WO2009087795A1

WO2009087795A1 - 双腕作業機械

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Publication number: WO2009087795A1
Application number: PCT/JP2008/066998
Authority: WO
Inventors: Akinori Ishii
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co., Ltd.
Priority date: 2008-01-07
Filing date: 2008-09-19
Publication date: 2009-07-16
Also published as: US8366374B2; CN101605954A; US20110150615A1; EP2116670B1; JPWO2009087795A1; EP2116670A4; EP2116670A1; JP4841671B2; CN101605954B

Abstract

　上部旋回体３の前部の左右両側にアーム１２ａ，１２ｂ、ブーム１０ａ，１０ｂ及び作業具２０ａ，２０ｂをそれぞれ備えた２台の作業フロントＡ，Ｂを上下揺動自在に設けた双腕型油圧ショベル２００において、２台の作業フロントＡ，Ｂのブーム１０ａ，１０ｂに対するアーム１２ａ，１２ｂの角度θａ，θｂの平均をアーム平均角度θｃ、このアーム平均角度θｃが予め定めた閾値θｃ２よりも大きくなる領域を不安定領域Ｎ、この不安定領域の内側に隣接する設定範囲の領域を安定限界領域Ｍと定義し、アーム平均角度θｃが安定限界領域Ｍにあるとき、駆動信号を減少させてアーム１２ａ，１２ｂの動作速度を減少させる。これにより、２台の作業フロントＡ，Ｂそれぞれの出力向上に伴う安定性の悪化を抑制することができる。

Description

双腕作業機械

　本発明は、構造物解体工事、廃棄物解体工事、道路工事、建設工事、土木工事等に使用される作業機械に係り、特に２台の多関節型の作業フロントを供えた双腕作業機械に関する。

　一般に油圧ショベルなどの作業機械は、上部旋回体にブーム及びアームからなる多関節型の作業フロントを俯仰動可能に連結し、アーム先端にバケットを上下揺動自在に取り付けた構成であるが、バケットに代えてブレーカやクラッシャ、グラップル等を装着することで、構造物解体工事、廃棄物解体工事、土木建設工事等に使用される作業機械を構成する場合がある。この種の作業機械は作業フロントを１台のみ備えているのが一般的だが、近年では、例えば特許文献１に記載されているように、２台の作業フロントを上部旋回体の前方左右にそれぞれ備えた作業機械（双腕作業機械）も登場している。

特開平１１－１８１８１５号公報

　双腕作業機械では、２台の作業フロントを備えることで、例えば一方の作業フロントで被解体物を解体する際に他方の作業フロントで被解体物を把持する等、作業フロントが１台である単腕型の作業機械単体では難しかった様々な動作が可能になり、作業の安定性や効率の面でメリットがある。

　また、双腕作業機械の２台の作業フロントの合計重量は、この双腕作業機械と同クラスの単腕作業機械（同等のエンジン出力を有する単腕作業機械）の作業フロントの重量と同等となるように構成されており、双腕作業機械は同クラスの単腕作業機械と同等の安定性（静的バランス）を保つことが出来る。

　その一方で、作業フロントの出力と強度、及び強度と重量はほぼ比例関係となっているため、双腕作業機械の２台の作業フロントのそれぞれの出力はその重量にほぼ比例し、同クラスの単腕作業機械の作業フロントの出力のほぼ半分となっている。このため、双腕作業機械の２台の作業フロントそれぞれの出力は必ずしも十分とは言えず、各作業フロントの出力向上が望まれている。

　しかしながら、作業フロントの出力を向上するためには重量の増加が避けられないため、安定性を確保したまま出力向上を実現することが困難であった。

　本発明は上記に鑑みてなされたものであり、２台の作業フロントそれぞれの出力向上に伴う安定性の悪化を抑制することができる双腕作業機械を提供することを目的とする。　

　（１）上記目的を達成するために、本発明は、走行装置を備えた下部走行体と、この下部走行体の上部に設けられ運転室を備えた上部旋回体と、この上部旋回体の前部の左右両側に上下揺動自在に設けられ、アーム、ブーム及び作業具をそれぞれ備えた２つの作業フロントと、前記運転室内に設けられ、前記２つの作業フロントの動作を指示する操作装置とを備えた双腕作業機械において、前記２つの作業フロントの前記ブームに対する前記アームの角度をそれぞれ検出するアーム角度検出手段と、前記操作装置の操作方向及び操作量を検出する操作検出手段と、前記操作検出手段と前記アーム角度検出手段からの検出信号に基づき、前記アームへの駆動信号を演算する作業領域演算手段とを備え、前記２つの作業フロントの姿勢による機体不安定性の評価値を安定判別値とし、２つの作業フロントの動作状態によらず機体が不安定になる恐れが無い安定判別値の領域を通常領域、この通常領域の外側に隣接する設定範囲の領域を安定限界領域、この安定限界領域の外側に隣接する設定範囲の領域であって、この安定判別値が予め定めた安定判別基準値よりも大きくなる領域を不安定領域と定義した場合、前記作業領域演算手段は、前記２つの作業フロントのアーム角度検出手段でそれぞれ検出した前記アームの角度に基づいて前記安定判別値を算出し、前記安定判別値が前記安定限界領域にあって、少なくとも前記不安定領域側に近付く場合、前記安定判別値が前記通常領域にある場合よりも前記駆動信号を減じて出力し、前記アームの動作速度を制限するものとする。

　双腕作業機械の２つの作業フロントの合計重量を、例えば、この双腕作業機械と同クラスの単腕作業機械（同等のエンジン出力を有する単腕作業機械）の作業フロントの重量と同等となるように構成すると、この双腕作業機械の安定性（静的バランス）は同クラスの単腕作業機械と同等となる。しかし、双腕作業機械の２つの作業フロントの合計出力を向上させると、作業フロントの出力と強度、及び強度と重量はほぼ比例関係となっているため、双腕作業機械の２つの作業フロントの合計重量が増加し、同クラスの単腕作業機械と比較して安定性が悪化する恐れがある。本発明においては、２つの作業フロントの動作状態によらず機体が不安定になる恐れが無い安定判別値の領域を通常領域、この通常領域の外側に隣接する設定範囲の領域を安定限界領域、この安定限界領域の外側に隣接する設定範囲の領域であって、この安定判別値が予め定めた安定判別基準値よりも大きくなる領域を不安定領域と定義し、２つの作業フロントのアーム角度検出手段でそれぞれ検出した前記アームの角度に基づいて前記安定判別値を算出し、前記安定判別値が前記安定限界領域にあるとき、前記駆動信号を減少させて前記アームの動作速度を減少させる。したがって、安定限界領域を双腕作業機械と同クラスの単腕作業機械の安定性を考慮して設定することにより、双腕作業機械と同クラスの単腕作業機械と同等の安定性を確保することができ、２つの作業フロントの出力向上に伴う安定性の悪化を抑制することができる。

　（２）上記（１）において、好ましくは、前記２つの作業フロントの前記上部旋回体に対するブームの角度をそれぞれ検出するブーム角度検出手段を更に有し、前記作業領域演算手段は、前記操作検出手段と前記ブーム及びアーム角度検出手段からの検出信号に基づき、前記ブーム及びアームの駆動信号を演算すると共に、前記作業領域演算手段は、前記２つの作業フロントのアーム角度検出手段でそれぞれ検出した前記アームの角度及びブーム角度検出手段でそれぞれ検出したブームの角度に基づいて前記安定判別値を算出し、前記安定判別値が前記安定限界領域にあって、少なくとも前記不安定領域側に近付く場合、前記安定判別値が前記通常領域にある場合よりも前記駆動信号を減じて出力し、前記アーム及びブームの動作速度を制限するものとする。

　（３）また、上記（１）において、好ましくは、前記安定判別値は前記２つの作業フロントの前記アームの角度の平均値から算出するものとする。

　これにより、２つの作業フロントの一方の稼動範囲を最小とした場合に、他方の稼動範囲を最大とすることができ、効率良く作業を行うことができる。

　（４）上記（２）において、好ましくは、前記安定判別値は、前記作業フロントの前記ブームの角度及び前記アームの角度から算出した前記２つの作業フロントのアーム先端と上部旋回体の距離の平均値から算出するものとする。

　これにより、一方の作業フロントのアーム角度を最小にすると、他方の片方の作業フロントの作業領域を最大限に活用することができる。

　（５）上記（１）～（４）の何れか１つにおいて、好ましくは、前記作業領域演算手段は、前記安定判別値が前記安定限界領域にあって前記不安定領域側に近付く場合、前記安定判別値が前記不安定領域に近付くにつれて連続的又は段階的に前記駆動信号の減少の度合を大きくするものとする。

　これにより、スムースに作業フロントの動作を停止することができる。

　（６）また、上記（１）～（４）の何れか１つにおいて、好ましくは、前記作業領域演算手段は、前記安定判別値が前記不安定領域にあって、前記安定限界領域から遠ざかる場合、前記駆動信号を停止し前記アームの動作を停止させるものとする。

　（７）上記（１）～（６）の何れか１つにおいて、好ましくは、前記２つの作業フロントの合計出力が、前記双腕作業機械と同等のエンジン出力を有する単腕作業機械の作業フロントの出力よりも大きいものとする。

　（８）上記（１）において、好ましくは、前記安定判別基準値は、前記２つの作業フロントの静的モーメントの合計が、１つの作業フロントを備えて前記双腕作業機械と同等のエンジン出力を有する単腕作業機械の作業フロントの静的モーメントの最大値と同じになるときの前記安定判別値とする。

　本発明によれば、２台の作業フロントそれぞれの出力向上に伴う安定性の悪化を抑制することができる。

本発明の第１の実施の形態に係る双腕作業機械の一例である双腕型油圧ショベルの外観を示す側面図である。本発明の第１の実施の形態に係る双腕作業機械の一例である双腕型油圧ショベルの外観を示す上面図である。運転室内に設けられた操作装置を示す斜視図である。第１及び第２作業フロントの制御系を示す機能ブロック図である。操作装置の操作方向を示す図である。操作装置の操作方向に対応する第１及び第２作業フロントの動作を示す図である。第１及び第２作業フロントにおけるアーム角度のとり方を示す図である。アーム平均角度と双腕作業機械の安定／不安定の関係を示した概念図である。アーム平均角度と作業領域演算部の出力信号の大きさの関係の一例を示す図である。アーム平均角度と作業領域演算部の出力信号の大きさの関係の他の例を示す図である。アーム平均角度と作業領域演算部の出力信号の大きさの関係のさらに他の例を示す図である。アーム平均角度と作業領域演算部の出力信号の大きさの関係の変形例を示す図である。アーム平均角度と作業領域演算部の出力信号の大きさの関係の変形例を示す図である。アーム平均角度と作業領域演算部の出力信号の大きさの関係の変形例を示す図である。本発明の第２の実施の形態における第１及び第２作業フロントの制御系を示す機能ブロック図である。第１及び第２作業フロントにおけるアーム水平方向座標のとり方を示す図である。アーム水平方向座標平均と双腕作業機械の安定／不安定の関係を示した概念図である。本発明の第３の実施の形態における第１及び第２作業フロントの制御系を示す機能ブロック図である。第１及び第２作業フロントにおけるアーム、ブーム及び作業具の重心座標を示す図である。静的モーメント平均値と双腕作業機械の安定／不安定の関係を示した概念図である。

符号の説明

Ａ　第１作業フロント
Ｂ　第２作業フロント
２００　双腕型油圧ショベル
１　走行体
２　下部車体
３　上部旋回体
３ａ　旋回中心線
４　運転室
６ａ　第１ブラケット
６ｂ　第２部ラケット
７ａ，７ｂ　スイングポスト
９ａ，９ｂ　スイングポストシリンダ
１０ａ，１０ｂ　ブーム
１１ａ，１１ｂ　ブームシリンダ
１２ａ，１２ｂ　アーム
１３ａ，１３ｂ　アームシリンダ
１５ａ，１５ｂ　作業具シリンダ
２０ａ，２０ｂ　作業具
４９　運転席
５０ａ，５０ｂ　操作装置
５１ａ，５１ｂ　操作アームブラケット
５２ａ，５２ｂ　操作アーム
５３ａ，５３ｂ　アームレスト
５４ａ，５４ｂ　操作レバー
５５ａ，５５ｂ　作業具回動レバー
５６ａ，５６ｂ　作業具操作スイッチ
５７ａ，５７ｂ　操作アーム用変位検出器
５８１ａ，５８１ｂ　操作レバー用上下方向変位検出器
５８２ａ，５８２ｂ　操作レバー用前後方向変位検出器
５９ａ，５９ｂ　作業具回動レバー用変位検出器
６０ａ，６０ｂ　作業具操作スイッチ用変位検出器
６１，２６１，３６１　制御装置
６１Ａ～６１Ｅ　駆動信号生成部
６１Ｆ，２６１Ｆ，３６１Ｆ　作業領域演算部
６２ａ，６２ｂ　アームシリンダ駆動系
６３ａ，６３ｂ　ブームシリンダ駆動系
６４ａ，６４ｂ　スイングポストシリンダ駆動系
６５ａ，６５ｂ　作業具シリンダ駆動系
６６ａ，６６ｂ　作業具駆動系
６９ａ，６９ｂ　アーム角度検出器
７１ａ，７１ｂ　アーム先端
７３ａ，７３ｂ　揺動中心軸線
７４ａ，７４ｂ　回動中心軸線
７７ａ，７７ｂ　肘関節支持部
７８ａ，７８ｂ　肘関節位置調整装置
１１０　作業領域演算用スイッチ
１３０　基準座標系
１３０ａ　基準座標系原点
Ｌ　通常領域
Ｍ　安定限界領域
Ｎ　不安定領域
Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ　ブーム重心座標
Ｐ２ａ，Ｐ２ｂ　アーム重心座標
Ｐ３ａ，Ｐ３ｂ　作業具重心座標
θａ，θｂ　アーム角度
θｃ　アーム平均角度
θｃ１，θｃ２　閾値
Ｘａ，Ｘｂ　アーム先端水平方向距離
Ｘｃ　アーム先端水平方向距離平均
Ｘｃ１，Ｘｃ２　閾値
Ｔａ，Ｔｂ　静的モーメント
Ｔｃ　静的モーメント平均値
Ｔｃ１，Ｔｃ２　閾値

　以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。

　本発明の第１の実施の形態を図１～図１４を用いて説明する。

　図１及び図２は、本発明の第１の実施の形態に係る双腕作業機械の一例である双腕型油圧ショベル２００の外観を示す図である。図１は双腕型油圧ショベル２００の側面図であり、図２は双腕型油圧ショベル２００の上面図である。

　図１及び図２において、双腕型油圧ショベル２００は、走行体１を備えた下部車体２と、この下部車体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体３と、この上部旋回体３の前部中央付近に設けられた運転室４と、上部旋回体３の前部左右に上下、左右揺動自在に設けられた第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢとを備えている。

　第１作業フロントＡは、上部旋回体３の前部右側に設けられた第１ブラケット６ａと、この第１ブラケット６ａに縦軸周りに左右揺動自在に取り付けられたスイングポスト７ａと、このスイングポスト７ａに上下揺動自在に取り付けられたブーム１０ａと、このブーム１０ａに上下揺動自在に取り付けられたアーム１２ａと、このアーム１２ａに上下回動自在に取り付けられた作業具２０ａ（図中でばグラップル）と、スイングポスト７ａと上部旋回体３とに連結され、スイングポスト７ａを縦軸周りに左右方向に揺動させるスイングポストシリンダ９ａと、スイングポスト７ａとブーム１０ａに連結され、ブーム１０ａを上下方向に揺動させるブームシリンダ１１ａと、ブーム１０ａとアーム１２ａとに連結され、アーム１２ａを上下方向に揺動させるアームシリンダ１３ａと、アーム１２ａと作業具２０ａとに連結され、作業具２０ａを上下方向に回動させる作業具シリンダ１５ａとを有している。

　ここで、作業具２０ａは、作業機械の作業内容に応じて、図中で示したグラップルの他に、カッタ、ブレーカ、バケット、その他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である。

　第２作業フロントＢは、上部旋回体３の前部左側に設けられている。これは、第１作業フロントＡと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。

　油圧ショベル２００の運転室４内には、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂをそれぞれ操作するための操作装置５０ａ，５０ｂ（図３参照）と、作業領域演算（後述）の有効／無効を切り換える作業領域演算用スイッチ１１０（図４参照）が設けられている。

　図３は、運転室４内に設けられた操作装置５０ａ，５０ｂを運転席４９と共に示す斜視図である。

　運転席４９の左右両側には第１作業フロントＡ用の操作装置５０ａ及び第２作業フロントＢ用の操作装置５０ｂが設けられている。

　操作装置５０ａは、運転席４９の右側に設けられた操作アームブラケット５１ａと、その操作アームブラケット５１ａに揺動中心軸線７３ａ周りに左右揺動自在に取り付けられ、第１作業フロントＡの左右の揺動を指示する操作アーム５２ａと、この操作アーム５２ａに一体に揺動するように取り付けられたアームレスト５３ａとを備えている。アームレスト５３ａは、操作者の肘関節が位置する肘関節支持部７７ａを有し、操作アーム５２ａ及びアームレスト５３ａは、アームレスト５３ａの肘関節支持部７７ａが操作アーム５２ａの揺動中心軸線７３ａ上に位置するように操作アームブラケット５１ａに取り付けられている。操作アームブラケット５１ａは、操作者の体型に合わせて肘関節指示部７７ａの位置を調節するための肘関節位置調節装置７８ａを有している。

　また、操作装置５０ａは、操作アーム５２ａの先端部分に上下前後に回動自在に取り付けられ、第１作業フロントＡのブーム１０ａ及びアーム１２ａの動作を指示する横置きの操作レバー５４ａと、この操作レバー５４ａの周囲に、操作レバー５４ａの回転中心軸線７４ａ周りに回動自在に取り付けられ、作業具２０ａの回動を指示する作業具回動レバー５５ａと、操作レバー５４ａの先端部に取り付けられ、作業具２０ａの始動・停止を指示する作業具操作スイッチ５６ａとを備えている。

　また、操作装置５０ａは、操作アームブラケット５１ａに設けられ、操作アーム５２ａの揺動変位量を検出して信号（操作信号）を発信する操作アーム用変位検出器５７ａと、操作アーム５２ａに設けられ、操作レバー５４ａの上下方向の変位量を検出して操作信号を発信する操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａと、これと同様に前後方向の変位量を検出して操作信号を発信する操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａと、操作レバー５４ａに設けられ、作業具回動レバー５５ａの回転変位量を検出して操作信号を発信する作業具回動レバー用変位検出器５９ａと、作業具回動レバー５５ａに設けられ、作業具操作スイッチ５６ａの変位量を検出して操作信号を発信する作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａとを有している。

　操作装置５０ｂは、運転席４９の左側に設けられている。これは、操作装置５０ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。

　図４は、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの制御系を示す機能ブロック図である。なお、図４における括弧内の符号は第２作業フロントＢに対応する各変位検出器、各角度検出器及び駆動系を示している。

　図４の制御系は、大きく分類して、運転室４内の操作装置５０ａ，５０ｂに設けられた前出の各変位検出器、作業領域演算用スイッチ１１０、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂに設けられた各角度検出器（後述）からなる入力系と、これら入力系からの入力信号（操作信号、指示信号、検出信号）を基に所定の演算をして駆動信号を生成し出力する制御装置６１と、制御装置６１からの駆動信号を受け、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの各部を動作させる各駆動系（後述）からなる出力系とから構成されている。

　制御装置６１の入力系としては、操作アーム５２ａ，５２ｂの揺動変位量をそれぞれ検出して信号（操作信号）を発信する操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂと、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の変位量をそれぞれ検出して操作信号を発信する操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂと、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の変位量をそれぞれ検出して操作信号を発信する操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂと、作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの回転変位量をそれぞれ検出して操作信号を発信する作業具回動レバー用変位検出器５９ａ，５９ｂと、作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位量をそれぞれ検出して操作信号を発信する作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂと、作業領域演算（後述）の有効／無効を指示する信号（指示信号）を発信する作業領域演算用スイッチ１１０と、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのそれぞれのアーム１２ａ，１２ｂの角度を検出して信号（検出信号）を発信するアーム角度検出器６９ａ，６９ｂとが設けられている。

　また、制御装置６１の出力系としては、上記スイングポストシリンダ９ａ，９ｂを駆動するスイングポストシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂと、上記ブームシリンダ１１ａ，１１ｂを駆動するブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂと、上記アームシリンダ１３ａ，１３ｂを駆動するアームシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂと、上記作業具シリンダ１５ａ，１５ｂを駆動する作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂと、上記作業具２０ａ，２０ｂを駆動する作業具駆動系６６ａ，６６ｂとが設けられている。

　制御装置６１は、作業領域演算用スイッチ１１０、アーム角度検出器６９ａ，６９ｂ、及び操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号（操作信号）を基に作業領域演算を行う作業領域演算部６１Ｆと、作業領域演算部６１Ｆからの入力信号（演算結果）を基にアームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部６１Ｃと、操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂからの入力信号を基にスイングポストシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部６１Ａと、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号を基にブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部１６１Ｂと、作業具回動レバー用変位検出器５９ａ，５９ｂからの入力信号を基に作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部６１Ｄと、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂからの入力信号に基づいて作業具駆動系６６ａ，６６ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部６１Ｅとを有している。

　次に、図５及び図６を用いて、操作装置５０ａ，５０ｂの操作と第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの動作の関係を説明する。図５は操作装置５０ａ，５０ｂの操作方向を示す図であり、図６は操作装置５０ａ，５０ｂの操作方向に対応する第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの動作を示す図である。なお、第２作業フロントＢについては図中に括弧書きの符号で示している。

　操作装置５０ａ、５０ｂを操作して第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢを動かすには、操作者は運転席４９に着座し、右腕の肘関節を操作アーム５２ａ上のアームレスト５３ａの肘関節支持部７７ａに載せ、掌部で作業具回動レバー５５ａを把持し、親指を作業具操作スイッチ５６ａに掛ける。同様に、左腕の肘関節を操作アーム５２ｂ上のアームレスト５３ｂの肘関節支持部７７ｂに載せ、掌部で作業具回動レバー５５ｂを把持し、親指を作業具操作スイッチ５６ｂに掛ける。

　この状態で、操作者が操作装置５０ａ，５０ｂの操作アーム５２ａ，５２ｂを例えば前腕部で左右揺動させる（図５のｗ参照）と、操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂは、制御装置６１のスイングポストシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂ用の駆動信号生成部６１Ａに操作信号を発信する。この操作信号を受けた駆動信号生成部６１Ａは、スイングポストシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂに駆動信号を発信する。この駆動信号を受けたスイングポストシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂは、スイングポストシリンダ９ａ，９ｂを伸縮させる。これにより、スイングポスト７ａ，７ｂは操作アーム５２ａ，５２ｂの変位方向と一致する方向に揺動される（図６のＷ参照）。

　このとき、スイングポスト７ａ，７ｂの揺動速度は、操作アーム５２ａ，５２ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作アーム５２ａ，５２ｂの変位は、スイングポスト７ａ，７ｂの揺動を速度制御する。

　また、掌部で操作レバー５４ａ，５４ｂを上下方向に変位させる（図５のｙ参照）と、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂは、制御装置６１のブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂ用の駆動信号生成部６１Ｂに操作信号を発信する。この操作信号を受信した駆動信号生成部６１Ｂは、ブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂに駆動信号を発信する。この駆動信号を受けたブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂは、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂを伸縮させる。これにより、ブーム１０ａ，１０ｂが揺動される（図６のＹ参照）。

　このとき、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向（ｙ方向）の変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の変位は、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動を速度制御する。

　同様に、掌部で操作レバー５４ａ，５４ｂを前後方向に変位させる（図５のｘ参照）と、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ、及びアーム角度検出器６９ａ，６９ｂは、制御装置６１の作業領域演算部６１Ｆに信号を発信する。これらの信号を受信した作業領域演算部６１Ｆは、作業領域演算用スイッチ１１０からの指示信号により作業領域演算を有効に切り換えた場合、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ、及びアーム角度検出器６９ａ，６９ｂからの入力信号を基に作業領域演算を行い、アームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂ用の駆動信号生成部６１Ｃに信号（演算結果）を発信する。この信号を受信した駆動信号生成部６１Ｃは、アームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂに駆動信号を発信する。この駆動信号を受けたアームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂは、アームシリンダ１３ａ，１３ｂを伸縮させる。これにより、アーム１２ａ，１２ｂが揺動される（図６のＸ参照）。

　また、作業領域演算部６１Ｆは、作業領域演算用スイッチ１１０からの指示信号により作業領域演算を無効に切り換えた場合、作業領域演算を行わず、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの操作信号をそのまま駆動信号生成部６１Ｃに発信する。この操作信号を受信した駆動信号生成部６１Ｃは、アームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂに駆動信号を発信し、アームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂは、アームシリンダ１３ａ，１３ｂを伸縮させる。これにより、アーム１２ａ，１２ｂが揺動される（図６のＸ参照）。このとき、アーム１２ａ，１２ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向（ｘ方向）の変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の変位は、アーム１２ａ，１２ｂの揺動を速度制御する。

　また、掌で作業具回動レバー５５ａ，５５ｂを回動中心軸線７４ａ，７４ｂ回りに回動させる（図５のｚ参照）と、作業具回動レバー用変位検出器５９ａ，５９ｂは、制御装置６１の作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂ用の駆動信号生成部６１Ｄに操作信号を発信する。この操作信号を受信した駆動信号生成部６１Ｄは、作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂに駆動信号を発信する。この駆動信号を受けた作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂは、作業具シリンダ１５ａ，１５ｂを伸縮させる。これにより、作業具２０ａ，２０ｂが揺動される（図６のＺ参照）。　

　このとき、作業具２０ａ，２０ｂの揺動速度は、作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの変位は、作業具２０ａ，２０ｂの揺動を速度制御する。

　また、指部で作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂを変位させると、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂは、制御装置６１の作業具駆動系６６ａ，６６ｂ用の駆動信号生成部６１Ｅに操作信号を発信する。この操作信号を受信した駆動信号生成部６１Ｅは、作業具駆動系６６ａ，６６ｂに駆動信号を発信する。この駆動信号を受けた作業具駆動系６６ａ，６６ｂは、作業具２０ａ，２０ｂを駆動させる。例えば作業具２０ａ，２０ｂとして図１に示したグラップルを扱う場合には、作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの操作に応じてグラップルが開閉される。

　このとき、グラップル（作業具２０ａ，２０ｂ）の開閉速度は作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位は作業具２０ａ，２０ｂの駆動を速度制御する。

　続いて、図７～図１４を用いて、制御装置６１の作業領域演算部６１Ｆの作業領域演算の処理内容を説明する。

　図７は、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂにおけるアーム角度のとり方を示す図である。

　図７に示すように、第１作業フロントＡのブーム１０ａとアーム１２ａの角度（アーム角度）をθａ、第２作業フロントＢのブーム１０ｂとアーム１２ｂの角度（アーム角度）をθｂと設定し、それらの角度の平均をアーム平均角度θｃ（＝（θａ＋θｂ）／２）と設定する。このとき、アーム角度θａ，θｂの設定の仕方は、第１作業フロントＡと第２作業フロントＢで同様に設定すれば足りる。本実施の形態においては、第１作業フロントＡのブーム１０ａの両端（スイングポスト７ａ、アーム１２ａとの連結支点）を通る線をブーム基準線１０１ａ、アーム１２ａの両端（ブーム１０ａ、作業具２０ａとの連結支点）を通る線をアーム基準線１２１ａと設定し、ブーム基準線１０１ａに対してアーム基準線１２１ａがなす角度をアーム角度θａと設定する。アーム角度θａはアーム１２ａが内側から外側に向かう方向を正方向とする。つまり、アーム１２ａがダンプ方向に駆動されるとアーム角度θａは増加する。第２作業フロントＢについても同様にアーム角度θｂを設定する。すなわち、第２作業フロントＢのブーム１０ｂの両端を通る線をブーム基準線１０１ｂ、アーム１２ｂの両端を通る線をアーム基準線１２１ｂと設定し、ブーム基準線１０１ｂに対してアーム基準線１２１ｂがなす角度をアーム角度θｂと設定する。アーム角度θｂもアーム１２ｂが内側から外側に向かう方向を正方向とする。

　図８は、アーム平均角度θｃと双腕作業機械の安定／不安定の関係を示した概念図である。

　図８において、横軸はアーム平均角度θｃを表している。アーム平均角度θｃが閾値θｃ２よりも小さい場合を双腕型油圧ショベル２００が安定な状態（双腕作業機械安定）、アーム平均角度θｃが閾値θｃ２よりも大きい場合を双腕型油圧ショベル２００が不安定な状態（双腕作業機械不安定）と定義する。この閾値θｃ２の決め方は限定されないが、例えば、本実施の形態の双腕作業機械（双腕型油圧ショベル２００）の安定性（静的バランス）が、この双腕作業機械と同クラスの単腕作業機械（同等のエンジン出力を有する単腕作業機械）において作業フロントを最大限に前方に伸ばした場合と同等の安定性となるときのアーム平均角度（或いはそれよりも小さなアーム平均角度）を閾値θｃ２とする。作業領域演算部６１Ｆには、この閾値θｃ２が予め格納されており、双腕型油圧ショベル２００が不安定となるアーム平均角度の範囲であるθｃ２≦θｃの領域を不安定領域Ｎと定義する。

　一方、θｃ＜θｃ２の領域においては、２台の作業フロントＡ，Ｂが停止した状態では双腕作業機が不安定な状態にはならない。しかし、この領域で２台の作業フロントＡ，Ｂを動作させる場合においても急停止させることが難しいこともある。このため、２台の作業フロントＡ，Ｂが作業機械安定の領域で操作されていても、不安定領域Nの近くで作業フロントＡ，Ｂが動作しアーム平均角度θｃが増加する場合、その動作速度によっては２台の作業フロントＡ，Ｂのアーム平均角度θｃが不安定領域Nに侵入し双腕作業機不安定となる恐れがある。そこで、不安定領域Ｎの内側に隣接する領域に、２台の作業フロントＡ，Ｂがの動作速度を減速させ、双腕作業機不安定となる前に停止させるための余裕を考慮して閾値θｃ１（＜θｃ２）を設定する。作業領域演算部６１Ｆには、この閾値θｃ１も予め格納されており、双腕型油圧ショベル２００が上記不安定領域Ｎに隣接する設定のアーム平均角度の範囲であるθｃ１≦θｃ＜θｃ２の領域を安定限界領域Ｍと定義する。

　θｃ＜θｃ１の領域は、安定限界領域Ｍの内側に隣接する領域であり、２台の作業フロントＡ，Ｂの動作状態によらず双腕作業機が不安定になる恐れが無い通常領域Ｌと定義する。

　ここで、アーム平均角度θｃは２台の作業フロントＡ，Ｂの姿勢による機体不安定性の評価値である安定判別値であり、閾値θｃ２は安定判別基準値である。

　図９は、作業領域演算部６１Ｆの作業領域演算が有効であり、かつ第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム平均角度θｃが増加する場合におけるアーム平均角度θｃと作業領域演算部６１Ｆの出力信号（演算結果）の大きさの関係の一例を表す図である。

　図９において、横軸はアーム平均角度θｃ、縦軸は入力信号に対する出力信号を比の形で表している。すなわち、出力信号は入力信号で除することにより無次元化してある。図９の例では、アーム平均角度θｃが通常領域Ｌにある場合は出力信号は１であり、入力信号がそのまま出力信号（演算結果）として出力される。アーム平均角度θｃが安定限界領域Ｍにある場合は出力信号はα（０＜α＜１）であり、入力信号に一定の値αを乗じることにより減じられた信号（演算結果）が出力される。アーム平均角度θｃが不安定領域Ｎにある場合は出力信号は０であり、入力信号に０（ゼロ）を乗じることにより得られた信号が演算結果となり、したがって、信号は出力されない。

　次に、このような作業領域演算を行う作業領域演算部６１Ｆの出力信号の演算手順を各領域毎に説明する。

　（１）通常領域Ｌ
第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム平均角度θｃが通常領域Ｌ、つまり安定限界領域Ｍの外側にある場合、作業領域演算部６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号をそのまま出力信号として駆動信号生成部６１Ｃに出力する。このときの出力信号（演算結果）は２つの作業フロントＡ，Ｂのアーム平均角度θｃが増加である場合と減少である場合で同じである。

　（２）安定限界領域Ｍ
第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム平均角度θｃが安定限界領域Ｍにあり、かつ操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号が、アーム平均角度θｃが増加する信号の場合、作業領域演算部６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号にα（０＜α＜１）を乗じた信号（減じた信号）を出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｃに出力する。

　一方、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム平均角度θｃが安定限界領域Ｍにあり、かつ操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号が、アーム平均角度θｃが減少する信号の場合、作業領域演算部６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号をそのまま出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｃに出力する。

　（３）不安定領域Ｎ
第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム平均角度θｃが不安定領域Ｎにあり、かつ操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号が、アーム平均角度θｃが増加する信号の場合、作業領域演算部６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８１ａ，５８２ｂからの入力信号に０（ゼロ）を乗じた信号（減じた信号）を出力信号（演算結果）とする。したがって、駆動信号生成部６１Ｃに信号は出力されない。

　ここで、前述したように作業領域演算部６１Ｆの作業領域演算は、作業領域演算用スイッチ１１０により有効／無効が切り換えられる。作業領域演算用スイッチ１１０により作業領域演算が有効に切り換えられた場合の作業領域演算部６１Ｆの演算結果（出力信号）は上述の通りである。

　逆に、作業領域演算スイッチ１１０により作業領域演算が無効に切り換えられた場合、作業領域演算部６１は作業領域演算を行わない。したがって作業領域演算部６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号をそのまま出力信号として駆動信号生成部６１Ｃに出力する。このときの出力信号は、２つの作業フロントＡ，Ｂのアーム平均角度θｃの状態によらない。

　以上のように構成した本実施の形態の効果を説明する。

　双腕作業機械（双腕型油圧ショベル２００）の２台の作業フロントＡ，Ｂの合計重量を、例えば、この双腕作業機械と同クラスの単腕作業機械（同等のエンジン出力を有する単腕作業機械）の作業フロントの重量と同等となるように構成すると、この双腕作業機械の安定性（静的バランス）は同クラスの単腕作業機械と同等となる。しかし、双腕作業機械の２台の作業フロントＡ，Ｂの合計出力を向上させると、作業フロントの出力と強度、及び強度と重量はほぼ比例関係となっているため、双腕作業機械の２台の作業フロントＡ，Ｂの合計重量が増加し、同クラスの単腕作業機械と比較して安定性が悪化する恐れがある。本実施の形態においては、２台の作業フロントＡ，Ｂのアーム平均角度θｃが閾値θｃ２以上となる領域を不安定領域Ｎと設定し、アーム平均角度θｃが不安定領域Ｎに入らないように２台の作業フロントＡ，Ｂの動作を制御する。したがって、閾値θｃ２を同クラスの単腕作業機械の安定性を考慮した値に設定することにより、双腕作業機械と同クラスの単腕作業機械と同等の安定性を確保することができ、２台の作業フロントＡ，Ｂの出力向上に伴う安定性の悪化を抑制することができる。

　また、不安定領域Ｎの内側に隣接する安定限界領域Ｍを設定し、安定限界領域Ｍにおいてアーム平均角度θｃが不安定領域Ｎに近付く場合に、作業フロントＡ，Ｂの動作速度を（制限）させるので、作業フロントＡ，Ｂを緩やかに停止させることができる。

　さらに、２台の作業フロントＡ，Ｂのアーム角度平均値θｃを基に作業フロントＡ，Ｂの動作を制御するので、一方の作業フロントのアーム角度を最小にすると、他方の片方の作業フロントの作業領域を最大限に活用することができる。

　なお、本実施の形態においては、２台の作業フロントＡ，Ｂのアーム平均角度θｃが安定限界領域Ｍにあり、かつ操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号が、アーム平均角度θｃが減少する信号の場合、作業領域演算部６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号をそのまま出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｃに出力するように構成したがこれに限られず、例えば、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号にαを乗じた信号を出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｃに出力するよう構成しても良い。

　本発明の第１の実施の形態の他の例を図１０を用いて説明する。

　図１０は、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム平均角度θｃが増加する場合におけるアーム平均角度θｃと作業領域演算部６１Ｆの出力信号（演算結果）の大きさの関係の他の例を表す図である。図１０における横軸、及び縦軸は図９と同様である。

　すなわち、図１０に示した例では、安定限界領域Ｍにおける出力信号が、不安定領域Ｎに近付くにつれて１から０（ゼロ）まで連続的に減じられるように設定されており、特に本例では不連続点の無い非線形曲線によって定義されている。この場合、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム平均角度θｃが不安定領域に近付くほどアーム１２ａ，１２ｂの駆動速度が抑制され、図９に示した例に比べ、アームシリンダ１３ａ，１３ｂを緩やかに停止させることが可能となる。また、本例のように不連続点を持たない非線形曲線でアーム平均角度θｃと出力信号（演算結果）との関係を定義することにより、よりスムースにアーム１２ａ，１２ｂの動作を停止することができる。

　なお、図１０に示した曲線（アーム平均角度θｃと作業領域演算部６１Ｆの出力信号（演算結果）の大きさの関係）を例えば放物線、又は円弧によって定義しても良い。

　本発明の第１の実施の形態のさらに他の例を図１１を用いて説明する。

　図１１は、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム平均角度θｃが増加する場合におけるアーム平均角度θｃと作業領域演算部６１Ｆの出力信号（演算結果）の大きさとの関係のさらに他の例を表す図である。図１１における横軸、及び縦軸は図９と同様である。

　すなわち、図１１に示した例においても、安定限界領域Ｍにおける出力信号が、不安定領域Ｎに近付くにつれて１から０（ゼロ）まで連続的に減じられるように設定されている。ただし、本例では一定の傾きの線形直線により定義されており、さらに、通常領域Ｌと安定限界領域Ｍの出力信号との接続点及び安定限界領域Ｍと不安定領域Ｎの出力信号の接続点が不連続点となっている。この場合においても、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム平均角度θｃが不安定領域に近付くほどアーム１２ａ，１２ｂの駆動速度が抑制され、図９に示した例に比べ、アームシリンダ１３ａ，１３ｂを緩やかに停止させることが可能となる。

　本発明の第１の実施の形態のさらに他の例を図１２～図１４を用いて説明する。

　図１２～図１４は、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム角度の平均値θｃが増加する場合におけるアーム平均角度θｃと作業領域演算部６１Ｆの出力信号（演算結果）の大きさの関係の変形例を表す図である。図１２～図１４に示した例では、横軸は図９と同様にアーム平均角度θｃを表しているが、縦軸は出力信号の上限値を表している。

　すなわち、図９～図１１に示した例が、安定限界領域Ｍにおいて入力信号に係数を乗ずることで出力信号を算出し、アーム駆動速度を減じていたのに対し、図１２～図１４に示した例では、アーム駆動速度の上限値を各図のように設定し、安定限界領域Ｍにおける作業フロントＡ，Ｂのアーム１２ａ，１２ｂの動作速度を制限することで動作速度を減じるものである。つまり、どれだけ操作量が大きくても出力信号は上限値以内に抑えられる。このようにしても図９～図１１とほぼ同様の効果が得られる。

　なお、図１３に示した曲線（アーム平均角度θｃと作業領域演算部６１Ｆの出力信号の大きさの関係）を例えば放物線、又は円弧によって定義しても良い。

　本発明の第２の実施の形態を図１５～図１７を用いて説明する。

　第１の実施形態ではアーム平均角度θｃで不安定領域Ｎや安定限界領域Ｍ、通常領域Ｌを定義してアーム平均角度θｃを基に２台の作業フロントＡ，Ｂの動作を制御したのに対し、本実施形態ではアーム１２ａ，１２ｂの水平方向座標の平均値で干渉危険領域Ｎ、準干渉危険領域Ｍ、及び通常領域Ｌを定義し、アーム１２ａ，１２ｂの水平方向座標の平均値を基に２台作業フロントＡ，Ｂの動作を制御して、２台の作業フロントＡ，Ｂの安定性の悪化を抑制している。なお、２台の作業フロントＡ，Ｂのアーム１２ａ，１２ｂそれぞれの水平方向の座標は、上部旋回体３に対するブーム１０ａ，１０ｂの相対角度（ブーム角度）とブーム１０ａ，１０ｂに対するアーム１２ａ，１２ｂの相対角度（アーム角度）を基に算出される。

　図１５は、本実施の形態における第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの制御系を示す機能ブロック図である。なお、図１５において、第２作業フロントＢについては図中に括弧書きの符号で示している。図中、図４に示した部材と同様のものには同じ符号を付し、説明を省略する。

　図１５の制御系は、第１の実施の形態の入力系にブーム角度検出器６８ａ，６８ｂを加え、さらに、制御装置６１に換えて制御装置２６１を備えている。つまり、本実施の形態の制御系は、第１の実施の形態と同様に、運転室４内の操作装置５０ａ，５０ｂに設けられた前出の各変位検出器、作業領域演算用スイッチ１１０、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂに設けられた各角度検出器からなる入力系と、これら入力系からの入力信号（操作信号、指示信号、検出信号）を基に所定の演算をして駆動信号を生成し出力する制御装置２６１と、制御装置２６１からの駆動信号を受け、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの各部を動作させる各駆動系からなる出力系とから構成されている。

　制御装置２６１の入力系としては、第１の実施の形態と同様の構成である操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂ、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂ、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ、作業具回動レバー用変位検出器５９ａ，５９ｂ、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂ、作業領域演算用スイッチ１１０、及びアーム角度検出器６９ａ，６９ｂに加えて、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのそれぞれのブームの角度を検出して信号（検出信号）を発信するブーム角度検出器６８ａ，６８ｂが設けられている。

　制御装置２６１の出力系としては、第１の実施の形態と同様の構成であるスイングポストシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂ、ブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂ、アームシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂ、作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂ、及び作業具駆動系６６ａ，６６ｂが設けられている。

　制御装置２６１は、作業領域演算用スイッチ１１０、アーム角度検出器６９ａ，６９ｂ、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂ、及びブーム角度検出器６８ａ，６８ｂからの入力信号（操作信号）を基に作業領域演算を行う作業領域演算部２６１Ｆと、作業領域演算部２６１Ｆからの入力信号（演算結果）を基にアームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部６１Ｃと、同じく作業領域演算部２６１Ｆからの入力信号を基にブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部６１Ｂと、操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂからの入力信号を基にスイングポストシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部６１Ａと、作業具回動レバー用変位検出器５９ａ，５９ｂからの入力信号を基に作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部６１Ｄと、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂからの入力信号に基づいて作業具駆動系６６ａ，６６ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部６１Ｅとを有している。

　続いて、図１６及び図１７を用いて、制御装置２６１の作業領域演算部２６１Ｆの作業領域演算の処理内容を説明する。

　図１６は、本実施の形態における双腕型油圧ショベル２００の外観を示す側面図であって、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂにおけるアーム水平方向座標のとり方を示す図である。

　図１６に示すように、基準座標系１３０を設定する。基準座標系１３０は、上部旋回体３の旋回中心軸３ａ上において上部旋回体３と各車体２の接続部を原点１３０ａとし、旋回軸３ａに沿ってＺ軸、このＺ軸に垂直にかつ上部旋回体３の前後方向にＸ軸を設定する。また、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの作業具２０ａ，２０ｂが接続されている一端をそれぞれアーム先端７１ａ，７１ｂとする。このようにして設定した基準座標系１３０の原点１３０ａと第１作業フロントＡのアーム１２ａのアーム先端７１ａの水平距離をアーム水平方向座標Ｘａ、原点１３０ａと第２作業フロントＢのアーム１２ｂのアーム先端７１ｂの水平距離をアーム水平方向座標Ｘｂと定義し、このアーム水平方向座標Ｘａ，Ｘｂの平均をアーム水平方向座標平均値Ｘｃ（＝（Ｘａ＋Ｘｂ）／２）と定義する。アーム水平方向座標Ｘａ，Ｘｂは、上部旋回体３の前方を正方向とする。つまり、アーム１２ａ，１２ｂがダンプ方向に駆動されるとアーム水平方向座標Ｘａ，Ｘｂは増加する。

　図１７は、アーム水平方向座標平均値Ｘｃと双腕作業機械の安定／不安定の関係を示した概念図である。

　図１７において、横軸はアーム水平方向座標平均値Ｘｃを表している。アーム水平方向座標平均値Ｘｃが閾値Ｘｃ２よりも小さい場合を双腕型油圧ショベル２００が安定な状態（双腕作業機械安定）、アーム水平方向座標平均値Ｘｃが閾値Ｘｃ２よりも大きい場合を双腕型油圧ショベル２００が不安定な状態（双腕作業機械不安定）と定義する。この閾値Ｘｃ２の決め方は限定されないが、例えば、本実施の形態の双腕作業機械（双腕型油圧ショベル２００）の安定性（静的バランス）が、この双腕作業機械と同クラスの単腕作業機械（同等のエンジン出力を有する単腕作業機械）と同等の安定性となるときのアーム水平方向座標平均値（或いはそれよりも小さなアーム水平方向座標平均値）を閾値Ｘｃ２とする。作業領域演算部２６１Ｆには、この閾値Ｘｃ２が予め格納されており、双腕型油圧ショベル２００が不安定となるアーム水平方向座標平均値の範囲であるＸｃ２≦Ｘｃの領域を不安定領域Ｎと定義する。

　一方、Ｘｃ＜Ｘｃ２の領域においては、２台の作業フロントＡ，Ｂが停止した状態では双腕作業機が不安定にならない。しかし、この領域で２台の作業フロントＡ，Ｂを動作させる場合においても急停止させることが難しいこともある。このため、２台の作業フロントＡ，Ｂが作業機械安定の領域で操作されていても、不安定領域Nの近くで作業フロントＡ，Ｂが動作しアーム水平方向座標平均値Ｘｃが増加する場合、その動作速度によっては２台の作業フロントＡ，Ｂのアーム水平方向座標平均値Ｘｃが不安定領域Nに侵入し双腕作業機が不安定となる恐れがある。そこで、不安定領域Ｎの内側に隣接した領域に、２台の作業フロントＡ，Ｂの動作速度を減速させ、双腕作業機不安定となる前に停止させるための余裕を考慮して閾値Ｘｃ１（＜Ｘｃ２）を設定する。作業領域演算部２６１Ｆには、この閾値Ｘｃ１も予め格納されており、双腕型油圧ショベル２００が上記不安定領域Ｎに隣接する設定のアーム水平方向座標平均値の範囲であるＸｃ１≦Ｘｃ＜Ｘｃ２の領域を安定限界領域Ｍと定義する。

　Ｘｃ＜Ｘｃ１の領域は、２台の作業フロントＡ，Ｂの動作状態によらず双腕作業機不安定になる恐れが無い通常領域Ｌと定義する。

　なお、アーム水平方向座標平均値Ｘｃは２つの作業フロントＡ，Ｂの姿勢による機体不安定性の評価値である安定判別値であり、閾値Ｘｃ２は安定判別基準値である。

　ここで、本実施の形態において、作業領域演算部２６１Ｆの作業領域演算が有効であり、かつ第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム水平方向座標平均値Ｘｃが増加する場合におけるアーム水平方向座標平均値Ｘｃと作業領域演算部２６１Ｆの演算結果（出力信号）の関係は、本発明の第１の実施の形態における図９に示した関係と同様である。但し、図９において、閾値θｃ１，θｃ２を閾値Ｘｃ１，Ｘｃ２、アーム平均角度θｃをアーム水平方向座標平均値Ｘｃにそれぞれ置き換える。すなわち、作業領域演算部２６１Ｆの出力信号は、アーム水平方向座標平均値Ｘｃが通常領域Ｌにある場合は出力信号は１であり、入力信号がそのまま出力信号（演算結果）として出力される。アーム水平方向座標平均値Ｘｃが安定限界領域Ｍにある場合はα（０＜α＜１）であり、入力信号に一定の値αを乗じることにより減じられた信号（演算結果）が出力される。アーム水平方向座標平均値Ｘｃが不安定領域Ｎにある場合、出力信号は０であり、入力信号に０（ゼロ）を乗じることにより得られた信号が演算結果となり、従って信号は出力されない。

　次に、作業領域演算部２６１Ｆの出力信号の演算手順を各領域毎に説明する。

　（１）通常領域Ｌ
第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム水平方向座標平均値Ｘｃが通常領域Ｌ、つまり安定限界領域Ｍの外側にある場合、作業領域演算部２６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号をそのまま出力信号として駆動信号生成部６１Ｃに出力し、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号をそのまま駆動信号生成部６１Ｂに出力する。このときの出力信号（演算結果）は２つの作業フロントＡ，Ｂのアーム水平方向座標平均値Ｘｃが増加である場合と減少である場合で同じである。

　（２）安定限界領域Ｍ
第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム水平方向座標平均値Ｘｃが安定限界領域Ｍにあり、かつ操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ及び操作レバー上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号が、アーム水平方向座標平均値Ｘｃが増加する信号の場合、作業領域演算部２６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号にαを乗じた信号を出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｃに出力し、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号にαを乗じた信号を出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｂに出力する。

　一方、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム水平方向座標平均値Ｘｃが安定限界領域Ｍにあり、かつ操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ及び操作レバー上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号が、アーム水平方向座標平均値Ｘｃが減少する信号の場合、作業領域演算部２６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号をそのまま出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｃに出力し、操作レバー上下方向変位検出未５８１ａ，５８１ｂからの入力信号をそのまま出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｂに出力する。

　（３）不安定領域Ｎ
第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム水平方向座標平均値Ｘｃが不安定領域Ｎにあり、かつ操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ及び操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号が、アーム水平方向座標平均値Ｘｃが増加する信号の場合、作業領域演算部２６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８１ａ，５８２ｂからの入力信号に０（ゼロ）を乗じた信号を出力信号（演算結果）とする。したがって、駆動信号生成部６１Ｃ及び駆動信号生成部６１Ｂに信号は出力されない。

　一方、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム水平方向座標平均値Ｘｃが安定限界領域Ｍにあり、かつ操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ及び操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号が、アーム水平方向座標平均値Ｘｃが減少する信号の場合、作業領域演算部２６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号をそのまま出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｃに出力し、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号をそのまま出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｂに出力する。

　ここで、前述したように作業領域演算部２６１Ｆの作業領域演算は、作業領域演算用スイッチ１１０により有効／無効が切り換えられる。作業領域演算用スイッチ１１０により作業領域演算が有効に切り換えられた場合の作業領域演算部２６１Ｆの演算結果（出力信号）は上述の通りである。

　逆に、作業領域演算スイッチ１１０により作業領域演算が無効に切り換えられた場合、作業領域演算部２６１Ｆは作業領域演算を行わない。したがって作業領域演算部２６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号をそのまま出力信号として駆動信号生成部６１Ｃに出力し、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号をそのまま出力信号として駆動信号生成部６１Ｂに出力する。このときの出力信号は、２つの作業フロントＡ，Ｂのアーム水平方向座標平均値Ｘｃの状態によらない。

　以上のように構成した本実施の形態においても、本発明の第１の実施の形態と同様の効果を得ることが出来る。

　なお、本実施の形態においては、２台の作業フロントＡ，Ｂのアーム水平方向座標平均値Ｘｃが安定限界領域Ｍにあり、かつ操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ及び操作レバー上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号が、アーム水平方向座標平均値Ｘｃが減少する信号の場合、作業領域演算部２６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号をそのまま出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｃに出力し、操作レバー上下方向変位検出未５８１ａ，５８１ｂからの入力信号をそのまま出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｂに出力するように構成したがこれに限られず、例えば、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ及び操作レバー上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号にαを乗じた信号を出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｃ及び駆動信号生成部６１Ｂに出力するよう構成しても良い。

　また、作業領域演算部２６１Ｆの作業領域演算が有効であり、かつ第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアーム水平方向座標平均値Ｘｃが増加する場合におけるアーム水平方向座標平均値Ｘｃと作業領域演算部２６１Ｆの演算結果（出力信号）の関係が、本発明の第１の実施の形態における図９に示した関係と同様である場合を説明したが、これに限られず、例えば図１０～図１４に示した関係と同様であっても良い。この場合においても第１の実施の形態と同様の効果が得られる。

　本発明の第３の実施の形態を図１８～図２０を用いて説明する。

　第１の実施形態ではアーム平均角度θｃで不安定領域Ｎや安定限界領域Ｍ、通常領域Ｌを定義してアーム平均角度θｃを基に２台の作業フロントＡ，Ｂの動作を制御したのに対し、本実施形態では第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの静的モーメントの平均値で干渉危険領域Ｎ・準干渉危険領域Ｍ・通常領域Ｌを定義し、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの静的モーメントの平均値を基に２台の作業フロントＡ，Ｂの動作を制御して、２台の作業フロントＡ，Ｂの安定性の悪化を抑制している。なお、２台の作業フロントＡ，Ｂのそれぞれの静的モーメントは、上部旋回体３に対するブーム１０ａ，１０ｂの相対角度（ブーム角度）とブーム１０ａ，１０ｂに対するアーム１２ａ，１２ｂの相対角度（アーム角度）とアーム１２ａ，１２ｂに対する作業具２０ａ，２０ｂの相対角度（作業具角度）とから求めたブーム１０ａ，１０ｂ、アーム１２ａ，１２ｂ及び作業具２０ａ，２０ｂのそれぞれの重心座標と、予め取得しておいた既知の値であるブーム、アーム及び作業具の質量を基に算出される。

　図１８は、本実施の形態における第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの制御系を示す機能ブロック図である。なお、図１８において、第２作業フロントＢについては図中に括弧書きの符号で示している。図中、図４に示した部材と同様のものには同じ符号を付し、説明を省略する。

　図１８の制御系は、第１の実施の形態の入力系にブーム角度検出器６８ａ，６８ｂと作業具角度検出器７０ａ，７０ｂを加え、さらに、制御装置６１に換えて制御装置３６１を備えている。つまり、本実施の形態の制御系は、第１の実施の形態と同様に、運転室４内の操作装置５０ａ，５０ｂに設けられた前出の各変位検出器、作業領域演算用スイッチ１１０、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂに設けられた各角度検出器からなる入力系と、これら入力系からの入力信号（操作信号、指示信号、検出信号）を基に所定の演算をして駆動信号を生成し出力する制御装置３６１と、制御装置３６１からの駆動信号を受け、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの各部を動作させる各駆動系からなる出力系とから構成されている。

　制御装置３６１の入力系としては、第１の実施の形態と同様の構成である操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂ、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂ、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ、作業具回動レバー用変位検出器５９ａ，５９ｂ、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂ、作業領域演算用スイッチ１１０、及びアーム角度検出器６９ａ，６９ｂに加えて、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのそれぞれのブームの角度を検出して信号（検出信号）を発信するブーム角度検出器６８ａ，６８ｂと、作業具の角度を検出して信号（検出信号）を発信する作業具角度検出器７０ａ，７０ｂとが設けられている。

　制御装置３６１の出力系のとしては、第１の実施の形態と同様の構成であるスイングポストシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂ、ブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂ、アームシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂ、作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂ、及び作業具駆動系６６ａ，６６ｂが設けられている。

　制御装置３６１は、作業領域演算用スイッチ１１０、アーム角度検出器６９ａ，６９ｂ、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂ、ブーム角度検出器６８ａ，６８ｂ及び作業具角度検出器７０ａ，７０ｂからの入力信号（操作信号）を基に作業領域演算を行う作業領域演算部３６１Ｆと、作業領域演算部３６１Ｆからの入力信号（演算結果）を基にアームシリンダ駆動系６４ａ，６４ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部６１Ｃと、同じく作業領域演算部３６１Ｆからの入力信号を基にブームシリンダ駆動系６３ａ，６３ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部６１Ｂと、操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂからの入力信号を基にスイングポストシリンダ駆動系６２ａ，６２ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部６１Ａと、作業具回動レバー用変位検出器５９ａ，５９ｂからの入力信号を基に作業具シリンダ駆動系６５ａ，６５ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部６１Ｄと、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂからの入力信号に基づいて作業具駆動系６６ａ，６６ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部６１Ｅとを有している。　

　続いて、図１９及び図２０を用いて、制御装置３６１の作業領域演算部３６１Ｆの作業領域演算の処理内容を説明する。

　図１９は、本実施の形態における双腕型油圧ショベル２００の外観を示す側面図であって、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂにおけるアーム、ブーム及び作業具の重心座標を示す図である。

　図１９に示すように、基準座標系１３０を設定する。基準座標系１３０は、上部旋回体３の旋回中心軸３ａ上における上部旋回体３と下部車体２の連結部を原点１３０ａとし、旋回軸３ａに沿ってＺ軸、このＺ軸に垂直にかつ上部旋回体３の前後方向にＸ軸を設定する。また、第１作業フロントＡのブーム１０ａ、アーム１２ａ及び作業具２０ａの重心位置をそれぞれＰ１ａ，Ｐ２ａ，Ｐ３ａ、第２作業フロントＢのブーム１０ｂ、アーム１２ｂ及び作業具２０ｂの重心位置をそれぞれＰ１ｂ，Ｐ２ｂ，Ｐ３ｂとする。なお、本実施の形態において、２台の作業フロントＡ，Ｂの各重心位置と基本座標系１３０における各重心位置の座標（重心座標）に同じ符号を用いて説明する。すなわち、第１作業フロントＡのブーム１０ａ、アーム１２ａ及び作業具２０ａの重心座標をそれぞれＰ１ａ，Ｐ２ａ，Ｐ３ａ、第２作業フロントＢのブーム１０ｂ、アーム１２ｂ及び作業具２０ｂの重心座標をそれぞれＰ１ｂ，Ｐ２ｂ，Ｐ３ｂと表記する。

　作業領域演算部３６１Ｆは、各重心座標Ｐ１ａ，Ｐ２ａ，Ｐ３ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ２ｂ，Ｐ３ｂを次の手順で求める。

　まず、上部旋回体３に対するブーム１０ａ，１０ｂの相対角度（ブーム角度）とブーム１０ａ，１０ｂに対するアーム１２ａ，１２ｂの相対角度（アーム角度）とアーム１２ａ，１２ｂに対する作業具２０ａ，２０ｂの相対角度（作業具角度）をそれぞれ算出する。次に、ブーム角度、アーム角度及び作業具角度を用いて相対重心座標テーブルからブーム１０ａ，１０ｂ、アーム１２ａ，１２ｂ及び作業具２０ａ，２０ｂの基準座標系１３０における重心座標をそれぞれ算出する。ここで、相対重心座標テーブルは、ブーム角度、アーム角度及び作業具角度とブーム１０ａ，１０ｂ、アーム１２ａ，１２ｂ及び作業具２０ａ，２０ｂの基準座標系１３０における重心座標の関係を示すものであり、予め作業領域演算部３６１Ｆに記憶されている。

　ここで、第１作業フロントＡの静的モーメントをＴａ、第２作業フロントＢの静的モーメントをＴｂ、それらの平均を静的モーメント平均Ｔｃ（＝（Ｔａ＋Ｔｂ）／２）と設定すると、第１作業フロントＡの静的モーメントＴａは、先述したブーム１０ａ、アーム１２ａ及び作業具２０ａのそれぞれの重心座標Ｐ１ａ，Ｐ２ａ，Ｐ３ａのＸ軸方向成分（それぞれ、Ｐ１ａｘ，Ｐ２ａｘ，Ｐ３ａｘとする）と、予め取得しておいた既知の値であるブーム質量Ｍ１ａ、アーム質量Ｍ２ａ、作業具質量Ｍ３ａとを用いて下記の式（１）により求められる。また、第２作業フロントＢについても同様に静的モーメントＴｂが求められる。すなわち、第２作業フロントＡの静的モーメントＴｂは、先述したブーム１０ｂ、アーム１２ｂ及び作業具２０ｂのそれぞれの重心座標Ｐ１ｂ，Ｐ２ｂ，Ｐ３ｂのＸ軸方向成分（それぞれ、Ｐ１ｂｘ，Ｐ２ｂｘ，Ｐ３ｂｘとする）と、予め取得しておいた既知の値であるブーム質量Ｍ１ｂ、アーム質量Ｍ２ｂ、作業具質量Ｍ３ｂとを用いて下記の式（２）により求められる。

　Ｔａ＝Ｍ１ａ×Ｐ１ａｘ＋Ｍ２ａ×Ｐ２ａｘ＋Ｍ３ａ×Ｐ３ａｘ・・・（１）
　Ｔｂ＝Ｍ１ｂ×Ｐ１ｂｘ＋Ｍ２ｂ×Ｐ２ｂｘ＋Ｍ３ｂ×Ｐ３ｂｘ・・・（２）
　図２０は、静的モーメント平均値Ｔｃと双腕作業機械の安定／不安定の関係を示した概念図である。

　図２０において、横軸は静的モーメント平均値Ｔｃを表している。静的モーメント平均値Ｔｃが閾値Ｔｃ２よりも小さい場合を双腕型油圧ショベル２００が安定な状態（双腕作業機械安定）、静的モーメント平均値Ｔｃが閾値Ｔｃ２よりも大きい場合を双腕型油圧ショベル２００が不安定な状態（双腕作業機械不安定）と定義する。この閾値Ｔｃ２の決め方は限定されないが、例えば、本実施の形態の双腕作業機械（双腕型油圧ショベル２００）の安定性（静的バランス）が、この双腕作業機械と同クラスの単腕作業機械（同等のエンジン出力を有する単腕作業機械）において作業フロントを最大限に前方に伸ばした場合と同等の安定性となるときの静的モーメント平均値（或いはそれよりも小さな静的モーメント平均値）を閾値Ｔｃ２とする。つまり言い換えると、２台の作業フロントＡ，Ｂの静的モーメントの合計が、１つの作業フロントを備え、双腕作業機械と同クラスの単腕作業機械の作業フロントの静的モーメントの最大値と同じになるときの作業フロントＡ，Ｂの静的モーメント平均値を閾値Ｔｃ２とする。作業領域演算部３６１Ｆには、この閾値Ｔｃ２が予め格納されており、双腕型油圧ショベル２００が不安定となる静的モーメント平均値の範囲であるＴｃ２≦Ｔｃの領域を不安定領域Ｎと定義する。

　一方、Ｔｃ＜Ｔｃ２の領域においては、２台の作業フロントＡ，Ｂが停止した状態では双腕作業機不安定にならない。しかし、この領域で２台の作業フロントＡ，Ｂを動作させる場合においても急停止させることが難しいこともある。このため、２台の作業フロントＡ，Ｂが作業機械安定の領域で操作されていても、不安定領域Nの近くで作業フロントＡ，Ｂが動作し静的モーメント平均値Ｔｃが増加する場合、その動作速度によっては２台の作業フロントＡ，Ｂの静的モーメント平均値Ｔｃが不安定領域Nに侵入し双腕作業機不安定となる恐れがある。そこで、２台の作業フロントＡ，Ｂの動作速度を減速させ、双腕作業機不安定となる前に停止させるための余裕を考慮して閾値Ｔｃ１（＜Ｔｃ２）を設定する。作業領域演算部３６１Ｆには、この閾値Ｔｃ１も予め格納されており、双腕型油圧ショベル２００が上記不安定領域Ｎに隣接する設定の静的モーメント平均値の範囲であるＴｃ１≦Ｔｃ＜Ｔｃ２の領域を安定限界領域Ｍと定義する。

　Ｔｃ＜Ｔｃ１の領域は、２台の作業フロントＡ，Ｂの動作状態によらず双腕作業機不安定になる恐れが無い通常領域Ｌと定義する。

　なお、アーム平均角度Ｔｃは２つの作業フロントＡ，Ｂの姿勢による機体不安定性の評価値である安定判別値であり、閾値Ｔｃ２は安定判別基準値である。

　ここで、本実施の形態において、作業領域演算部３６１Ｆの作業領域演算が有効であり、かつ第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの静的モーメント平均値Ｔｃが増加する場合における静的モーメント平均値Ｔｃと作業領域演算部３６１Ｆの演算結果（出力信号）の関係は、本発明の第１の実施の形態における図９に示した関係と同様である。但し、図９において、閾値θｃ１，θｃ２を閾値Ｔｃ１，Ｔｃ２、アーム平均角度θｃを静的モーメント平均値Ｔｃにそれぞれ置き換える。すなわち、作業領域演算部３６１Ｆの出力信号は、静的モーメント平均値Ｔｃが通常領域Ｌにある場合は出力信号は１であり、入力信号がそのまま出力信号（演算結果）として出力される。静的モーメント平均値Ｔｃが安定限界領域Ｍにある場合はα（０＜α＜１）であり、入力信号に一定の値αを乗じることにより減じられた信号（演算結果）が出力される。静的モーメント平均値Ｔｃが不安定領域Ｎにある場合、出力信号は０であり、入力信号に０（ゼロ）を乗じることにより得られた信号が演算結果となり、従って信号は出力されない。

　次に、このような作業領域演算を行う作業領域演算部３６１Ｆの出力信号の演算手順を各領域毎に説明する。

　（１）通常領域Ｌ
第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの静的モーメント平均値Ｔｃが通常領域Ｌ、つまり安定限界領域Ｍの外側にある場合、作業領域演算部３６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号をそのまま出力信号として駆動信号生成部６１Ｃに出力し、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号をそのまま駆動信号生成部６１Ｂに出力する。このときの出力信号（演算結果）は２つの作業フロントＡ，Ｂの静的モーメント平均値Ｔｃが増加である場合と減少である場合で同じである。

　（２）安定限界領域Ｍ
第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの静的モーメント平均値Ｔｃが安定限界領域Ｍにあり、かつ操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ及び操作レバー上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号が、静的モーメント平均値Ｔｃが増加する信号の場合、作業領域演算部３６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号にαを乗じた信号を出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｃに出力し、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号にαを乗じた信号を出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｂに出力する。

　一方、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの静的モーメント平均値Ｔｃが安定限界領域Ｍにあり、かつ操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ及び操作レバー上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号が、静的モーメント平均値Ｔｃが減少する信号の場合、作業領域演算部３６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号をそのまま出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｃに出力し、操作レバー上下方向変位検出未５８１ａ，５８１ｂからの入力信号をそのまま出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｂに出力する。

　（３）不安定領域Ｎ
第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの静的モーメント平均値Ｔｃが不安定領域Ｎにあり、かつ操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ及び操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号が、静的モーメント平均値Ｔｃが増加する信号の場合、作業領域演算部３６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８１ａ，５８２ｂからの入力信号に０（ゼロ）を乗じた信号を出力信号（演算結果）とする。したがって、駆動信号生成部６１Ｃ及び駆動信号生成部６１Ｂに信号は出力されない。

　一方、第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの静的モーメント平均値Ｔｃが安定限界領域Ｍにあり、かつ操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ及び操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号が、静的モーメント平均値Ｔｃが減少する信号の場合、作業領域演算部３６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号をそのまま出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｃに出力し、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号をそのまま出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｂに出力する。

　ここで、前述したように作業領域演算部３６１Ｆの作業領域演算は、作業領域演算用スイッチ１１０により有効／無効が切り換えられる。作業領域演算用スイッチ１１０により作業領域演算が有効に切り換えられた場合の作業領域演算部３６１Ｆの演算結果（出力信号）は上述の通りである。

　逆に、作業領域演算スイッチ１１０により作業領域演算が無効に切り換えられた場合、作業領域演算部３６１Ｆは作業領域演算を行わない。したがって作業領域演算部３６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号をそのまま出力信号として駆動信号生成部６１Ｃに出力し、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号をそのまま出力信号として駆動信号生成部６１Ｂに出力する。このときの出力信号は、２つの作業フロントＡ，Ｂの静的モーメント平均値Ｔｃの状態によらない。

　なお、本実施の形態においては、２台の作業フロントＡ，Ｂの静的モーメント平均値Ｔｃが安定限界領域Ｍにあり、かつ操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ及び操作レバー上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号が、静的モーメント平均値Ｔｃが減少する信号の場合、作業領域演算部２６１Ｆは、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号をそのまま出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｃに出力し、操作レバー上下方向変位検出未５８１ａ，５８１ｂからの入力信号をそのまま出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｂに出力するように構成したがこれに限られず、例えば、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂ及び操作レバー上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号にαを乗じた信号を出力信号（演算結果）として駆動信号生成部６１Ｃ及び駆動信号生成部６１Ｂに出力するよう構成しても良い。

　なお、作業領域演算部３６１Ｆの作業領域演算が有効であり、かつ第１及び第２作業フロントＡ，Ｂの静的モーメント平均値Ｔｃが増加する場合における静的モーメント平均値Ｔｃと作業領域演算部３６１Ｆの演算結果（出力信号）の関係が、本発明の第１の実施の形態における図９に示した関係と同様である場合を説明したが、これに限られず、例えば図１０～図１４に示した関係と同様であっても良い。この場合においても第１の実施の形態と同様の効果が得られる。

　また、作業具角度検出器７０ａ，７０ｂによりアーム１２ａ，１２ｂに対する作業具２０ａ，２０ｂの相対角度を検出する構成としたが、これに限られず、例えば作業具角度検出器７０ａ，７０ｂを備えない構成とし、アーム１２ａ，１２ｂに対する作業具２０ａ，２０ｂの相対角度として予め定めた値を用いても良い。

　さらに、ブーム１０ａ，１０ｂ、アーム１２ａ，１２ｂ、及び作業具２０ａ，２０ｂのそれぞれに１つずつ重心位置を設定したが、これに限られず、例えば２台の作業フロントＡ，Ｂの各部材それぞれに重心位置に代わる複数の演算用の質点を設定しても良い。

Claims

　走行装置(1)を備えた下部走行体(2)と、この下部走行体の上部に設けられ運転室(4)を備えた上部旋回体(3)と、この上部旋回体の前部の左右両側に上下揺動自在に設けられ、アーム(12a,12b)、ブーム(10a,10b)及び作業具(20a,20b)をそれぞれ備えた２つの作業フロント(A,B)と、前記運転室内に設けられ、前記２つの作業フロントの動作を指示する操作装置(50a,50b)とを備えた双腕作業機械(200)において、
　前記２つの作業フロントの前記ブームに対する前記アームの角度(θa,θb)をそれぞれ検出するアーム角度検出手段(69a,69b)と、
　前記操作装置の操作方向及び操作量を検出する操作検出手段(57a,57b,581a,581b,582a,582b,59a,59b,60a,60b)と、
　前記操作検出手段と前記アーム角度検出手段からの検出信号に基づき、前記アームへの駆動信号を演算する作業領域演算手段(61F;261F;361F)とを備え、
　前記２つの作業フロントの姿勢による機体不安定性の評価値を安定判別値(θc;Xc;Tc)とし、２つの作業フロントの動作状態によらず機体が不安定になる恐れが無い安定判別値の領域を通常領域(L)、この通常領域の外側に隣接する設定範囲の領域を安定限界領域(M)、この安定限界領域の外側に隣接する設定範囲の領域であって、この安定判別値が予め定めた安定判別基準値(θc2;Xc2;Tc2)よりも大きくなる領域を不安定領域(N)と定義した場合、前記作業領域演算手段は、前記２つの作業フロントのアーム角度検出手段でそれぞれ検出した前記アームの角度に基づいて前記安定判別値を算出し、前記安定判別値が前記安定限界領域にあって、少なくとも前記不安定領域側に近付く場合、前記安定判別値が前記通常領域にある場合よりも前記駆動信号を減じて出力し、前記アームの動作速度を制限することを特徴とする双腕作業機械。
　請求項１記載の双腕作業機械(200)において、
　前記２つの作業フロント(A,B)の前記上部旋回体(3)に対するブーム(10a,10b)の角度をそれぞれ検出するブーム角度検出手段(68a,68b)を更に有し、
　前記作業領域演算手段(261F)は、前記操作検出手段(57a,57b,581a,581b,582a,582b,59a,59b,60a,60b)と前記ブーム及びアーム角度検出手段(68a,68b,69a,69b)からの検出信号に基づき、前記ブーム及びアーム(12a,12b)の駆動信号を演算すると共に、前記作業領域演算手段は、前記２つの作業フロントのアーム角度検出手段でそれぞれ検出した前記アームの角度及びブーム角度検出手段でそれぞれ検出したブームの角度に基づいて前記安定判別値(Xc)を算出し、前記安定判別値が前記安定限界領域(M)にあって、少なくとも前記不安定領域(N)側に近付く場合、前記安定判別値が前記通常領域(L)にある場合よりも前記駆動信号を減じて出力し、前記アーム及びブームの動作速度を制限することを特徴とする双腕作業機械。
　請求項１記載の双腕作業機械(200)において、
　前記安定判別値(θc)は前記２つの作業フロント(A,B)の前記アームの角度(θa,θb)の平均値から算出することを特徴とする双腕作業機械。
　請求項２記載の双腕作業機械(200)において、
　前記安定判別値(Xc)は、前記作業フロントの前記ブームの角度及び前記アームの角度から算出した前記２つの作業フロント(A,B)のアーム先端(71a,71b)と上部旋回体(3)の距離(Xa,Xb)の平均値から算出することを特徴とする双腕作業機械。
　請求項１乃至４の何れか１項記載の双腕作業機械(200)において、
　前記作業領域演算手段(61F;261F;361F)は、前記安定判別値(θc;Xc;Tc)が前記安定限界領域(M)にあって前記不安定領域(N)側に近付く場合、前記安定判別値が前記不安定領域に近付くにつれて連続的又は段階的に前記駆動信号の減少の度合を大きくすることを特徴とする双腕作業機械。
　請求項１乃至５の何れか１項記載の双腕作業機械(200)において、
　前記作業領域演算手段(61F;261F;361F)は、前記安定判別値(θc;Xc;Tc)が前記不安定領域(N)にあって、前記安定限界領域(M)から遠ざかる場合、前記駆動信号を停止し前記アーム(12a,12b)の動作を停止させることを特徴とする双腕作業機械。
　請求項１乃至６の何れか１項記載の双腕作業機械(200)において、
　前記２つの作業フロント(A,B)の合計出力が、前記双腕作業機械と同等のエンジン出力を有する単腕作業機械の作業フロントの出力よりも大きいことを特徴とする双腕作業機械。
　請求項１記載の双腕作業機械(200)において、
　前記安定判別基準値(Tc2)は、前記２つの作業フロント(A,B)の静的モーメントの(Ta,Tb)合計が、１つの作業フロントを備えて前記双腕作業機械と同等のエンジン出力を有する単腕作業機械の作業フロントの静的モーメントの最大値と同じになるときの前記安定判別値(Tc)としたことを特徴とする双腕作業機械。