JP2021088930A - ショベル、ショベル用のシステム、及びショベルの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
R=L0+L1・cosβ1+L2・cosβ2+L3・cosβ3
上述のように、ブーム角度センサS1、アーム角度センサS2、バケット角度センサS3で測定された検出値に基づいて、アタッチメント長R及びバケット高さHbが算出される。バケット高さHbは、xy面を高さの基準としたときの、アタッチメント15の先端の高さに相当する。
Claims (8)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回自在に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に取付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントに含まれるエンドアタッチメントと、
前記エンドアタッチメントの位置を検出するエンドアタッチメント位置検出部と、
制御部と、を有し、
前記制御部は、積込み位置を決定し、前記積込み位置の前に前記上部旋回体の旋回動作が遅くなるように制御する、
ショベル。 - 前記アタッチメントに含まれるブームと、
前記ブームを動作させるブーム流量制御弁と、
前記ブーム流量制御弁の制御圧を調整する第1の電磁比例弁と、を備え、
前記制御部は、前記第1の電磁比例弁へ制御信号を出力する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記下部走行体に対して前記上部旋回体を旋回動作させる旋回用油圧モータと、
前記旋回用油圧モータを動作させる旋回流量制御弁と、
前記旋回流量制御弁への制御圧を調整する第2の電磁比例弁と、を備え、
前記制御部は、前記第2の電磁比例弁へ制御信号を出力する、
請求項1又は2に記載のショベル。 - 前記制御部は、前記上部旋回体の旋回動作を遅くする最終位置範囲を設定する、
請求項1乃至3の何れかに記載のショベル。 - 前記制御部は、前記積込み位置を最終位置とする前記エンドアタッチメントの空中における目標線を生成する、
請求項1乃至4の何れかに記載のショベル。 - 前記制御部は、前記上部旋回体の旋回動作を遅くする最終位置範囲を設定し、
前記最終位置範囲は、前記目標線上に設定される、
請求項5に記載のショベル。 - 下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回自在に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に取付けられたアタッチメントと、前記アタッチメントに含まれるエンドアタッチメントと、前記エンドアタッチメントの位置を検出するエンドアタッチメント位置検出部と、を備えるショベルに用いられるショベル用のシステムであって、
積込み位置を決定し、前記積込み位置の前に前記上部旋回体の旋回動作が遅くなるように制御する制御部を有するショベル用のシステム。 - 下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回自在に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に取付けられたアタッチメントと、前記アタッチメントに含まれるエンドアタッチメントと、前記エンドアタッチメントの位置を検出するエンドアタッチメント位置検出部と、を備えるショベルの制御方法であって、
積込み位置を決定し、
前記積込み位置の前に前記上部旋回体の旋回動作が遅くなるように制御する、
ショベルの制御方法。
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