JP5015068B2 - オフセット式作業機 - Google Patents
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Description
3 旋回体
4 フロント機構
5 第1ブーム
7 第2ブーム
10 アーム
12 バケット
20 油圧ポンプ
22 電磁比例弁
24 第2ブーム角センサ
27 演算手段
28 干渉防止領域記憶手段(阻止領域記憶手段)
29 阻止領域侵入検出手段
30 フロント用減速領域記憶手段
31 演算手段(補正手段)
32 演算手段(補正手段)
33 加算手段(補正手段)
34 フロント機構減速領域侵入検出手段
35 干渉防止用指令値演算手段(阻止領域用指令値演算手段)
36 スイッチング手段
37 ストローク位置演算手段
38 オフセットシリンダ用減速領域記憶手段
39 オフセットシリンダ用減速領域記憶手段
40 補正手段
41 加算手段
42 加算手段
43 オフセットシリンダ減速領域侵入検出手段
44 オフセットシリンダ用指令値演算手段
45 指令値選定手段
50 揺動阻止領域記憶手段(阻止領域記憶手段)
51 阻止領域侵入検出手段
52 現在位置記憶手段(補正手段)
53 演算手段
54 フロント用減速領域記憶手段
55 フロント機構減速領域侵入検出手段
56 揺動阻止用指令値演算手段(阻止領域用指令値演算手段)
57 指令値選定手段
60 指令値選定手段
C1 コントローラ
C2 コントローラ
C3 コントローラ
Claims (8)
- 運転室を有する旋回体と、この旋回体に上下方向の回動可能に取り付けられるフロント機構と、このフロント機構を操作する操作装置とを備え、
上記フロント機構は、上記旋回体に上下方向の回動可能に取り付けられる第1ブームと、この第1ブームに左右方向の揺動可能に取り付けられる第2ブームと、この第2ブームに上下方向の回動可能に取り付けられるアームと、このアームの先端に上下方向の回動可能に取り付けられる作業アタッチメントとを含み、
上記作業アタッチメントの侵入を阻止する阻止領域を記憶する阻止領域記憶手段と、上記作業アタッチメントが上記阻止領域記憶手段に記憶される阻止領域に侵入したことを検出する阻止領域侵入検出手段と、
上記阻止領域の外側に設定され上記フロント機構を減速させる減速領域を記憶するフロント用減速領域記憶手段と、上記作業アタッチメントが上記フロント用減速領域記憶手段に記憶される減速領域に侵入したことを検出するフロント機構減速領域侵入検出手段と、
上記第2ブームを作動させるオフセットシリンダへの油量を制御する電磁比例弁と、
上記フロント機構減速領域侵入検出手段から出力される信号に基づいて、上記電磁比例弁への指令値を演算する阻止領域用指令値演算手段と、
上記オフセットシリンダのストローク位置を算出するストローク位置演算手段と、
上記オフセットシリンダのストロークエンドの手前に設定されオフセットシリンダの減速領域を記憶するオフセットシリンダ用減速領域記憶手段と、上記ストローク位置演算手段から出力される信号に基づいて上記オフセットシリンダが上記オフセットシリンダ用減速領域記憶手段に記憶される減速領域に侵入したことを検出するオフセットシリンダ減速領域侵入検出手段と、
このオフセットシリンダ減速領域侵入検出手段から出力される信号に基づいて上記電磁比例弁への指令値を演算するオフセットシリンダ用指令値演算手段とを備えるとともに、
上記阻止領域用指令値演算手段から出力される指令値と、上記オフセットシリンダ用指令値演算手段から出力される指令値とを比較し、上記作業アタッチメントが上記フロント用減速領域記憶手段に記憶される減速領域に侵入した状態で上記オフセットシリンダが駆動されるときには、上記オフセットシリンダ用指令値演算手段から出力される指令値と上記阻止領域用指令値演算手段から出力される指令値のうち値の小さい方の指令値を上記電磁比例弁を切り換え制御する目標指令値に選定する指令値選定手段を備えたことを特徴とするオフセット式作業機。 - 請求項1記載のオフセット式作業機において、
上記阻止領域記憶手段は、上記作業アタッチメントの先端の上記運転室への干渉を阻止する領域を記憶する干渉防止領域記憶手段から成り、
上記阻止領域用指令値演算手段は、上記作業アタッチメントの上記運転室への干渉の阻止を考慮して上記フロント用減速領域記憶手段に記憶された減速領域に関係する干渉防止用指令値演算手段から成り、
上記指令値選定手段は、上記干渉防止用指令値演算手段から出力される指令値と、上記オフセットシリンダ用指令値演算手段から出力される指令値とを比較し、上記作業アタッチメントが上記フロント用減速領域記憶手段に記憶される減速領域に侵入した状態で上記オフセットシリンダが駆動されるときには、上記オフセットシリンダ用指令値演算手段から出力される指令値と上記干渉防止用指令値演算手段から出力される指令値のうち値の小さい方の指令値を上記電磁比例弁を切り換え制御する目標指令値に選定することを特徴とするオフセット式作業機。 - 請求項1記載のオフセット式作業機において、
上記阻止領域記憶手段は、上記第2ブームの左右方向の揺動に伴う上記作業アタッチメントの移動を阻止する領域を記憶する揺動阻止領域記憶手段から成り、
上記阻止領域用指令値演算手段は、上記第2ブームの左右方向の揺動に伴う上記作業アタッチメントの移動の阻止を考慮して上記フロント用減速領域記憶手段に記憶された減速領域に関係する揺動阻止用指令値演算手段から成り、
上記指令値選定手段は、上記揺動阻止用指令値演算手段から出力される指令値と、上記オフセットシリンダ用指令値演算手段から出力される指令値とを比較し、上記作業アタッチメントが上記フロント用減速領域記憶手段に記憶される減速領域に侵入した状態で上記オフセットシリンダが駆動されるときには、上記オフセットシリンダ用指令値演算手段から出力される指令値と上記揺動阻止用指令値演算手段から出力される指令値のうちの値の小さい方の指令値を上記電磁比例弁を切り換え制御する目標指令値に選定することを特徴とするオフセット式作業機。 - 請求項1記載のオフセット式作業機において、
上記阻止領域記憶手段は、上記作業アタッチメントの先端の上記運転室への干渉を阻止する領域を記憶する干渉防止領域記憶手段と、上記第2ブームの左右方向の揺動に伴う上記作業アタッチメントの移動を阻止する領域を記憶する揺動阻止領域記憶手段とを含み、
上記阻止領域用指令値演算手段が、上記バケットの上記運転室への干渉の阻止を考慮して上記フロント用減速領域記憶手段に記憶された減速領域に関係する干渉防止用指令値演算手段と、上記第2ブームの左右方向の揺動に伴う上記バケットの移動の阻止を考慮して上記フロント用減速領域記憶手段に記憶された減速領域に関係する揺動阻止用指令値演算手段とを含み、
上記指令値選定手段は、上記干渉防止用指令値演算手段から出力される指令値と、上記揺動阻止用指令値演算手段から出力される指令値と、上記オフセットシリンダ用指令値演算手段から出力される指令値とを比較し、上記作業アタッチメントが上記フロント用減速領域記憶手段に記憶される減速領域に侵入した状態で上記オフセットシリンダが駆動されるときには、上記オフセットシリンダ用指令値演算手段から出力される指令値と上記干渉防止用指令値演算手段から出力される指令値と上記揺動阻止用指令値演算手段から出力される指令値のうち最も値の小さい指令値を、上記電磁比例弁を切り換え制御する目標指令値に選定することを特徴とするオフセット式作業機。 - 請求項1〜4のいずれか1項記載のオフセット式作業機において、
上記オフセットシリンダ用減速領域記憶手段に記憶される上記オフセットシリンダの減速領域を補正可能な補正手段を備えたことを特徴とするオフセット式作業機。 - 請求項3記載のオフセット式作業機において、
上記揺動阻止領域記憶手段に記憶される上記作業アタッチメントの侵入を阻止する阻止領域を変更可能な阻止領域可変手段を備えたことを特徴とするオフセット式作業機。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載のオフセット式作業機において、
上記第2ブームが揺動する角速度が速いほど、第2ブームの減速を速めるように上記フロント用減速領域記憶手段およびオフセットシリンダ用減速領域記憶手段に記憶される減速領域を補正する補正手段を備えたことを特徴とするオフセット式作業機。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載のオフセット式作業機において、
上記第1ブームの回動角度を検出する角度検出手段をさらに備え、
上記オフセットシリンダ用指令値演算手段は、上記角度検出手段によって検出される上記第1ブームの角度に応じて上記第2ブームの減速度が変更されるように上記電磁比例弁への指令値を演算することを特徴とするオフセット式作業機。
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JP2008148380A JP5015068B2 (ja) | 2008-06-05 | 2008-06-05 | オフセット式作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2008148380A JP5015068B2 (ja) | 2008-06-05 | 2008-06-05 | オフセット式作業機 |
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Family
ID=41541706
Family Applications (1)
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JP2008148380A Active JP5015068B2 (ja) | 2008-06-05 | 2008-06-05 | オフセット式作業機 |
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