JP7434200B2 - ショベル、ショベル用のシステム、及びショベルの制御方法 - Google Patents
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Description
R=L0+L1・cosβ1+L2・cosβ2+L3・cosβ3
上述のように、ブーム角度センサS1、アーム角度センサS2、バケット角度センサS3で測定された検出値に基づいて、アタッチメント長R及びバケット高さHbが算出される。バケット高さHbは、xy面を高さの基準としたときの、アタッチメント15の先端の高さに相当する。
Claims (7)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回自在に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に取付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントに含まれるエンドアタッチメントと、
前記エンドアタッチメントの位置を検出するエンドアタッチメント位置検出部と、
ショベルの周囲に存在するダンプトラックを検出する対象物検出装置と、
前記ダンプトラックの上方への止め動作を行うように前記エンドアタッチメントの旋回動作を前記ダンプトラックの上方で減速させる制御部と、を有し、
前記制御部は、積込み位置を最終位置とする前記エンドアタッチメントの空中における目標線を生成し、
前記エンドアタッチメントが予め定められた高さに到達すると、前記アタッチメントに含まれるブームは減速される、
ショベル。 - 前記制御部は、前記予め定められた高さを前記ダンプトラックの高さよりも高く設定する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記制御部は、掘削位置が前記ダンプトラックの位置より高い場合には、前記エンドアタッチメントが規定高さまで到達すると、前記エンドアタッチメントの下方向への移動を減速させる、
請求項1又は2に記載のショベル。 - 下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回自在に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に取付けられたアタッチメントと、前記アタッチメントに含まれるエンドアタッチメントと、前記エンドアタッチメントの位置を検出するエンドアタッチメント位置検出部と、ショベルの周囲に存在するダンプトラックを検出する対象物検出装置と、を備えるショベルに用いられるショベル用のシステムであって、
前記ダンプトラックの上方への止め動作を行うように前記エンドアタッチメントの旋回動作を前記ダンプトラックの上方で減速させる制御部を有し、
前記制御部は、積込み位置を最終位置とする前記エンドアタッチメントの空中における目標線を生成し、前記エンドアタッチメントが予め定められた高さに到達すると、前記アタッチメントに含まれるブームを減速させる、
ショベル用のシステム。 - 前記予め定められた高さは、前記ダンプトラックの高さよりも高い、
請求項4に記載のショベル用のシステム。 - 下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回自在に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に取付けられたアタッチメントと、前記アタッチメントに含まれるエンドアタッチメントと、前記エンドアタッチメントの位置を検出するエンドアタッチメント位置検出部と、ショベルの周囲に存在するダンプトラックを検出する対象物検出装置と、を備えるショベルの制御方法であって、
制御部が、前記ダンプトラックの上方への止め動作を行うように前記エンドアタッチメントの旋回動作を前記ダンプトラックの上方で減速させる工程と、
前記制御部が、積込み位置を最終位置とする前記エンドアタッチメントの空中における目標線を生成する工程と、
前記制御部が、前記エンドアタッチメントが予め定められた高さに到達すると、前記アタッチメントに含まれるブームを減速させる工程と、を有する、
ショベルの制御方法。 - 前記予め定められた高さは、前記ダンプトラックの高さよりも高い、
請求項6に記載のショベルの制御方法。
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