JP5410373B2

JP5410373B2 - 双腕型作業機械

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Publication number: JP5410373B2
Application number: JP2010152180A
Authority: JP
Inventors: 貴之小俣; 栄治江川; 英人石橋; 邦嗣冨田; 隆幸江口
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2010-07-02
Filing date: 2010-07-02
Publication date: 2014-02-05
Anticipated expiration: 2030-07-02
Also published as: CN102345303A; EP2402513A1; KR20120003388A; JP2012012885A; CN102345303B; KR101760525B1; EP2402513B1

Description

本発明は、ビル等の解体作業時に発生する廃棄物を解体・分別する際に使用される双腕型作業機械に係り、更に詳しくは、大きさの異なる２本の腕を有する双腕型作業機械に関するものである。

解体作業によって小割りされたコンクリート片や金属等の廃棄物を、分別するための双腕型作業機械として、走行体と、この走行体に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けられ被解体物の一方の部材を保持する作業具とからなる第１の作業腕（主腕）と、前記旋回体の前方で前記第１の作業腕とは運転室を挟んで左右方向反対側に揺動可能に設けた揺動装置と、この揺動装置に、前記旋回体の前後方向軸線回りに回動可能に設けた回動装置と、この回動装置に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けられ前記被解体物の他方の部材を把持する作業具とからなる第２の作業腕（副腕）とを備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−２９３２３０号公報

上記の双腕型作業機械は、例えば、主腕と副腕とで剛体を把持し、主腕と副腕とを協働動作させて剛体を曲げる作業を行うことも可能となる。

このような協働作業を行う場合には、主腕側の発生する作業力が副腕に負荷されることになる。このとき、主腕の作業領域が副腕の作業領域内であれば、主腕側の発生する多大な作業力が副腕に負荷されたとしても、副腕の各関節を動かしている油圧シリンダの安全弁が作動し、主腕の作業力に追従する形で副腕の各関節の油圧シリンダが伸縮することで、副腕の構造物を保護することができるが、主腕の作業領域が副腕の作業領域を超える場合には、副腕の各関節の油圧シリンダの伸縮可能範囲を超えて主腕の作業力が副腕に作用するため、主腕の作業力によって副腕の構造物が破損する可能性がある。

従来の双腕作業機においては、副腕の構造物を保護するため、主腕の作業領域を敢えて犠牲にしてまでも副腕の作業領域に適合させていた。

このように、主腕の作業領域が通常の油圧ショベルの作業腕の作業領域より小さく制限されているため、例えば、廃棄物の輸送・積込作業や引き寄せ作業のような主腕のみで行う作業に関しては、作業性が損なわれるという問題があった。

本発明は上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、主腕と副腕の協働作業時には主腕の作業領域を制限することで副腕構造物を保護するとともに、主腕のみを使用する作業時には、主腕の作業領域を広げることができる双腕型作業機械を提供するものである。

上記の目的を達成するために、第１の発明は、走行体と、この走行体に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体の前方部に俯仰可能に装着した第１ブーム、この第１ブームの先端にアームシリンダにより回動可能に設けた第１アーム、及びこの第１アームの先端に設けた第１作業具からなる主腕と、前記旋回体の前方部の左側に揺動可能に設けた揺動部、この揺動部に俯仰可能に装着した第２ブーム、この第２ブームの先端に設けた第２アーム、及びこの第２アームの先端に設けた第２作業具からなる副腕とを備えた双腕型作業機械であって、前記アームシリンダを駆動するアームシリンダ駆動手段と、前記副腕の位置・動作状況を検出する副腕位置・動作状況検出手段と、前記副腕位置・動作状況検出手段からの検出信号を入力し、この検出信号から前記主腕と前記副腕とが協働作業をしていると判断したときに、前記アームシリンダのストロークを制限する制御指令を前記アームシリンダ駆動手段に出力する制御装置とを備えたものとする。

また、第２の発明は、第１の発明において、前記副腕位置・動作状況検出手段は前記第２ブームの格納位置を検出する格納位置検出手段であることを特徴とする。

更に、第３の発明は、第１の発明において、前記副腕位置・動作状況検出手段は、前記第２作業具の把持状態を検出する把持状態検出手段であることを特徴とする。

また、第４の発明は、第２または第３の発明において、前記第１ブームに対する前記第１アームの相対角度を検出するアーム角度センサと、前記アーム角度センサが検出したアーム角度信号と、前記格納位置検出手段の検出信号又は前記把持状態検出手段の検出信号とが入力され、前記アーム角度信号が所定の制限角度を超えないように前記アームシリンダ駆動手段に制御指令を出力する制御装置とを備えたものとする。

更に、第５の発明は、第４の発明において、前記制御装置は、前記アーム角度センサが検出したアーム角度信号を演算信号に変換する信号変換部と、前記主腕と前記副腕の協働作業であるか前記主腕のみの作業であるかによって、アーム角度の制限値を切り換える制限角度設定部と、前記信号変換部で変換された前記演算信号と前記制限角度設定部の制限値信号とを比較演算し、その結果に応じて所定の制御信号を出力する比較演算部と、前記比較演算部からの制御信号に基づいて前記アームシリンダ駆動手段へ所定の制御信号を出力する駆動制御部とを備えていることを特徴とする。

また、第６の発明は、第４または第５の発明において、前記制御装置は、前記格納位置検出手段からの検出信号により前記第２ブームが格納位置にない、又は、前記把持状態検出手段からの検出信号により前記第２作業具が対象物を把持していると判断したときに、前記副腕の作業領域に該当するアーム角度の制限値である協働作業時の主腕の関節部角度を設定することを特徴とする。

更に、第７の発明は、第４または第５の発明において、前記制御装置は、前記格納位置検出手段からの検出信号により前記第２ブームが格納位置にある、及び、前記把持状態検出手段からの検出信号により前記第２作業具が対象物を把持していないと判断したときに、前記アームの機械的な限界角度に該当するアーム角度の制限値である主腕単独作業時の主腕の関節部角度を設定することを特徴とする。

本発明によれば、主腕のアームを操作するアームシリンダの油圧回路に、副腕の姿勢または状態を検出して、主腕の関節部角度（アームとブームとのなす角度）の制限値を変更可能とする作業領域制限回路を設けたので、主腕と副腕の協働作業時には主腕の関節部角度を制限することで主腕の作業領域を制限し副腕構造物を保護することができる。また、主腕のみを使用する作業時には、主腕の関節部角度の制限値を拡大することで主腕の作業領域が拡張されるので、通常の油圧ショベルと同等の作業領域が確保できて、作業性を向上させることができる。

本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を示す斜視図である。本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成するアームシリンダの油圧駆動回路図である。本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する制御装置のブロック図である。本発明の双腕型作業機械の一実施の形態において、主腕と副腕の協働作業時のアームの作業領域を示す側面図である。本発明の双腕型作業機械の一実施の形態において、主腕の単独作業時のアームの作業領域を示す側面図である。

以下、本発明の双腕型作業機械の実施の形態を図面を用いて説明する。
図１乃至図４は、本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を示すもので、図１は本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を示す斜視図、図２は本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成するアームシリンダの油圧駆動回路図、図３は本発明の双腕型作業機械の一実施の形態を構成する制御装置のブロック図である。

本発明の双腕型作業機械は、図１に示すように、走行体フレーム１ａとこの走行体フレーム１ａの側部にそれぞれ設けた無限軌道履帯１ｂとからなる走行体１と、この走行体１上に旋回可能に取り付けた旋回体２とを備えている。旋回体２の前方左側には、運転室３が取り付けられている。旋回体２の後方には、エンジンおよび油圧ポンプを含む動力源装置４とカウンタウエイト５が設けられている。

旋回体２の前方中央部分には、主腕である主腕６が、また、旋回体２の前方左側には副腕である副腕７がそれぞれ装設されている。
まず、主腕６の構成を図１を用いて説明すると、主腕６は、旋回体２の前方右側にブームシリンダ６１により俯仰動（上下動）可能に装着したブーム６２と、このブーム６２の先端にアームシリンダ６３により回動（上下動）可能に設けたアーム６４と、このアーム６４の先端にシリンダ６５により回動（上下動）可能に設けた第１作業具６６を備え、多関節形式の作業腕となっている。これにより、主腕６の先端の第１作業具６６は、上下方向に移動可能である。なお、アームシリンダ６３はブーム６２の背側に設けられているため、アームシリンダ６３のピストンロッドが伸長すると、ブーム６２に対するアーム６４の相対角度は小さくなり、ピストンロッドが縮小すると、ブーム６２に対するアーム６４の相対角度は大きくなる。

また、ブーム６２とアーム６４との連結部近傍には、ブーム６２に対するアーム６４の相対角度θを検出するアーム角度センサ３０が設けられている。

この主腕６は、例えば、廃棄物を把持して移送したり、廃棄物中の部材の引き離し（もぎとり）作業時に、部材が埋め込まれた一方の部材（廃棄物）を把持し固定保持したり、解体されたコンクリート壁を小割りしたりするために用いられる。

次に、副腕７部分の構成を、図１を用いて説明すると、副腕７の基部には、旋回体２の前方左側に設けられ、左右方向に揺動する揺動装置８と、この揺動装置８の前方側に設けられ、前後方向軸線回りに回動する回動装置９とが設けられている。

副腕７の基部は、回動装置９に装設されており、回動装置９の前方側にシリンダ７１によって回動可能に設けたブーム７２と、このブーム７２の先端にシリンダ７３によって回動可能に設けたアーム７４と、このアーム７４の先端にシリンダ７５によって回動（上下動）可能に設けた第２作業具７６を備え、多関節形式の作業腕となっている。

これにより、副腕７におけるブーム７２、アーム７４及び第２作業具７６は、揺動装置８によって上下方向の軸線回りに揺動可能であり、また旋回装置９により前後方向の軸線回りに旋回可能である。
また、ブーム７２が所定の角度で立ち上がり格納位置に配置されたことを検出する格納位置検出手段としての副腕格納リミットスイッチ３１が、ブーム７２と回動装置９との連結部近傍に設けられている。第２作業具７６が対象物を把持していることを検出する把持状態検出手段としての副腕作業具リミットスイッチ３２が、第２作業具７６の作業爪根元部に設けられている。

この副腕７は、例えば、部材の引き離し（もぎとり）作業時に、廃棄物内に埋め込まれた部材を廃棄物から引き離するためや、コンクリート壁を立てた状態で把持するために用いられる。

上述したように、主腕６には、ブーム６２に対するアーム６４の相対角度θを検出するアーム角度センサ３０が、副腕７には、副腕格納リミットスイッチ３１と副腕作業具リミットスイッチ３２とが、それぞれ設けられている。これらのセンサ及びリミットスイッチ３０，３１，３２は、検出した角度信号と状態信号を後述する制御装置２１に出力するように、制御装置２１に電気的に接続されている。

次に、上述した主腕６の関節部角度（アームとブームとのなす角度）を制限するためにアームシリンダ６３のピストンロッドの縮小を制限する作業領域制限回路を備えるアームシリンダ６３の油圧駆動回路を図２を用いて説明する。この図２において、図１に示す符号と同符号のものは、同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
図２に示すアームシリンダ駆動手段としての油圧駆動回路は、図示しない原動機によって駆動される油圧ポンプ１２とパイロットポンプ１３と、油圧ポンプ１２からアームシリンダ６３に供給する作動油の流れを制御する制御弁１４と、アームシリンダ６３を操作するアーム用パイロット弁１５と、戻り油を貯留するタンク１６とを備えている。なお、シリンダ６１、６５等の制御弁については、図示省略している。

アーム用パイロット弁１５はパイロットポンプ１３とポンプ油路１９を介して接続されるインレットポートＰと、タンク１６とタンク油路２０を介して接続されるタンクポートＴと、インレットポートＰに連通可能な第１のポートＰ１と、第２のポートＰ２とを有している。

パイロットポンプ１３から吐出される圧油は、アーム用パイロット弁１５を操作する操作レバー１５Ａからの指示信号に応じて第１のポートＰ１または第２のポートＰ２と、電磁比例弁４１とを介して制御弁１４に供給される。

制御弁１４は左右両側にパイロット室を有していて、制御弁１４の左側のパイロット室とアーム用パイロット弁１５の第２のポートＰ２とは電磁比例弁４１を介してパイロット油路１７によって接続され、制御弁１４の右側のパイロット室とアーム用パイロット弁１５の第１のポートＰ１とはパイロット油路１８によって接続されている。

パイロット油路１７には、制御装置２１からの制御信号に応じてパイロット油路１７を閉じる電磁比例弁４１が介設されていて、この電磁比例弁４１はタンク１６に接続されるポートを有している。ポンプ油路１９には、パイロットポンプ１３の吐出圧を設定するリリーフ弁４２が設けられている。

リリーフ弁４２には、制御装置２１からの制御信号に応じてこのリリーフ弁４２の設定圧力を所定圧力より低減可能とする例えばソレノイド４３が設けられている。通常時には、ソレノイド４３及びばね４４の両方の付勢により、リリーフ弁４２の設定圧力が制御弁１４のスプールを十分に駆動可能な程度に設定されている。

電磁比例弁４１は、制御装置２１の駆動制御部３９から出力される制御信号の電流値に比例して動作され、通常は最大レベルの電流を入力してパイロット油路１７を全開し、制御信号として電流値が最小レベルの電流を入力した場合、パイロット油路１７の圧油を遮断してタンク１６に戻し、制御信号として電流値が最大レベルと最小レベルの間の電流を入力した場合、パイロット油路１７の圧油を絞ってパイロット圧を減圧する。

制御装置２１は、例えば、図３に示すように、コントローラユニットの制御装置で構成され、上述したアーム角度センサ３０が検出したブーム６２に対するアーム６４の相対角度信号θを演算信号に変換する信号変換部３３と、主腕と副腕の協働作業であるか主腕のみの作業であるかによって、ブーム６２に対するアーム６４の相対角度である主腕の関節部角度の制限値を切り換えるアナログスイッチ３６を備える制限角度設定部３７と、信号変換部３３で変換された演算信号と制限角度設定部３７の制限値とを比較演算し、その結果に応じて所定の制御信号を出力する比較演算部３８と、比較演算部３８からの制御信号に基づいて油圧駆動回路４０へ所定の制御信号を出力する駆動制御部３９とを備えている。

制限角度設定部３７は、上述した副腕格納リミットスイッチ３１が検出したブーム７２が格納位置に配置された状態であるとの信号を入力し論理否定した信号を出力する論理否定演算器３１Ａと、副腕作業具リミットスイッチ３２が検出した第２作業具７８が対象物を把持している状態であるとの入力信号と論理否定演算器３１Ａの出力のいずれかの信号の１が入力されると１を出力する論理和を演算する論理和演算器３４と、論理和演算器３４信号が切換え信号として入力されこの切換え信号が１のときに第１信号発生器３５Ａ信号を出力し、切換え信号が０のときに第２信号発生器３５Ｂ信号を出力するアナログスイッチ３６とを備えている。第１信号発生器３５Ａには、協働作業時の主腕の関節部角度の制限値信号が設定され、第２信号発生器３５Ｂには、主腕単独作業時の主腕の関節部角度の制限値信号が設定されている。

換言すると、制限角度設定部３７における制限角度は、副腕が格納位置にないこと、又は副腕が対象物を把持しているとのいずれか一方の条件が満たされたときに、副腕の作業領域に該当するアーム角度の制限値である協働作業時の主腕の関節部角度が設定される。
一方、副腕が格納位置にあること、及び副腕が対象物を把持していないことの両方の条件が満たされたときに、アームの機械的な限界角度に該当するアーム角度の制限値である主腕単独作業時の主腕の関節部角度が設定される。

第１信号発生器３５Ａで設定される制限値信号は、主腕と副腕の協働作業時の主腕の作業領域を決めるものであり、副腕の作業領域に該当する主腕アーム角度の制限値として例えば９０度等が設定される。また、第２信号発生器３５Ｂで設定される制限値信号は、主腕単独作業時の主腕の作業領域を決めるものであり、アーム６２の機械的な限界角度として例えば１６０度等が設定される。この結果、主腕と副腕の協働作業時には主腕の作業領域を制限することで副腕構造物を保護するとともに、主腕のみを使用する作業時には、主腕の作業領域を広げることができる。

次に、上述した本発明の双腕型作業機械の一実施の形態による動作を図４及び図５を用いて説明する。図４は本発明の双腕型作業機械の一実施の形態において、主腕と副腕の協働作業時のアームの作業領域を示す側面図、図５は本発明の双腕型作業機械の一実施の形態において、主腕の単独作業時のアームの作業領域を示す側面図である。図４及び図５において、図１乃至図３に示す符号と同符号のものは、同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。

まず、主腕と副腕の協働作業時の動作について説明する。図４に示すように副腕である副腕７のブーム７２が、所定の角度で立ち上がり格納位置に配置された状態ではないため、副腕格納リミットスイッチ３１からの入力信号は０である。また、第２作業具７６が対象物を把持していない状態であるため、副腕作業具リミットスイッチ３２からの入力信号は０である。この結果、図３に示す制御装置２１の論路否定演算器３１Ａの出力は１となり論理和演算器３４の出力も１となることから制限角度設定部３７においては、第１信号発生器３５Ａの制限値信号である例えば９０度が選択され比較演算部３８へ出力されている。一方、主腕である主腕６におけるブーム６２に対するアーム６４の相対角度を検出するアーム角度センサ３０からの角度信号θは、信号変換部３３で演算信号に変換される。比較演算部３８は変換された角度信号θと制限角度設定部３７の出力信号である９０度とを比較し、制限角度である９０度を超えないようにアーム６４のアクチュエータであるアームシリンダ６３の制御を行う。

角度信号θと制限角度である９０度との差異が大きい場合、駆動制御部３９は電磁比例弁４１に最大レベルの電流を出力する為、図２に示すように、この電磁比例弁４１はパイロット油路１７を全開する。したがって、アームシリンダ６３は対応する操作レバー１５Ａの操作量に応じた通常の動作が行われる。

アーム用の操作レバー１５Ａがアーム伸長側に操作されると、パイロットポンプ１３から吐出される圧油は、アーム用パイロット弁１５の第２のポートＰ２からパイロット油路１７、電磁比例弁４１を経て制御弁１４の左側のパイロット室に供給され、制御弁１４は作動を開始する。そして制御弁１４が中立位置から左側の位置に切り換えられると、油圧ポンプ１２の圧油は制御弁１４を経てアームシリンダ６３のロッド側に供給され、アームシリンダ６３が縮小してアーム６４が伸長する。

これと反対に、アーム用の操作レバー１５Ａがアーム曲げ側に操作されると、パイロットポンプ１３から吐出される圧油は、アーム用パイロット弁１５の第１のポートＰ１からパイロット管路１８を経て制御弁１４の右側のパイロット室に供給され、制御弁１４は作動を開始する。そして制御弁１４が中立位置から右側の位置に切り換えられると、油圧ポンプ１２の圧油は制御弁１４を経てアームシリンダ６３のボトム側に供給され、アームシリンダ６３が伸長してアーム６４が曲げられる。

一方、角度信号θと制限角度である９０度との差異が小さい場合、比較演算部３８からの制御信号に基づいて、駆動制御部３９は油圧駆動回路４０へ制御信号として電流値が中間レベルの電流を出力し、電磁比例弁４１はパイロット油路１７の圧油を絞ってパイロット圧を減圧する。さらに、最小レベルの電流により、電磁比例弁４１はパイロット油路１７の圧油を遮断してタンク１６へ戻す。このことにより、アームシリンダ６３の減速、停止動作が行われ、アーム角度を９０度とする制限がなされる。

さらに、アーム角度が９０度となったときには、図２に示すように制御装置２１からの制御信号に応じてソレノイド４３が作動して、パイロットポンプ１３の吐出側に設けられるリリーフ弁４２の設定圧力をタンク圧と同等な圧力まで漸次低減する。この結果、操作レバー１５Ａの操作にかかわらず制御弁１４などが中立状態に戻されるため、アームシリンダ６３が停止し、アーム角度は９０度以上には広がらない。

次に、主腕の単独作業時の動作について説明する。図５に示すように副腕である副腕７のブーム７２が、所定の角度で立ち上がり格納位置に配置された状態であるため、副腕格納リミットスイッチ３１からの入力信号は１である。また、第２作業具７６が対象物を把持していない状態であれば、副腕作業具リミットスイッチ３２からの入力信号は０となる。この結果、図３に示す制御装置２１の論路否定演算器３１Ａの出力は０となり論理和演算器３４の出力も０となることから制制限角度設定部３７においては、第２信号発生器３５Ｂの制限値信号である例えば１６０度が選択され比較演算部３８へ出力されている。一方、主腕である主腕６におけるブーム６２に対するアーム６４の相対角度を検出するアーム角度センサ３０からの角度信号θは、信号変換部３３で演算信号に変換される。比較演算部３８は変換された角度信号θと制限角度設定部３７の出力信号である１６０度とを比較し、制限角度である１６０度を超えないようにアーム６４のアクチュエータであるアームシリンダ６３の制御を行う。

具体的な動作は、上述した主腕と副腕の協働作業時の動作における制限角度が９０度から１６０度に変わるのみで、その他は同じであるため省略する。

上述した本発明の双腕型作業機械の一実施の形態によれば、主腕６のアーム６２を操作するアームシリンダ６３の油圧回路に、副腕である副腕７の姿勢または状態を検出して、主腕の関節部角度（アームとブームとのなす角度）の制限値を変更可能とする作業領域制限回路を設けたので、主腕と副腕の協働作業時には主腕の関節部角度を制限することで主腕の作業領域を制限し副腕構造物を保護することができる。また、主腕のみを使用する作業時には、主腕の関節部角度の制限値を拡大することで主腕の作業領域が拡張されるので、通常の油圧ショベルと同等の作業領域が確保できて、作業性を向上させることができる。

また、上述した本発明の双腕型作業機械の一実施の形態によれば、副腕のブーム７２が所定の角度で立ち上がり格納位置に配置された状態のとき、かつ、副腕の第２作業具７６が対象物を把持していない状態のときに、主腕の作業領域を拡張可能としているので、主腕の作業領域が拡張した状態にあっても、副腕には負荷がかかっていないので車体全体の安定度を確保することができる。

なお、上述の実施の形態においては、主腕の関節部角度（アームとブームとのなす角度）の制限を油圧シリンダに対する圧油の供給を遮断する作業領域制限回路で行う場合を例に説明したが、これに限らない。例えば、主腕側の操作信号のうち、アーム角度を大きくする方向の操作信号に制限を設けるものであっても良い。

また、上述の実施の形態において、主腕の関節部角度の制限値を大きくする条件として、副腕のブーム７２が所定の角度で立ち上がり格納位置に配置された状態を例として挙げているが、これに限らない。例えば、副腕が「車体安定が十分保たれる状態」にある任意の姿勢にあることを条件としても良い。

また、上述の実施の形態において、ブーム７２が所定の角度で立ち上がり格納位置に配置されたことを検出するために、副腕格納リミットスイッチ３１を設けた場合を例に説明したが、これに限らない。例えば、角度センサを設けて、検出角度信号から格納位置に配置されたことを検出してもよい。

さらに、上述の実施の形態において、第２作業具７６が対象物を把持していることを検出するために、副腕作業具リミットスイッチ３２を設けた場合を例に説明したが、これに限らない。例えば、シリンダ７５のシリンダ圧力を検出する圧力センサを設けて、検出圧力信号から第２作業具７６が対象物を把持していることを検出してもよい。

１走行体
２上部旋回体
３運転室
６主腕
７副腕
８揺動装置
９回動装置
１２油圧ポンプ
１３パイロットポンプ
１４制御弁
１５アーム用パイロット弁
１６タンク
１７パイロット油路
２１制御装置
３０アーム角度センサ
３１副腕格納リミットスイッチ
３２副腕作業具リミットスイッチ
３３信号変換部
３４論理和演算器
３６アナログスイッチ
３７制限角度設定部
３８比較演算部
３９駆動制御部
４０油圧駆動回路
４１電磁比例弁

Claims

走行体と、この走行体に旋回可能に設けた旋回体と、この旋回体の前方部に俯仰可能に装着した第１ブーム、この第１ブームの先端にアームシリンダにより回動可能に設けた第１アーム、及びこの第１アームの先端に設けた第１作業具からなる主腕と、
前記旋回体の前方部の左側に揺動可能に設けた揺動部、この揺動部に俯仰可能に装着した第２ブーム、この第２ブームの先端に設けた第２アーム、及びこの第２アームの先端に設けた第２作業具からなる副腕とを備えた双腕型作業機械であって、
前記アームシリンダを駆動するアームシリンダ駆動手段と、
前記副腕の位置・動作状況を検出する副腕位置・動作状況検出手段と、
前記副腕位置・動作状況検出手段からの検出信号を入力し、この検出信号から前記主腕と前記副腕とが協働作業をしていると判断したときに、前記アームシリンダのストロークを制限する制御指令を前記アームシリンダ駆動手段に出力する制御装置とを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械。
請求項１に記載の双腕型作業機械において、
前記副腕位置・動作状況検出手段は前記第２ブームの格納位置を検出する格納位置検出手段である
ことを特徴とする双腕型作業機械。
請求項１に記載の双腕型作業機械において、
前記副腕位置・動作状況検出手段は、前記第２作業具の把持状態を検出する把持状態検出手段である
ことを特徴とする双腕型作業機械。
請求項２または３に記載の双腕型作業機械において、
前記第１ブームに対する前記第１アームの相対角度を検出するアーム角度センサと、
前記アーム角度センサが検出したアーム角度信号と、前記格納位置検出手段の検出信号又は前記把持状態検出手段の検出信号とが入力され、前記アーム角度信号が所定の制限角度を超えないように前記アームシリンダ駆動手段に制御指令を出力する制御装置とを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械。
請求項４に記載の双腕型作業機械において、
前記制御装置は、前記アーム角度センサが検出したアーム角度信号を演算信号に変換する信号変換部と、前記主腕と前記副腕の協働作業であるか前記主腕のみの作業であるかによって、アーム角度の制限値を切り換える制限角度設定部と、前記信号変換部で変換された前記演算信号と前記制限角度設定部の制限値信号とを比較演算し、その結果に応じて所定の制御信号を出力する比較演算部と、前記比較演算部からの制御信号に基づいて前記アームシリンダ駆動手段へ所定の制御信号を出力する駆動制御部とを備えている
ことを特徴とする双腕型作業機械。
請求項４または５に記載の双腕型作業機械において、
前記制御装置は、前記格納位置検出手段からの検出信号により前記第２ブームが格納位置にない、又は、前記把持状態検出手段からの検出信号により前記第２作業具が対象物を把持していると判断したときに、前記副腕の作業領域に該当するアーム角度の制限値である協働作業時の主腕の関節部角度を設定する
ことを特徴とする双腕型作業機械。
請求項４または５に記載の双腕型作業機械において、
前記制御装置は、前記格納位置検出手段からの検出信号により前記第２ブームが格納位置にある、及び、前記把持状態検出手段からの検出信号により前記第２作業具が対象物を把持していないと判断したときに、前記アームの機械的な限界角度に該当するアーム角度の制限値である主腕単独作業時の主腕の関節部角度を設定する
ことを特徴とする双腕型作業機械。