JP4369329B2 - 作業機械 - Google Patents

Description

本発明は、複数の操作レバーを備える作業機械に関する。

作業機械には、多関節構造の作業腕や走行装置を操作するために複数の操作レバーが設けられている。これらの操作レバーは、運転席に着座したオペレータの足元近傍の床面や運転席の左右に配設されている（特許文献１参照）。

特開平１０−２９２４３２号公報

これらの操作レバーは、運転席に着座したオペレータによって操作されるものであるため、運転席の近傍に近づけて配置されている。そのため、オペレータは、これらの操作レバーをよけながら乗降しなければならない。

（１） 請求項１の発明は、走行体と、走行体の上部に設けられた作業機械本体と、作業機械本体に設けられた運転席とを有し、作業機械本体の前方から運転席へ乗降する作業機械において、運転席の前方で左右にそれぞれ設けられて、運転席への乗降が可能となるように起立した起立位置と、運転席への乗降ができないように起立位置から左右方向の内側に倒れた倒伏位置との２位置をとり、操作部の操作によって走行体を操作する一対の走行レバーとを備えることを特徴とする。
（２） 請求項２の発明は、走行体と、走行体の上部に設けられた作業機械本体と、作業機械本体に設けられた運転席とを有し、作業機械本体の前方から運転席へ乗降する作業機械において、運転席の前方で左右にそれぞれ設けられて、運転席への乗降が可能となるように起立した起立位置と、運転席への乗降ができないように起立位置から左右方向の内側に倒れる倒伏位置との２位置をとり、倒伏位置でのみ操作部による走行体の操作を有効とする一対の走行レバーとを備えることを特徴とする。
（３） 請求項３の発明は、走行体と、走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、上部旋回体に設けられた多関節の作業腕と、上部旋回体に設けられた運転席とを有し、上部旋回体の前方から運転席へ乗降する作業機械において、運転席の前方で左右にそれぞれ設けられて、運転席への乗降が可能となるように起立した起立位置と、運転席への乗降ができないように起立位置から左右方向の内側に倒れた倒伏位置との２位置をとり、操作部の操作によって走行体を操作する一対の走行レバーとを備えることを特徴とする。
（４） 請求項４の発明は、走行体と、走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、上部旋回体に設けられた多関節の作業腕と、上部旋回体に設けられた運転席とを有し、上部旋回体の前方から運転席へ乗降する作業機械において、運転席の前方で左右にそれぞれ設けられて、運転席への乗降が可能となるように起立した起立位置と、運転席への乗降ができないように起立位置から左右方向の内側に倒れる倒伏位置との２位置をとり、倒伏位置でのみ操作部による走行体の操作を有効とする一対の走行レバーとを備えることを特徴とする。
（５） 請求項５の発明は、走行体と、走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、上部旋回体に設けられ、上部旋回体の左右方向の略中央に位置する運転席とを有し、上部旋回体の前方から運転席へ乗降する作業機械において、上部旋回体の右側に設けられた多関節構造の第１の作業腕と、上部旋回体の左側に設けられた多関節構造の第２の作業腕と、運転席の前方で左右にそれぞれ設けられて、運転席への乗降が可能となるように起立した起立位置と、運転席への乗降ができないように起立位置から左右方向の内側に倒れた倒伏位置との２位置をとり、操作部の操作によって走行体を操作する一対の走行レバーとを備えることを特徴とする。
（６） 請求項６の発明は、走行体と、走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、上部旋回体に設けられ、上部旋回体の左右方向の略中央に位置する運転席とを有し、上部旋回体の前方から運転席へ乗降する作業機械において、上部旋回体の右側に設けられた多関節構造の第１の作業腕と、上部旋回体の左側に設けられた多関節構造の第２の作業腕と、運転席の前方で左右にそれぞれ設けられて、運転席への乗降が可能となるように起立した起立位置と、運転席への乗降ができないように起立位置から左右方向の内側に倒れる倒伏位置との２位置をとり、倒伏位置でのみ操作部による走行体の操作を有効とする一対の走行レバーとを備えることを特徴とする。
（７） 請求項７の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の作業機械において、走行体は、左右一対の履帯を有するクローラ式走行体であることを特徴とする。

本発明によれば、作業機械本体に設けられた運転席と、運転席の前方に設けられた搭乗口との間で左右に設けられた一対の走行レバーが起立位置にある場合には、搭乗口と運転席との間でオペレータの移動を可能とし、倒伏位置にある場合には、搭乗口と運転席との間でオペレータが移動できないように構成した。これにより、乗降の際に走行レバーをよける必要がなくなり、乗降が容易となる。

図１〜９を参照して、本発明による作業機械の一実施の形態を説明する。図１に示すように、油圧ショベルをベースとした双腕型の作業機械１００は、左右一対の履帯１ａを有する走行体１に、旋回モータ６０を有する旋回体３が旋回可能に取り付けられている。走行体１は、右側の履帯１ａおよび右側走行モータ６２ａ（不図示）を有する右側の走行装置と、左側の履帯１ａおよび左側走行モータ６２ｂを有する左側の走行装置とを備えている。

旋回体３の左右方向略中央の前方には運転室４が取り付けられている。運転室４の内部には、運転席５が設けられている。旋回体３の後方には、エンジンおよび油圧ポンプを含む主要駆動装置等とカウンタウエイト８とが設けられている。なお、以下の説明では、各図に示すように前後左右および上下の方向を規定して、これらの方向に基づいて説明する。

旋回体３の運転室４の右側には第１ブラケット６ａが設けられ、第１ブラケット６ａには多関節構造の作業腕である第１フロント作業機Ａが取り付けられている。第１フロント作業機Ａは、第１ブラケット６ａに左右方向に揺動自在に取り付けられた取付体７ａと、取付体７ａに上下方向に揺動自在に取り付けられたブーム１０ａと、ブーム１０ａに上下方向に揺動自在に取り付けられたアーム１２ａと、アーム１２ａの先端部分（アーム先端）１２ｃａに上下方向に回動自在に取り付けられた第１作業具であるグラップル１４ａとを有する。なお、第１作業具は、作業内容に応じて、カッタ、ブレーカ、バケット、またはその他の作業具のうち任意の１つと交換可能である。

第１フロント作業機Ａは、取付体７ａを左右揺動させる不図示の揺動用シリンダ９ａと、ブーム１０ａを上下揺動させるブームシリンダ１１ａと、アーム１２ａを上下揺動させるアームシリンダ１３ａと、ブレーカ１４ａを上下回動させる作業具シリンダ１５ａとを有する。

運転室４を挟んで第１フロント作業機Ａと左右対称に設けられた第２フロント作業機Ｂは、第１フロント作業機Ａと同様の構成であるので、詳細な説明は省略する。以下の説明では、第２フロント作業機Ｂの各構成要素について、上述した第１フロント作業機Ａの各構成要素に対応する符号末尾のａをｂに代えて記載する。なお、第２フロント作業機Ｂに取り付けられる作業具は、グラップル１４ｂである。

運転室４は、その前後左右がピラーおよびガラス窓などで囲われた、いわゆるキャブタイプの運転室である。運転室４の前面には、フロントガラスが嵌め込まれた開閉ドア４ａが設けられている。すなわち、運転室４の前面は、オペレータが乗降する乗降口（搭乗口）４ｂである。

図２および図３に運転室４の内部を示す。運転室４内には上述のように運転席５が設けられ、運転席５の右側および左側には各フロント作業機Ａ，Ｂの操縦装置１７ａ，１７ｂがそれぞれ設置されている。また、運転席５の前方には、走行操作レバー６３ａ，６３ｂおよび走行ペダル６４ａ，６４ｂが設置されている。なお、図示はしないが、運転席５の前方の床面には、旋回体３の旋回操作を行う旋回ペダルと、各フロント作業機Ａ，Ｂに取り付けられた作業具を操作する作業具操作ペダルとが設置されている。

図４に示すように、操縦装置１７ａは、運転席５の右側に軸Ｕａを中心に左右に揺動可能な肘受け１８ａと、肘受け１８ａの先端に取り付けられたアーム１９ａと、アーム１９ａの先端近傍に設けられた作業機操作レバー２０ａとを有する。また、肘受け１８ａの後部には、軸Ｕａを中心とする肘受け１８ａの回転変位量を検出して信号を発信する変位検出器２４ａが設けられている。作業機操作レバー２０ａは、矢印ｘ，ｙで示すように前後上下に傾動可能に取付けられたレバー把持部２１ａを有する。さらに、レバー把持部２１ａは、作業機操作レバー２０ａの中心軸Ｗａを中心に矢印ｚで示すように回動操作が可能である。

作業機操作レバー２０ａには、レバー把持部２１ａの前後上下方向の傾動角度を検出して信号を発信する変位検出器２５ａと、レバー把持部２１ａの中心軸Ｗａを中心とする回転変位量を検出して信号を発信する変位検出器２６ａとが設けられている。なお、変位検出器２５ａ，２６ａは、例えばポテンショメータで構成される。

運転席５を挟んで操縦装置１７ａと左右対称に設けられた操縦装置１７ｂは、操縦装置１７ａと同様の構成であるので、詳細な説明は省略する。以下の説明では、操縦装置１７ｂの各構成要素について、上述した操縦装置１７ａの各構成要素に対応する符号の末尾のａをｂに代えて記載する。

図５は第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂの制御系の構成を示す。上述の各変位検出器２４ａ〜２６ａ、２４ｂ〜２６ｂの検出信号は制御装置２９に送られる。なお、制御装置２９には、旋回体３の旋回操作を行う旋回ペダルの操作量を検出して出力する検出器２７も接続されている。ブーム角度センサ３６ａ、アーム角度センサ３７ａ、作業具角度センサ３８ａは、第１フロント作業機Ａのブーム１０ａ、アーム１２ａ、ブレーカ１４ａに設けられてそれぞれの角度を検出し、これらの検出信号を制御装置２９に送る。同様に、ブーム角度センサ３６ｂ、アーム角度センサ３７ｂ、作業具角度センサ３８ｂは、第２フロント作業機Ｂのブーム１０ｂ、アーム１２ｂ、ブレーカ１４ｂに設けられてそれぞれの角度を検出し、これらの検出信号を制御装置２９に送る。

制御装置２９は、各検出器２４ａ〜２６ａ，２４ｂ〜２６ｂ，２７、および角度センサ３６ａ〜３８ｂ，３６ａ〜３８ｂの検出信号を入力し、所定の演算処理を行い、取付体スイング駆動系３０ａ，３０ｂ、ブーム駆動系３１ａ，３１ｂ、アーム駆動系３２ａ，３２ｂ、作業具駆動系３３ａ，３３ｂ、作業具操作系３４ａ，３４ｂ、旋回駆動系３５に制御信号を出力する。

取付体スイング駆動系３０ａ，３０ｂ、ブーム駆動系３１ａ，３１ｂ、アーム駆動系３２ａ，３２ｂ、作業具駆動系３３ａ，３３ｂ、作業具操作系３４ａ，３４ｂ、旋回駆動系３５は、制御装置２９からの各制御信号に応じて、揺動用シリンダ９ａ，９ｂ、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂ、アームシリンダ１３ａ，１３ｂ、作業具シリンダ１５ａ，１５ｂ、作業具１４ａ，１４ｂを動作させるとともに、旋回モータ６０、および各走行モータ６２ａ，６２ｂをそれぞれ制御する。なお、以下の説明では、油圧ポンプからの圧油で駆動される各油圧シリンダ９ａ，９ｂ、１１ａ，１１ｂ，１３ａ，１３ｂ，１５ａ，１５ｂ、および旋回モータ６０や各走行モータ６２ａ，６２ｂなどの油圧モータを総称してアクチュエータと呼ぶ。

−−−操縦装置１７ａ，１７ｂの操作方法−−−
上述の操縦装置１７ａ，１７ｂの操作方法は次のとおりである。運転席５に着座したオペレータは、上腕部から肘部を肘受け１８ａ，１８ｂに乗せ、前腕部をアーム１９ａ，１９ｂに乗せ、掌部で作業機操作レバー２０ａ，２０ｂのレバー把持部２１ａ，２１ｂを把持する。オペレータが前腕部を左右に揺動させることで、操縦装置１７ａ，１７ｂの肘受け１８ａ，１８ｂが軸Ｕａ，Ｕｂを中心に回動される（図４，図６（ａ））。また、オペレータは、掌部で作業機操作レバー２０ａ，２０ｂのレバー把持部２１ａ，２１ｂを傾動し、また、レバー把持部２１ａ，２１ｂを軸Ｗａ，Ｗｂ回りに回動することができる。

このように、操縦装置１７ａ，１７ｂの各部が操作されると、制御装置２９は、上述のように各検出器２４ａ〜２６ａ，２４ｂ〜２６ｂ、および角度センサ３６ａ〜３８ｂ，３６ａ〜３８ｂの検出信号を受けて所定の演算を行い、各系３１ａ〜３４ａ，３１ｂ〜３４ｂに制御信号を出力して、後述するように、対応する各系のアクチュエータを所定の方向に駆動させる。

−−−操縦装置１７ａ，１７ｂの操作内容とアクチュエータの動作について−−−
本実施の形態の作業機械１００では、操縦装置１７ａで第１フロント作業機Ａを操作し、操縦装置１７ｂで第２フロント作業機Ｂを操作する。作業機操作レバー２０ａが操作されると、その操作方向と第１フロント作業機Ａのグラップル１４ａの先端部分の駆動方向とが一致するように、複数のアクチュエータが連携して駆動される。また、作業機操作レバー２０ｂが操作されると、その操作方向と第２フロント作業機Ｂのグラップル１４ｂの先端部分の駆動方向とが一致するように、複数のアクチュエータが連携して駆動される。すなわち、複数のアクチュエータが同時駆動されて、各作業機操作レバー２０ａ，２０ｂの操作方向と、各グラップル１４ａ，１４ｂの先端部分の駆動方向とが一致するように、制御装置２９からブーム駆動系３１ａ，３１ｂ、アーム駆動系３２ａ，３２ｂ、作業具駆動系３３ａ，３３ｂ、作業具操作系３４ａ，３４ｂの各系へ制御信号が送信される。

図６（ａ）〜（ｃ）を参照して、操縦装置１７ａ，１７ｂの操作内容とグラップル１４ａの先端部分の駆動方向との関係を説明する。図６（ａ），（ｂ）に示すように、作業機操作レバー２０ａが前後方向（図６（ａ）矢印ｘａ）に操作されると、各シリンダ１１ａ，１３ａ，１５ａが連携して駆動されて、グラップル１４ａの対地角度を変化させずにアーム先端１２ｃａが作業機械１００の前後方向（図６（ｂ）矢印Ｘａ）に駆動される。作業機操作レバー２０ａが上下方向（図６（ａ）矢印ｙａ）に操作されると、各シリンダ１１ａ，１３ａ，１５ａが連携して駆動されて、グラップル１４ａの対地角度を変化させずにアーム先端１２ｃａが上下方向（図６（ｂ）矢印Ｙａ）に駆動される。

作業機操作レバー２０ａのレバー把持部２１ａが図６（ａ）の矢印ｚａのように回動されると、作業具シリンダ１５ａが駆動されてグラップル１４ａがアーム先端１２ｃａで図６（ｂ）の矢印Ｚａのよう、レバー把持部２１ａの回動方向と同じ方向に回動される。

図６（ａ），図７（ａ）に示したｘ−ｙ平面内の任意の方向に作業機操作レバー２０ａが操作されると、作業機操作レバー２０ａの操作量のｘ方向成分およびｙ方向成分に応じてアーム先端１２ｃａが駆動される。たとえば、図７（ａ）に示すように、作業機操作レバー２０ａが水平前方のｘｆ方向から上方に角度θα傾斜したｊ方向に操作されると、アーム先端１２ｃａは、作業機操作レバー２０ａの操作方向と同じ方向、すなわち、図７（ｂ）に示した、水平前方のＸ方向から上方に角度θα傾斜したＪ方向に駆動される。

図７（ａ）に示すように、作業機操作レバー２０ａのレバー把持部２１ａが角度θβだけ反時計方向に回動されると、グラップル１４ａは、レバー把持部２１ａの回動方向と同じ方向に同じ角度だけ、すなわち、図７（ｂ）に示した、角度θβだけ反時計方向に回動される。

このように、作業機操作レバー２０ａが操作された場合、制御装置２９は、作業機操作レバー２０ａの操作方向と、グラップル１４ａの先端部分の駆動方向とが一致するように制御する。作業機操作レバー２０ｂの操作方向と、グラップル１４ｂの先端部分の駆動方向との関係も、同様である。したがって、作業具の駆動方向は、作業機操作レバー２０ａ，２０ｂの操作感覚に近い。

軸Ｕａを中心に肘受け１８ａを左右に揺動するよう操作されると（図６（ａ）矢印ｔａ）、揺動用シリンダ９ａが駆動されて、取付体７ａに取り付けられた第１フロント作業機Ａが第１ブラケット６ａを中心として、肘受け１８ａの揺動方向と同じ方向に左右に揺動される（図６（ｂ）矢印Ｔａ）。

操縦装置１７ｂの各部の操作内容と第２フロント作業機Ｂの動作との関係も上述のとおりである。なお、旋回体３の旋回は、不図示の旋回ペダルにて操作される。また、グラップル１４ａ，１４ｂそれ自身は、不図示の作業具操作ペダルにて操作される。グラップル１４ａ，１４ｂ以外の作業具が各フロント作業機Ａ，Ｂに取り付けられている場合も同様である。

アクチュエータの駆動速度は、作業機操作レバー２０ａ，２０ｂの各部の変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にある。なお、この場合、作業機操作レバー２０ａ，２０ｂの各部の変位量の時間微分、すなわち作業機操作レバー２０ａ，２０ｂの各部の操作速度をアクチュエータの駆動速度に対応させ、作業機操作レバー２０ａ，２０ｂの各部の変位量をアクチュエータの駆動量に比例させてもよい。

−−−走行操作レバー６３ａ，６４ｂについて−−−
図８（ａ）は、走行操作レバー６３ａ，６３ｂを作業機械１００の前方から見たときの図であり、図８（ｂ）は、走行操作レバー６３ａを作業機械１００の右側面から見たときの図である。走行操作レバー６３ａ，６３ｂは、右側の走行装置を駆動する右側走行モータ６２ａ、および左側の走行装置を駆動する左側走行モータ６２ｂをそれぞれ操作する左右一対のレバーであり、運転席５の前方の床面から上方に向かって配設されている。走行操作レバー６３ａ，６３ｂは、２点鎖線で示すように、作業機械１００の前方から見たときに略垂直に起立した起立位置と、実線で示すように、起立位置から左右方向の内側に倒れる倒伏位置との２位置の間で左右方向に回動可能である。

走行レバー６３ａ，６３ｂは、起立位置において、床面と略平行に前後方向に延在する下方の端部から順に、前方の斜め上方向に向かって折り曲げられた後、略鉛直に折り曲げられ、さらに上方で斜め後方に向かって折り曲げられ、上方の端部に形成された把持部６３２ａ，６３２ｂが外側斜め下方に折り曲げられた形状となっている。走行操作レバー６３ａ，６３ｂの下方の端部は、その延在方向を中心軸ＡＸ１としてレバー保持部６３１ａ，６３１ｂで回動可能に保持されている。把持部６３２ａ，６３２ｂは、走行操作レバー６３ａ，６３ｂをそれぞれ倒伏位置としたときに略水平となる。

レバー保持部６３１ａ，６３１ｂは、上述のように、走行操作レバー６３ａ，６３ｂの下方の端部を回動可能に保持するとともに、走行操作レバー６３ａ，６３ｂの起立位置および倒伏位置で、走行操作レバー６３ａ，６３ｂが軸ＡＸ１を中心として左右方向に回動しないように固定する固定機能を有する。この固定機能は、起立位置において倒伏位置に向かって、または、倒伏位置において起立位置に向かって走行操作レバー６３ａ，６３ｂに所定の力を加えることで解除されるように構成されている。レバー保持部６３１ａ，６３１ｂの後方端部には、たとえばポテンショメータを有するレバー倒伏位置検出装置７０ａ，７０ｂが設けられており、走行操作レバー６３ａ，６３ｂの下方の端部の回動角度から走行操作レバー６３ａ，６３ｂが倒伏位置にあるか否かを検出して、その検出信号を制御装置２９に出力する。

レバー保持部６３１ａ，６３１ｂは、走行操作レバー６３ａ，６３ｂとともに、軸ＡＸ２を中心に、前後方向に揺動可能に構成されている。すなわち、把持部６３２ａ，６３２ｂが前後方向に操作されると、走行操作レバー６３ａ，６３ｂおよびレバー保持部６３１ａ，６３１ｂは、軸ＡＸ２を中心に、前後方向に揺動される。運転室４の床面の下部には把持部６３２ａ，６３２ｂの前後方向の操作量に応じて操作されるパイロットバルブ７６ａ，７６ｂが配設されている。後述するように、パイロットバルブ７６ａ，７６ｂは、右側走行モータ６２ａ、および左側走行モータ６２ｂに供給される圧油を制御するコントロールバルブのパイロット圧油を制御するバルブである。

なお、床面近傍には走行ペダル６４ａ，６４ｂが設けられている。走行ペダル６４ａ，６４ｂは、レバー保持部６３１ａ，６３１ｂと連動して、軸ＡＸ２を中心に前後方向に揺動可能であり、走行操作レバー６３ａ，６３ｂと同様に、その操作量に応じてパイロットバルブ７６ａ，７６ｂが操作されるように構成されている。

このように構成される走行操作レバー６３ａ，６３ｂでは、走行操作レバー６３ａ，６３ｂが倒伏位置にある場合には、図２、図８（ａ）の実線で示すように、左右に配置された走行操作レバー６３ａ，６３ｂの把持部６３２ａ，６３２ｂが互いに接近するので、搭乗口４ｂと運転席５との間でオペレータが移動できない。走行操作レバー６３ａ，６３ｂが起立位置にある場合には、図２、図８（ａ）の２点鎖線で示すように、左右に配置された走行操作レバー６３ａ，６３ｂの把持部６３２ａ，６３２ｂが互いに離間して、搭乗口４ｂと運転席５との間でオペレータの移動を可能となる。なお、後述するように、走行操作レバー６３ａ，６３ｂおよび走行ペダル６４ａ，６４ｂによる各走行モータ６２ａ，６２ｂの操作は、左右の走行操作レバー６３ａ，６３ｂの双方が倒伏位置にあるときにのみ可能となるように構成されている。

したがって、オペレータが運転室４に乗降するためには、走行操作レバー６３ａ，６３ｂを起立位置とする必要がある。オペレータが走行操作レバー６３ａ，６３ｂまたは走行ペダル６４ａ，６４ｂによって各走行モータ６２ａ，６２ｂを操作するためには、左右の走行操作レバー６３ａ，６３ｂの双方を倒伏位置とする必要がある。

−−−油圧回路について−−−
図９を参照して、作業機械１００の油圧回路について説明する。この油圧回路には、メインポンプ６５と、各コントロール弁４１ａ〜４６ａ，４１ｂ〜４６ｂ，４７と、メインリリーフ弁６７と、アクチュエータ（各油圧シリンダ９ａ，９ｂ、１１ａ，１１ｂ，１３ａ，１３ｂ，１１４ａ，１１４ｂ，１５ａ，１５ｂ、および各油圧モータ６０，６２ａ，６２ｂ）とが設けられている。なお、油圧シリンダ１１４ａ，１１４ｂは、グラップル１４ａ，１４ｂをそれぞれ開閉駆動する油圧シリンダである。また、この油圧回路には、油圧回路の各構成機器を制御するために、パイロットポンプ６６と、リリーフ弁６８と、電磁弁６９と、比例電磁式減圧弁５１ａ〜５５ａ，５１ｂ〜５５ｂ，５７と、パイロットバルブ７６ａ，７６ｂとが設けられている。

比例電磁式減圧弁５１ａ〜５５ａ，５１ｂ〜５５ｂ，５７、および電磁弁６９は、制御装置２９からの出力信号によって制御される。制御装置２９には、上述のように、各検出器２４ａ〜２６ａ，２４ｂ〜２６ｂ，２７および角度センサ３６ａ〜３８ｂ，３６ａ〜３８ｂが接続されているまた、制御装置２９には、レバー倒伏位置検出装置７０ａ，７０ｂが接続されている。

図示しないエンジンによりメインポンプ６５が駆動されると、作動油タンクの作動油が各コントロール弁４１ａ〜４６ａ，４１ｂ〜４６ｂ，４７を介してアクチュエータへそれぞれ供給される。この油圧回路の最高圧力はメインリリーフ弁６７で規定される。各コントロール弁４１ａ〜４５ａ，４１ｂ〜４５ｂ，４７は、制御装置２９からの出力信号によって制御される比例電磁式減圧弁５１ａ〜５５ａ，５１ｂ〜５５ｂ，５７からのパイロット圧油によってスプールが駆動されて、アクチュエータへの圧油の流れを制御する。なお、上述のように、制御装置２９から比例電磁式減圧弁５１ａ〜５５ａ，５１ｂ〜５５ｂ，５７への出力信号は、各検出器２４ａ〜２６ａ，２４ｂ〜２６ｂ，２７、および角度センサ３６ａ〜３８ｂ，３６ａ〜３８ｂの検出信号に基づいて演算されて出力される。

すなわち、上述した取付体スイング駆動系３０ａ，３０ｂは比例電磁式減圧弁５１ａ，５１ｂに、ブーム駆動系３１ａ，３１ｂは比例電磁式減圧弁５２ａ，５２ｂに、アーム駆動系３２ａ，３２ｂは比例電磁式減圧弁５３ａ，５３ｂに、作業具駆動系３３ａ，３３ｂは比例電磁式減圧弁５５ａ，５５ｂに、作業具操作系３４ａ，３４ｂは比例電磁式減圧弁５４ａ，５４ｂに、旋回駆動系３５は比例電磁式減圧弁５７にそれぞれ対応する。

メインポンプ６５と同様に、図示しないエンジンによりパイロットポンプ６６が駆動されると、作動油タンクの作動油がパイロット圧油として比例電磁式減圧弁５１ａ〜５５ａ，５１ｂ〜５５ｂ，５７およびパイロットバルブ７６ａ，７６ｂを介して供給されて、アクチュエータのスプールを駆動する。パイロット圧油の最高圧力はリリーフ弁６８で規定される。パイロットポンプ６６と比例電磁式減圧弁５１ａ〜５５ａ，５１ｂ〜５５ｂ，５７およびパイロットバルブ７６ａ，７６ｂとを結ぶ油路の途中には、電磁弁６９が設けられている。電磁弁６９は、制御装置２９の出力信号によって開閉制御されて、比例電磁式減圧弁５１ａ〜５５ａ，５１ｂ〜５５ｂ，５７およびパイロットバルブ７６ａ，７６ｂへのパイロット圧油の流入を許可または禁止する。

−−−電磁弁６９によるパイロット圧油の遮断−−−
電磁弁６９による比例電磁式減圧弁５１ａ〜５５ａ，５１ｂ〜５５ｂ，５７およびパイロットバルブ７６ａ，７６ｂへのパイロット圧油の流通が許可または禁止、すなわち電磁弁６９によってパイロット圧油を遮断するか否かは、レバー倒伏位置検出装置７０ａ，７０ｂの出力信号によって決定される。走行操作レバー６３ａ，６３ｂがともに倒伏位置にあることをレバー倒伏位置検出装置７０ａ，７０ｂが検出してその検出信号を制御装置２９に出力すると、制御装置２９は、電磁弁６９のソレノイドを励磁する。電磁弁６９は、ソレノイドが励磁されると比例電磁式減圧弁５１ａ〜５５ａ，５１ｂ〜５５ｂ，５７およびパイロットバルブ７６ａ，７６ｂへのパイロット圧油の流入を許可する。

走行操作レバー６３ａ，６３ｂのうち、少なくとも一方が倒伏位置ではないことをレバー倒伏位置検出装置７０ａ，７０ｂが検出してその検出信号を制御装置２９に出力すると、制御装置２９は、電磁弁６９のソレノイドの励磁を停止する。電磁弁６９は、ソレノイドの励磁が停止されると油路を遮断して、比例電磁式減圧弁５１ａ〜５５ａ，５１ｂ〜５５ｂ，５７およびパイロットバルブ７６ａ，７６ｂへのパイロット圧油の流入を禁止する。

したがって、走行操作レバー６３ａ，６３ｂがともに倒伏位置にあるときにのみ、比例電磁式減圧弁５１ａ〜５５ａ，５１ｂ〜５５ｂ，５７およびパイロットバルブ７６ａ，７６ｂへのパイロット圧油の流入を許可されて、アクチュエータの駆動制御が可能となる。走行操作レバー６３ａ，６３ｂのうち、少なくとも一方倒伏位置ではない場合には、比例電磁式減圧弁５１ａ〜５５ａ，５１ｂ〜５５ｂ，５７およびパイロットバルブ７６ａ，７６ｂへのパイロット圧油の流入が禁止されて、アクチュエータの動作が禁止される。すなわち、走行操作レバー６３ａ，６３ｂは、オペレータの乗降時にアクチュエータの動作を禁止する安全装置であり、いわゆるゲートロックレバーと同様の機能を有する。

上述した作業機械１００では、次の作用効果を奏する。
（１） 旋回体３の前方の搭乗口４ｂと運転席５との間で左右に配設した走行操作レバー６３ａ，６３ｂが起立位置にある場合には、搭乗口４ｂと運転席５との間でオペレータの移動を可能とし、倒伏位置にある場合には、搭乗口４ｂと運転席５との間でオペレータが移動できないように構成した。これにより、乗降の際に走行操作レバー６３ａ，６３ｂをよける必要がなくなり、乗降が容易となる。

（２） 走行操作レバー６３ａ，６３ｂがともに倒伏位置にあるときにのみ、アクチュエータの駆動制御を可能とし、走行操作レバー６３ａ，６３ｂのうち、少なくとも一方が倒伏位置ではない場合には、アクチュエータの動作を禁止するよう構成した。これにより、ゲートロックレバーを別途設ける必要がなく、運転室４に配設されるレバーの数を減らことができるので、レバーの誤操作を減らして安全性を高められる。また、レバーの数を減らすことで、レバーが占有する空間を減らして、運転室４の居住性を高められる。さらに、レバーやペダルなどの配置自由度が増し、各レバーやペダルの操作性を向上できる。

（３） 旋回体３の前方の搭乗口４ｂを設けるとともに、搭乗口４ｂと運転席５との間に左右方向に形動可能な左右一対の走行操作レバー６３ａ，６３ｂを配設した。これにより、旋回体３の前方の左右にそれぞれフロント作業機Ａ，Ｂが設けられた作業機械１００であっても、各フロント作業機Ａ，Ｂの間に配設された搭乗口４ｂから乗降できるので、双腕型の作業機械の乗降が容易となり、作業機械の利便性が高まる。

（４） 走行操作レバー６３ａ，６３ｂが倒伏位置にある場合には、把持部６３２ａ，６３２ｂが互いに接近して、搭乗口４ｂと運転席５との間でオペレータが移動できないように構成するとともに、走行操作レバー６３ａ，６３ｂのうち、少なくとも一方が倒伏位置ではない場合には、アクチュエータの動作が禁止されるように構成した。これにより、乗降の際には走行操作レバー６３ａ，６３ｂを起立位置にして乗降しなければならないことから、オペレータが乗降する際には確実にアクチュエータの動作が禁止されるので、安全性を確保できる。

（５） 走行操作レバー６３ａ，６３ｂのうち、少なくとも一方が倒伏位置ではない場合には、アクチュエータの動作が禁止される。これにより、各フロント作業機Ａ，Ｂが動作することがないので、各フロント作業機Ａ，Ｂの間に配設された搭乗口４ｂから乗降する際の安全性を高められる。

（６） 操縦装置１７ａおよび操縦装置１７ｂによって、第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂをそれぞれ操作するように構成した。そして、走行操作レバー６３ａで右側走行モータ６２ａが設けられた右側の走行装置を操作し、走行操作レバー６３ｂで左側走行モータ６２ｂが設けられた左側の走行装置を操作するよう構成するとともに、走行操作レバー６３ａ，６３ｂに、いわゆるゲートロックレバーと同様の機能を付与した。これにより、少ないレバー数で多くのアクチュエータを有する双腕の作業機械１００を操作できるので、レバーの誤操作を減らして安全性を高められる。また、レバーの数が少ないので、レバーが占有する空間も少なくて済み、運転室４の居住性を高められる。さらに、レバーやペダルなどの配置自由度が増し、各レバーやペダルの操作性を向上できる。

（７） 運転席５の右側に取り付けられた操縦装置１７ａによって右側の第１フロント作業機Ａを操作し、運転席５の左側に取り付けられた操縦装置１７ｂによって左側の第２フロント作業機Ｂを操作できるように構成した。運転者は運転席５にすわったまま２台のフロント作業機Ａ，Ｂを自由に操ることができ、２台のフロント作業機Ａ，Ｂを同時に独立して簡単に操作することができる。その結果、構造物解体作業、廃棄物解体作業、土木建設作業等が容易に行えるようになり、作業効率が向上する。
（８） 作業機操作レバー２０ａ，２０ｂが操作されると、作業機操作レバー２０ａ，２０ｂの操作方向と、グラップル１４ａ，１４ｂの先端部分の駆動方向とが一致するよう構成したので、作業具の駆動方向は、作業機操作レバー２０ａ，２０ｂの操作感覚に近いものとなる。これにより、オペレータの意図するように作業具先端の位置を正確に制御できるので、簡単に操作できる。また、習熟度の低いオペレータでも、容易に操作できる。

−−−変形例−−−
（１） 上述の説明では、走行操作レバー６３ａ，６３ｂのうち、少なくとも一方が倒伏位置ではない場合には、アクチュエータの動作が禁止されるように構成したが、本発明はこれに限定されず、走行操作レバー６３ａ，６３ｂの双方が倒伏位置ではない場合にアクチュエータの動作が禁止されるように構成してもよい。

（２） 上述の説明では、アクチュエータの動作を禁止するために、電磁弁６９でパイロット圧油を遮断するように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、走行操作レバー６３ａ，６３ｂについても、いわゆる電気レバー式のものとして、図９に示すコントロール弁４６ａ，４６ｂについても比例電磁式減圧弁で制御するように構成する。そして、走行操作レバー６３ａ，６３ｂのうち、少なくとも一方が倒伏位置ではない場合には、制御装置２９による各比例電磁式減圧弁のソレノイドの励磁を停止することでアクチュエータの動作を禁止してもよい。

（３） 上述の説明では、レバー倒伏位置検出装置７０ａ，７０ｂにポテンショメータを用いているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、近接スイッチを用いることで、倒伏位置にある走行操作レバー６３ａ，６３ｂの一部分を検出することで、走行操作レバー６３ａ，６３ｂが倒伏位置にあるか否かを検出してもよい。
（４） 上述の説明では、パイロット圧油を遮断することで、アクチュエータの動作を禁止しているが、メインポンプ６５から供給される圧油を遮断することで、アクチュエータの動作を禁止するよう構成してもよい。

（５） 上述の説明では、旋回体３に第１および第２のフロント作業機Ａ，Ｂが設けられているが、本発明はこれに限定されない。たとえばフロント作業機が１台であってもよく、上述した作用効果と同様の作用効果を奏する。

（６） 上述の説明では、第１フロント作業機Ａ及び第２フロント作業機Ｂの両方を、旋回体３に取付体７ａ，７ｂを介してブーム１０ａ，１０ｂを左右揺動自在に連結したスイング構造としたが、第１フロント作業機Ａ及び第２フロント作業機Ｂのいずれか一方のみをスイング構造にしてもよい。

（７） 上述の説明では、上述の説明では、作業機械として油圧ショベルをベースマシンとしたものについて説明したが、作業機械は特にこれには限らず、種々の変形が可能である。たとえば、図１０に示すような、運転席の前方から乗降するスキッドステアローダ２００の走行操作レバーに本発明を適用してもよい。また、スキッドステアローダ２００のように、旋回体のない作業機械（作業車両）であってもよい。

（８） 上述の説明では、走行体１は、左右一対の履帯を備えたクローラ式の走行体であるが、本発明はこれに限定されない。右側の走行操作レバーで右側の走行装置を操作し、左側の走行操作レバーで左側の走行装置を操作するように構成された作業機械であれば、たとえば、図１０に示すように、タイヤが取り付けられたホイールを有するスキッドステアローダ２００の走行操作レバーに本発明を適用してもよい。

（９） 上述の説明では、走行レバー６３ａ，６３ｂは、起立位置において、把持部６３２ａ，６３２ｂが外側斜め下方に折り曲げられた形状となっているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、図１１に示すように、起立位置において、走行操作レバー６３ａ，６３ｂの把持部６３２ａ，６３２ｂが、内側斜め上方に折り曲げられた形状とすることで、倒伏位置において、把持部６３２ａ，６３２ｂが略水平となり、把持部６３２ａ，６３２ｂのそれぞれの端部が互いに対向するようにしてもよい。

（１０） 上述の説明では、運転室４はいわゆるキャブタイプの運転室であるが、キャノピータイプのものであってもよい。すなわち、走行体と、走行体の上部に設けられた作業機械本体と、作業機械本体に設けられた運転席とを有し、作業機械本体の前方から運転席へ乗降する作業機械であれば、運転室４の形状は問わない。
（１１） 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。

以上の実施の形態および変形例において、たとえば、作業機械本体および上部旋回体は旋回体３に、走行レバーは走行操作レバー６３ａ，６３ｂにそれぞれ対応する。さらに、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における機器構成に何ら限定されない。

本発明による作業機械１００の斜視図である。 運転室４の斜視図である。 作業機械１００を左側面から見たときの、運転室４内部の各部分の配置を示す断面図である。 操縦装置１７ａ，１７ｂを示す運転室４内部の斜視図である。 第１フロント作業機Ａおよび第２フロント作業機Ｂの制御系の構成を示す図である。 操縦装置１７ａ，１７ｂの操作内容と各フロント作業機の動作との関係を示す図であり、（ａ）は、操縦装置１７ａ，１７ｂの操作内容を示し、（ｂ）は、第１フロント作業機Ａの動作を示し、（ｃ）は、第２フロント作業機Ｂの動作を示す。 作業機操作レバー２０ａの操作方向とグラップル１４ａの動作方向との関係を示す図であり、（ａ）は、作業機操作レバー２０ａの操作方向を示し、（ｂ）は、グラップル１４ａの動作方向を示す。 走行操作レバー６３ａ，６３ｂを示す図であり、（ａ）は、走行操作レバー６３ａ，６３ｂを作業機械１００の前方から見たときの図であり、（ｂ）は、走行操作レバー６３ａを作業機械１００の右側面から見たときの図である。 作業機械１００の油圧回路図である。 本実施の形態の変形例としてのスキッドステアローダ２００を示す図である。 走行操作レバー６３ａ，６３ｂの変形例を示す図であり、（ａ）は、走行操作レバー６３ａ，６３ｂを作業機械１００の前方から見たときの図であり、（ｂ）は、走行操作レバー６３ａを作業機械１００の右側面から見たときの図である。

符号の説明

１ 走行体 ３ 旋回体
４ 運転室 ４ａ 開閉ドア
４ｂ 乗降口（搭乗口） ５ 運転席
１０ａ，１０ｂ ブーム １１ａ，１１ｂ ブームシリンダ
１２ａ，１２ｂ アーム １３ａ，１３ｂ アームシリンダ
１４ａ，１４ｂ グラップル １５ａ，１５ｂ 作業具シリンダ
１７ａ，１７ｂ 操縦装置 ２０ａ，２０ｂ 作業機操作レバー
２１ａ，２１ｂ レバー把持部 ２９ 制御装置
５１ａ〜５５ａ，５１ｂ〜５５ｂ，５７ 比例電磁式減圧弁
６０ 旋回モータ ６２ａ 右側走行モータ
６２ｂ 左側走行モータ ６３ａ，６３ｂ 走行操作レバー
６４ａ，６４ｂ 走行ペダル ６９ 電磁弁
７０ａ，７０ｂ レバー倒伏位置検出装置 ７６ａ，７６ｂ パイロットバルブ
１００ 作業機械 ２００ スキッドステアローダ
６３１ａ，６３１ｂ レバー保持部 ６３２ａ，６３２ｂ 把持部

Claims (7)

1. 走行体と、
   前記走行体の上部に設けられた作業機械本体と、
   前記作業機械本体に設けられた運転席とを有し、
   前記作業機械本体の前方から前記運転席へ乗降する作業機械において、
   前記運転席の前方で左右にそれぞれ設けられて、前記運転席への乗降が可能となるように起立した起立位置と、前記運転席への乗降ができないように前記起立位置から左右方向の内側に倒れた倒伏位置との２位置をとり、操作部の操作によって前記走行体を操作する一対の走行レバーとを備えることを特徴とする作業機械。
2. 走行体と、
   前記走行体の上部に設けられた作業機械本体と、
   前記作業機械本体に設けられた運転席とを有し、
   前記作業機械本体の前方から前記運転席へ乗降する作業機械において、
   前記運転席の前方で左右にそれぞれ設けられて、前記運転席への乗降が可能となるように起立した起立位置と、前記運転席への乗降ができないように前記起立位置から左右方向の内側に倒れる倒伏位置との２位置をとり、前記倒伏位置でのみ前記操作部による前記走行体の操作を有効とする一対の走行レバーとを備えることを特徴とする作業機械。
3. 走行体と、
   前記走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、
   前記上部旋回体に設けられた多関節の作業腕と、
   前記上部旋回体に設けられた運転席とを有し、
   前記上部旋回体の前方から前記運転席へ乗降する作業機械において、
   前記運転席の前方で左右にそれぞれ設けられて、前記運転席への乗降が可能となるように起立した起立位置と、前記運転席への乗降ができないように前記起立位置から左右方向の内側に倒れた倒伏位置との２位置をとり、操作部の操作によって前記走行体を操作する一対の走行レバーとを備えることを特徴とする作業機械。
4. 走行体と、
   前記走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、
   前記上部旋回体に設けられた多関節の作業腕と、
   前記上部旋回体に設けられた運転席とを有し、
   前記上部旋回体の前方から前記運転席へ乗降する作業機械において、
   前記運転席の前方で左右にそれぞれ設けられて、前記運転席への乗降が可能となるように起立した起立位置と、前記運転席への乗降ができないように前記起立位置から左右方向の内側に倒れる倒伏位置との２位置をとり、前記倒伏位置でのみ前記操作部による前記走行体の操作を有効とする一対の走行レバーとを備えることを特徴とする作業機械。
5. 走行体と、
   前記走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、
   前記上部旋回体に設けられ、前記上部旋回体の左右方向の略中央に位置する運転席とを有し、
   前記上部旋回体の前方から前記運転席へ乗降する作業機械において、
   前記上部旋回体の右側に設けられた多関節構造の第１の作業腕と、
   前記上部旋回体の左側に設けられた多関節構造の第２の作業腕と、
   前記運転席の前方で左右にそれぞれ設けられて、前記運転席への乗降が可能となるように起立した起立位置と、前記運転席への乗降ができないように前記起立位置から左右方向の内側に倒れた倒伏位置との２位置をとり、操作部の操作によって前記走行体を操作する一対の走行レバーとを備えることを特徴とする作業機械。
6. 走行体と、
   前記走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、
   前記上部旋回体に設けられ、前記上部旋回体の左右方向の略中央に位置する運転席とを有し、
   前記上部旋回体の前方から前記運転席へ乗降する作業機械において、
   前記上部旋回体の右側に設けられた多関節構造の第１の作業腕と、
   前記上部旋回体の左側に設けられた多関節構造の第２の作業腕と、
   前記運転席の前方で左右にそれぞれ設けられて、前記運転席への乗降が可能となるように起立した起立位置と、前記運転席への乗降ができないように前記起立位置から左右方向の内側に倒れる倒伏位置との２位置をとり、前記倒伏位置でのみ前記操作部による前記走行体の操作を有効とする一対の走行レバーとを備えることを特徴とする作業機械。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の作業機械において、
   前記走行体は、左右一対の履帯を有するクローラ式走行体であることを特徴とする作業機械。

Images