2のアタッチメントの動きとを同期させないことが選択されている場合は、駆動指令出力装置による共通の駆動指令を生成して出力することを禁止する共通駆動指令生成許可部とをさらに備えることが好ましい。
本発明の第7の態様は、第1から第5のいずれかの態様による双腕型作業機械において、第1のフロント作業機および第1のアタッチメントの姿勢を検出する第1の姿勢検出部と、第2のフロント作業機および第2のアタッチメントの姿勢を検出する第2の姿勢検出部と、第1の姿勢検出部で検出された第1のフロント作業機および第1のアタッチメントの姿勢と、第2の姿勢検出部で検出された第2のフロント作業機および第2のアタッチメントの姿勢とが略同一であるか否かを判断する姿勢判断部と、姿勢判断部で第1のフロント作業機および第1のアタッチメントの姿勢と第2のフロント作業機および第2のアタッチメントの姿勢とが略同一であると判断されると、駆動指令出力装置による共通の駆動指令を生成して出力することを許可し、姿勢判断部で第1のフロント作業機および第1のアタッチメントの姿勢と第2のフロント作業機および第2のアタッチメントの姿勢とが略同一でないと判断されると、駆動指令出力装置による共通の駆動指令を生成して出力することを禁止する共通駆動指令生成許可部とをさらに備えることが好ましい。
本発明の第8の態様は、第7の態様による双腕型作業機械において、第1のフロント作業機および第1のアタッチメントの動きと第2のフロント作業機および第2のアタッチメントの動きとを同期させるか否かをユーザが選択するために操作される同期選択部材をさらに備え、共通駆動指令生成許可部は、姿勢判断部で第1のフロント作業機および第1のアタッチメントの姿勢と第2のフロント作業機および第2のアタッチメントの姿勢とが略同一であると判断され、かつ、同期選択部材で第1のフロント作業機および第1のアタッチメントの動きと第2のフロント作業機および第2のアタッチメントの動きとを同期させることが選択されていると、駆動指令出力装置による共通の駆動指令を生成して出力することを許可し、姿勢判断部で前記第1のフロント作業機および第1のアタッチメントの姿勢と第2のフロント作業機および第2のアタッチメントの姿勢とが略同一でないと判断されるか、または、同期選択部材で第1のフロント作業機および第1のアタッチメントの動きと第2のフロント作業機および第2のアタッチメントの動きとを同期させないことが選択されていると、駆動指令出力装置による共通の駆動指令を生成して出力することを禁止してもよい。
図1〜9を参照して、本発明による双腕型作業機械の第1の実施の形態を説明する。図1および図2は、第1の実施の形態における双腕型作業機械を示す図である。第1の実施の形態の作業機械200は、油圧ショベルをベースとして構成された作業機械である。作業機械200には、走行体1を備えた下部走行体2に上部旋回体3が旋回可能に取付けられ、その上部旋回体3の左右方向の中心線3c近傍に運転室4が取付けられている。中心線3cを境として運転室4から前方に向かって右側には第1フロント作業機A、左側には第2フロント作業機Bがそれぞれ設けられている。
第1フロント作業機Aは、上部旋回体3の前方に向かって右側に左右方向に揺動自在に取付けられたスイングポスト7aと、このスイングポスト7aに上下方向に揺動自在に取付けられたブーム10aと、このブーム10aに上下方向に揺動自在に取付けられたアーム12aと、このアーム12aに上下方向に揺動(回動)自在に取付けられた第1作業具(第1のアタッチメント)14aの一例であるグラップル20aとを有している。すなわち第1フロント作業機Aは、上部旋回体3とスイングポスト7aとを揺動自在に接続する関節と、スイングポスト7aとブーム10aとを揺動自在に接続する関節と、ブーム10aとアーム12aとを揺動自在に接続する関節と、アーム12aとグラップル20aとを回動自在に接続する関節とを有する。
第2フロント作業機Bは、上部旋回体3の前方に向かって左側に設けられている。第2フロント作業機Bは、第1フロント作業機Aと同様に構成されている。そこで、第2フロント作業機Bにおける第1フロント作業機Aと同じ部材には符号の添字を「a」から「b」に変えて示す。第2フロント作業機Bは、スイングポスト7bの取付位置、スイングポスト7b、ブーム10bおよびアーム12bの形状、寸法が、第1フロント作業機Aのスイングポスト7aの取付位置、スイングポスト7a、ブーム10aおよびアーム12aの形状、寸法と同じである。グラップル20bはグラップル20aと同一の作業具(アタッチメント)である。また、第2フロント作業機Bの各部を駆動する各油圧シリンダの特性も、第1フロント作業機Aの対応する各油圧シリンダの特性と同じである。したがって、第2フロント作業機Bについての詳細な説明を省略する。なお、ブーム10bとアーム12bとを併せて左側フロント作業腕とも呼ぶ。
図3は、第1の実施の形態における操作装置を示す図である。運転室4内には運転席49が設置され、運転席49の前方に向かって右側に操作装置50a、左側に操作装置50bが設けられている。操作装置50aは第1フロント作業機A用の操作装置であり、操作装置50bは第2フロント作業機B用の操作装置である。操作装置50aは、運転席49の右側に設けられた操作アームブラケット51aと、この操作アームブラケット51aに揺動中心軸線73a回りに左右揺動自在に取付けられ、スイングポスト7aの左右の揺動を指示する操作アーム52aと、この操作アーム52aの先端部分に上下前後に回動自在に取付けられ、ブーム10aおよびアーム12aの動作を指示する横置きの操作レバー54aと、この操作レバー54aの周囲に、操作レバー54aの軸心回りに回動自在に取付けられ、作業具14aの回動を指示する作業具回動レバー55aと、操作レバー54aの先端部に取付けられ、作業具14aの始動・停止を指示する作業具操作スイッチ56aとを備えている。
(a) 操作レバー選択スイッチ61で右側操作装置選択位置が選択されている場合、ブームシリンダ11a,11b、アームシリンダ13a,13bおよび作業具シリンダ15a,15bの左右の各シリンダを右側の操作レバー54aおよび作業具回動レバー55aのみで同時に操作可能とする。
(b) 操作レバー選択スイッチ61で左側操作装置選択位置が選択されている場合、ブームシリンダ11a,11b、アームシリンダ13a,13bおよび作業具シリンダ15a,15bの左右の各シリンダを左側の操作レバー54bおよび作業具回動レバー55bのみで同時に操作可能とする。
なお、双腕同期モードにおける第1フロント作業機Aおよび第2フロント作業機Bの操作については後に詳述する。
操作装置50a,50bを操作して第1フロント作業機A及び第2フロント作業機Bを動かすには、操作者は運転席49に着座し、腕の肘関節を操作アーム52a,52b上のアームレスト53a,53bの肘関節支持部77a,77bに載せ、掌部で作業具回動レバー55a,55bを把持し、指部を作業具操作スイッチ56a,56bに掛ける。
操作モードが通常モードに設定されている場合、上述した操作姿勢の操作者が掌部で右側の操作レバー54aを上下方向(図5の矢印y参照)に変位させると、第1フロント作業機Aのブームシリンダ11aが伸縮する。また、操作者が掌部で左側の操作レバー54bを上下方向に変位させると、第2フロント作業機Bのブームシリンダ11bが伸縮する。これによりブーム10a,10bが揺動される(図6の矢印Y参照)。このとき、ブーム10a,10bの揺動速度は、操作レバー54a,54bの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、操作レバー54a,54bの変位は、ブーム10a,10bの揺動を速度制御する。
操作モードが通常モードに設定されている場合、操作者が掌で右側の作業具回動レバー55aを回動中心軸線74a回りに回動させる(図5の矢印z参照)と、第1フロント作業機Aの作業具シリンダ15aが伸縮する。また、操作者が掌で左側の作業具回動レバー55bを回動中心軸線74b回りに回動させると、第2フロント作業機Bの作業具シリンダ15bが伸縮する。これにより第1作業具14aおよび第2作業具14b(以下、単に作業具14a,14bと呼ぶ)が作業具回動レバー55a,55bの回動方向と一致する方向に回動される(図6の矢印Z参照)。このとき、作業具14a,14bの揺動速度は、回動レバー55a,55bの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、回動レバー55a,55bの変位は、作業具14a,14bの揺動を速度制御する。
また、操作者が指部で作業具操作スイッチ56a,56bを変位させると、作業具14a,14bとして、たとえばグラップル20a,20bを装備していた場合には、図4に示すグラップルシリンダ19a,19bが伸縮する。グラップルシリンダ19a,19bの伸縮によりグラップル20a,20bが開閉される。この時のグラップル20a,20bの開閉速度は作業具操作スイッチ56a,56bの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、作業具操作スイッチ56a,56bの変位は作業具14a,14bの駆動を速度制御する。
また、操作者が操作装置50a,50bの操作アーム52a,52bをそれぞれ軸73a,73b周りに前腕部で左右揺動させる(図5の矢印w参照)と、スイングポストシリンダ9a,9bが伸縮する。これによりスイングポスト7a,7bが操作アーム52a,52bの変位方向と一致する方向に揺動される(図6の矢印W参照)。このとき、スイングポスト7a,7bの揺動速度は、操作アーム52a,52bの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、操作アーム52a,52bの変位は、スイングポスト7a,7bの揺動を速度制御する。
操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ61で右側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌部で右側の操作レバー54aを上下方向(図5の矢印y参照)に変位させると、第1フロント作業機Aのブームシリンダ11aおよび第2フロント作業機Bのブームシリンダ11bが同時に伸縮する。この場合、左側の操作レバー54bの上下方向への操作は無効となり、左側の操作レバー54bを上下方向へ操作しても、ブームシリンダ11a,11bは伸縮しない。また、操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ61で左側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌部で左側の操作レバー54bを上下方向に変位させると、第1フロント作業機Aのブームシリンダ11aおよび第2フロント作業機Bのブームシリンダ11bが同時に伸縮する。この場合、右側の操作レバー54aの上下方向への操作は無効となり、右側の操作レバー54aを上下方向へ操作しても、ブームシリンダ11a,11bは伸縮しない。
操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ61で右側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌部で右側の作業具回動レバー55aを回動中心軸線74a回りに回動させる(図5の矢印z参照)と、第1フロント作業機トAの作業具シリンダ15aおよび第2フロント作業機Bの作業具シリンダ15bが同時に伸縮する。この場合、左側の作業具回動レバー55bの回動操作は無効となり、左側の作業具回動レバー55bを回動操作しても、作業具シリンダ15a,15bは伸縮しない。また、操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ61で左側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌部で左側の作業具回動レバー55bを回動中心軸線74b回りに回動させると、第1フロント作業機Aの作業具シリンダ15aおよび第2フロント作業機Bの作業具シリンダ15bが同時に伸縮する。この場合、右側の作業具回動レバー55aの回動操作は無効となり、右側の作業具回動レバー55aを回動操作しても、作業具シリンダ15a,15bは伸縮しない。
図4は、第1フロント作業機Aおよび第2フロント作業機Bを駆動する油圧回路150a,150bの概略を示す図である。101a,101bは、エンジン40により駆動されるメイン圧用の可変容量型油圧ポンプであり、102はパイロット圧用のポンプである。103a,104a,105a,106a,107aは、それぞれ第1フロント作業機Aの揺動用シリンダ9a、ブームシリンダ11a、アームシリンダ13a、作業具シリンダ15a、およびグラップルシリンダ19aへ圧油を供給するコントロール弁である。
図9は、操作信号共通化演算部801の処理フローについて示すフローチャートである。作業機械200の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図9に示す処理を行うプログラムが起動され、操作信号共通化演算部801で繰り返し実行される。ステップS901において、双腕同期モードスイッチ62の設定状態を示す双腕同期モードスイッチ信号702を読み込んで、操作モードが双腕同期モードに設定されているか否かを判断する。
(1) 操作モードが双腕同期モードに設定されている場合に、操作レバー選択スイッチ61の選択位置に応じた入力信号402a〜404aまたは入力信号402b〜404bに基づいて左右のアクチュエータを共通の信号で駆動するための共通信号(共通の駆動指令)を操作信号共通化演算部801で生成するように構成した。これにより第1フロント作業機Aと第2フロント作業機Bとの同期操作を簡便な構成で実現でき、広範な作業に適用可能な双腕作業機を低コストで提供できる。すなわち、第1フロント作業機Aおよび第2フロント作業機Bに改変を加えることなく双腕の同期操作が可能となるので、コスト増を抑制できる。
図10〜13を参照して、本発明による双腕型作業機械の第2の実施の形態を説明する。以下の説明では、第1の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第1の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、操作レバー54a,54bおよび回動レバー55a,55bの操作方向に基づいて双腕の同期操作を可能とするか否かを判定する点で、第1の実施の形態と異なる。
図10は、第2の実施の形態における操作装置を示す図である。第2の実施の形態の操作装置50a,50bでは、第1の実施の形態と異なり、操作レバー選択スイッチ61および双腕同期モードスイッチ62が設けられていない。
第2の実施の形態では、次の(2−1)〜(2−3)の条件がすべて満たされると、双腕の同期操作が可能となる。
(2−1) 右側の操作レバー54aと左側の操作レバー54bとで上下方向の操作方向が同じであるか、または、右側の操作レバー54aおよび左側の操作レバー54bがともに上下方向へ操作されていないこと。
(2−2) 右側の操作レバー54aと左側の操作レバー54bとで前後方向の操作方向が同じであるか、または、右側の操作レバー54aおよび左側の操作レバー54bがともに前後方向へ操作されていないこと。
(2−3) 右側の回動レバー55aと左側の回動レバー55bとで操作方向(回動方向)が同じであるか、または、右側の回動レバー55aおよび左側の回動レバー55bがともに回動されていないこと。
図12は、操作方向判定部810の処理フローについて示すフローチャートである。作業機械200の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図12に示す処理を行うプログラムが起動され、操作方向判定部810で繰り返し実行される。なお、本プログラムは、上述した(2−1)〜(2−3)の条件をすべて満たすか否かを判定するためのプログラムである。
図13は、操作信号共通化演算部811の処理フローについて示すフローチャートである。作業機械200の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図13に示す処理を行うプログラムが起動され、操作信号共通化演算部811で繰り返し実行される。ステップS921において、操作方向判定部810の処理結果である同期操作フラグがONとされていると判断されるとステップS922へ進む。
(1) 同一の方向へ操作レバー54aおよび操作レバー54bを操作し、または、同一の方向へ回動レバー55aおよび回動レバー55bを操作した場合に、双腕の同期操作が可能となるように構成した。これにより、操作モードの切り換え操作が不要となるので、作業性が向上する。
図14を参照して、本発明による双腕型作業機械の第3の実施の形態を説明する。以下の説明では、第1または第2の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第1または第2の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、双腕の同期操作が可能となった際に、右側の操作レバー54aと左側の操作レバー54bとの変位量(操作量)の平均値、および、右側の回動レバー55aと左側の回動レバー55bとので変位量(回動量)の平均値に基づいて左右のブーム10a,10b、アーム12a、12bおよび作業具14a,14bが同時に揺動される点で、第2の実施の形態と異なる。
図14は、第3の実施の形態における操作信号共通化演算部811の処理フローについて示すフローチャートである。作業機械200の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図14に示す処理を行うプログラムが起動され、操作信号共通化演算部811で繰り返し実行される。ステップS921は、第2の実施の形態の図13におけるステップS921と同じである。ステップS921が実行されるとステップS941へ進む。
図15,16を参照して、本発明による双腕型作業機械の第4の実施の形態を説明する。以下の説明では、第1〜第3の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第3の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、操作レバー54a,54bおよび回動レバー55a,55bの操作方向および操作量(すなわち操作ベクトル)に基づいて双腕の同期操作を可能とするか否かを判定する点で、第3の実施の形態と異なる。
第4の実施の形態では、次の(4−1)〜(4−3)の条件がすべて満たされると、右側の操作レバー54aおよび回動レバー55aと、左側の操作レバー54bおよび回動レバー55bとで操作量および操作方向が略同じであるとみなして、双腕の同期操作が可能となる。
(4−1) 右側の操作レバー54aと左側の操作レバー54bとの上下方向の操作方向および操作量(以下、操作ベクトルと呼ぶ)の差が所定の閾値以内であるか、または、右側の操作レバー54aおよび左側の操作レバー54bがともに上下方向へ操作されていないこと。
(4−2) 右側の操作レバー54aと左側の操作レバー54bとの前後方向の操作ベクトルの差が所定の閾値以内であるか、または、右側の操作レバー54aおよび左側の操作レバー54bがともに前後方向へ操作されていないこと。
(4−3) 右側の回動レバー55aと左側の回動レバー55bとの操作方向(回動方向)および回動量(説明の便宜上、以下、操作ベクトルと呼ぶ)の差が所定の閾値以内であるか、または、右側の回動レバー55aおよび左側の回動レバー55bがともに回動されていないこと。
図16は、操作ベクトル判定部820の処理フローについて示すフローチャートである。作業機械200の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図16に示す処理を行うプログラムが起動され、操作ベクトル判定部820で繰り返し実行される。なお、本プログラムは、上述した(4−1)〜(4−3)の条件をすべて満たすか否かを判定するためのプログラムである。
図17〜20を参照して、本発明による双腕型作業機械の第5の実施の形態を説明する。以下の説明では、第1〜第4の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第2の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、第1フロント作業機Aの初期姿勢と第2フロント作業機Bの初期姿勢とが略同一である場合にのみ、双腕の同期操作が可能となるように構成した点で、第2の実施の形態と異なる。
(5−1) ブーム角度aとブーム角度bとの差が所定の閾値以内である。
(5−2) アーム角度aとアーム角度bとの差が所定の閾値以内である。
(5−3) 作業具角度aと作業具角度bとの差が所定の閾値以内である。
(5−4) 作業機械200の前後方向とスイング角度aとのずれが所定の閾値以内である。
(5−5) 作業機械200の前後方向とスイング角度bとのずれが所定の閾値以内である。
図19は、操作方向判定部810の処理フローについて示すフローチャートである。作業機械200の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図19に示す処理を行うプログラムが起動され、操作方向判定部810で繰り返し実行される。
図21〜23を参照して、本発明による双腕型作業機械の第6の実施の形態を説明する。以下の説明では、第1〜第5の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第2の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、略同一の方向へ操作レバー54aおよび操作レバー54bを操作し、かつ、同一の方向へ回動レバー55aおよび回動レバー55bを操作した場合であっても、双腕同期操作のアシストを許可するスイッチをオペレータが操作していた場合にだけ双腕同期操作がアシストされる点で、第2の実施の形態と異なる。
図21は、第6の実施の形態における操作装置を示す図である。第6の実施の形態の操作装置50a,50bでは、双腕同期操作アシスト許可スイッチ63が、たとえば、操作アーム52aの先端近傍に設けられている。双腕同期操作アシスト許可スイッチ63は、上述した第2の実施の形態における双腕の同期操作を可能とする条件(2−1)〜(2−3)をすべて満たした場合に、双腕の同期操作を可能とするか否か(双腕同期操作のアシストを許可するか否か)を選択するためにオペレータによって操作されるスイッチである。双腕同期操作アシスト許可スイッチ63は、オペレータによって双腕同期操作のアシストを許可するように操作されると、後述する操作方向判定部840に同期操作アシスト許可信号720を出力する。
すなわち、第6の実施の形態では、次の(6−1)、(6−2)の条件がすべて満たされると、双腕の同期操作が可能となる。
(6−1) 双腕同期操作アシスト許可スイッチ63がオペレータによって双腕同期操作のアシストを許可するように操作されている。
(6−2) 上述した第2の実施の形態における双腕の同期操作を可能とする条件(2−1)〜(2−3)をすべて満たしている。
図23は、操作方向判定部840の処理フローについて示すフローチャートである。作業機械200の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図23に示す処理を行うプログラムが起動され、操作方向判定部840で繰り返し実行される。なお、本プログラムは、上述した(6−1)、(6−2)の条件をすべて満たすか否かを判断するためのプログラムである。
(1) 上述の説明では、ブーム10a,10b、アーム12a,12bおよび作業具14a,14bの動作の指示に、横置きの操作レバー54a,54bと、この操作レバー54a,54bの周囲に、回動自在に取付けられた作業具回動レバー55a,55bとを用いるように構成したが、本発明はこれに限定されない。各フロント作業機A,Bの動作速度を適宜設定可能な操作装置であれば、横置きの操作レバーや回動レバー以外の他の操作装置であってもよい。また、その配設位置も上述した配設位置に限定されない。
(8) 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。例えば、上述した第5の実施の形態と第6の実施の形態とを組み合わせてもよい。これにより、第1フロント作業機Aの初期姿勢と第2フロント作業機Bの初期姿勢とが略同一であり、かつ、双腕同期操作アシスト許可スイッチ63がオペレータによって双腕同期操作のアシストを許可するように操作されている場合にのみ、双腕の同期操作が可能となる。第1フロント作業機Aの初期姿勢と第2フロント作業機Bの初期姿勢とが略同一でない場合、または、双腕同期操作アシスト許可スイッチ63がオペレータによって双腕同期操作のアシストを許可するように操作されていない場合には、双腕の同期操作が行われることを防止できる。
Claims (8)
- 第1のアタッチメントが取り付けられる第1のフロント作業機と、
第2のアタッチメントが取り付けられる第2のフロント作業機と、
第1の操作部材からの第1の駆動指令に基づいて前記第1のフロント作業機および前記第1のアタッチメントを駆動する第1の駆動装置と、
第2の操作部材からの第2の駆動指令に基づいて前記第2のフロント作業機および前記第2のアタッチメントを駆動する第2の駆動装置と、
前記第1および第2の駆動指令が入力され、前記第1および第2の駆動装置を駆動する共通の駆動指令を生成して出力する駆動指令出力装置とを備える双腕型作業機械。 - 請求項1に記載の双腕型作業機械において、
前記第1の操作部材、または、前記第2の操作部材の何れか一方を選択可能な操作選択部をさらに備え、
前記駆動指令出力装置は、前記操作選択部で選択された前記第1の操作部材からの前記第1の駆動指令、または、前記第2の操作部材からの前記第2の駆動指令に基づいて、前記第1および第2の駆動装置を駆動する共通の駆動指令を生成して出力する双腕型作業機械。 - 請求項1に記載の双腕型作業機械において、
前記第1の操作部材の操作方向を判定する第1の操作方向判定部と、
前記第2の操作部材の操作方向を判定する第2の操作方向判定部と、
前記第1の操作方向判定部で判定した前記第1の操作部材の操作方向と、前記第2の操作方向判定部で判定した前記第2の操作部材の操作方向とが同一であるか否かを判定する同期操作判定部とをさらに備え、
前記駆動指令出力装置は、前記同期操作判定部で前記第1の操作部材の操作方向と前記第2の操作部材の操作方向とが同一であると判定されると、前記第1の操作部材からの前記第1の駆動指令、または、前記第2の操作部材からの前記第2の駆動指令に基づいて、前記共通の駆動指令を生成して出力する双腕型作業機械。 - 請求項1に記載の双腕型作業機械において、
前記第1の操作部材の操作方向を判定する第1の操作方向判定部と、
前記第2の操作部材の操作方向を判定する第2の操作方向判定部と、
前記第1の操作部材の操作量を検出する第1の操作量検出部と、
前記第2の操作部材の操作量を検出する第2の操作量検出部と、
前記第1の操作方向判定部で判定した前記第1の操作部材の操作方向と、前記第2の操作方向判定部で判定した前記第2の操作部材の操作方向とが同一であるか否かを判定する同期操作判定部とをさらに備え、
前記駆動指令出力装置は、前記同期操作判定部で前記第1の操作部材の操作方向と前記第2の操作部材の操作方向とが同一であると判定されると、前記第1の操作量検出部で検出された前記第1の操作部材の操作量と、前記第2の操作量検出手段で検出された前記第2の操作部材の操作量との平均値に基づいて、前記共通の駆動指令を生成して出力する双腕型作業機械。 - 請求項1に記載の双腕型作業機械において、
前記第1の操作部材の操作ベクトルを演算する第1の操作ベクトル演算部と、
前記第2の操作部材の操作ベクトルを演算する第2の操作ベクトル演算部と、
前記第1の操作ベクトル演算部で演算した前記第1の操作部材の操作ベクトルと、前記第2の操作ベクトル演算部で演算した前記第2の操作部材の操作ベクトルとが略同一であるか否かを判定する同期操作判定部とをさらに備え、
前記駆動指令出力装置は、前記同期操作判定部で前記第1の操作部材の操作ベクトルと前記第2の操作部材の操作ベクトルとが略同一であると判定されると、前記第1の操作部材からの前記第1の駆動指令、および/または、前記第2の操作部材からの前記第2の駆動指令に基づいて、前記共通の駆動指令を生成して出力する双腕型作業機械。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の双腕型作業機械において、
前記第1のフロント作業機および前記第1のアタッチメントの動きと前記第2のフロント作業機および前記第2のアタッチメントの動きとを同期させるか否かをユーザが選択するために操作される同期選択部材と、
前記同期選択部材で前記第1のフロント作業機および前記第1のアタッチメントの動きと前記第2のフロント作業機および前記第2のアタッチメントの動きとを同期させることが選択されている場合は、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを許可し、前記同期選択部材で前記第1のフロント作業機および前記第1のアタッチメントの動きと前記第2のフロント作業機および前記第2のアタッチメントの動きとを同期させないことが選択されている場合は、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを禁止する共通駆動指令生成許可部とをさらに備える双腕型作業機械。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の双腕型作業機械において、
前記第1のフロント作業機および前記第1のアタッチメントの姿勢を検出する第1の姿勢検出部と、
前記第2のフロント作業機および前記第2のアタッチメントの姿勢を検出する第2の姿勢検出部と、
前記第1の姿勢検出部で検出された前記第1のフロント作業機および前記第1のアタッチメントの姿勢と、前記第2の姿勢検出部で検出された前記第2のフロント作業機および前記第2のアタッチメントの姿勢とが略同一であるか否かを判断する姿勢判断部と、
前記姿勢判断部で前記第1のフロント作業機および前記第1のアタッチメントの姿勢と前記第2のフロント作業機および前記第2のアタッチメントの姿勢とが略同一であると判断されると、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを許可し、前記姿勢判断部で前記第1のフロント作業機および前記第1のアタッチメントの姿勢と前記第2のフロント作業機および前記第2のアタッチメントの姿勢とが略同一でないと判断されると、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを禁止する共通駆動指令生成許可部とをさらに備える双腕型作業機械。 - 請求項7に記載の双腕型作業機械において、
前記第1のフロント作業機および前記第1のアタッチメントの動きと前記第2のフロント作業機および前記第2のアタッチメントの動きとを同期させるか否かをユーザが選択するために操作される同期選択部材をさらに備え、
前記共通駆動指令生成許可部は、前記姿勢判断部で前記第1のフロント作業機および前記第1のアタッチメントの姿勢と前記第2のフロント作業機および前記第2のアタッチメントの姿勢とが略同一であると判断され、かつ、前記同期選択部材で前記第1のフロント作業機および前記第1のアタッチメントの動きと前記第2のフロント作業機および前記第2のアタッチメントの動きとを同期させることが選択されていると、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを許可し、前記姿勢判断部で前記第1のフロント作業機および前記第1のアタッチメントの姿勢と前記第2のフロント作業機および前記第2のアタッチメントの姿勢とが略同一でないと判断されるか、または、前記同期選択部材で前記第1のフロント作業機および前記第1のアタッチメントの動きと前記第2のフロント作業機および前記第2のアタッチメントの動きとを同期させないことが選択されていると、前記駆動指令出力装置による前記共通の駆動指令を生成して出力することを禁止する双腕型作業機械。
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