JP2002005109A - 操作制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】建設機械の操作制御装置において、旋回単独操
作では旋回速度及び加速度を速くでき、旋回複合操作で
は少なくとも旋回加速度を遅くでき、旋回複合操作性を
向上できるようにする。 【解決手段】パイロットライン２３ａ，２３ｂに第１及
び第２絞り部２５ａ，２５ｂを設け、パイロットライン
２３ａ，２３ｂをバイパスライン２６で接続し、バイパ
スライン２６に第３絞り部２７及び切換弁２８を配置
し、第１及び第２絞り部２５ａ，２５ｂと第３絞り部２
７とで切換弁２８が開位置にあるとき、減圧弁２１ｂ，
２１ｃで発生したパイロット圧を所定の比率で減圧し、
この減圧した圧力を制御弁４のスプールに作用させる。
切換弁２８は、シャトル弁３０で検出したブーム操作の
パイロット圧を油圧信号として閉位置から開位置へ切り
替わる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は旋回モータを含む複
数のアクチュエータを有する建設機械に備えられ、旋回
モータ用の制御弁を操作する操作制御装置に係わり、特
に油圧ショベルで旋回モータを駆動して行う旋回とそれ
以外の特定の操作を同時に行う複合操作に適した操作制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】建設機械の代表例として油圧ショベルが
ある。油圧ショベルは走行モータ、旋回モータ、ブーム
シリンダ等の複数のアクチュエータを備え、走行モータ
を駆動することにより走行体を駆動して走行を行い、旋
回モータを駆動することにより旋回体を駆動して旋回を
行い、ブームシリンダ等を駆動してフロント作業機を操
作することによりブーム上げ等のフロント操作を行う。
走行モータ、旋回モータ、ブームシリンダ等の複数のア
クチュエータの油圧源としては、通常、２個の油圧ポン
プを用いた２ポンプシステムを採用することが多い。

【０００３】一方、近年、市街地内の小路等の狭い場所
での作業に便利なミニショベルと呼ばれる小型油圧ショ
ベルが普及しており、その中でも旋回体の小さな小旋回
型ショベルが主流となりつつある。この小旋回型ショベ
ルでは、その特徴から旋回部分の慣性モーメントが小さ
いため、旋回の操作が従来のショベルよりも難しくな
る。そこで例えば特開平７−２６５８７号公報に記載の
ように、旋回用に独立のポンプを設け、３ポンプシステ
ムとしたケースが多くなり、これにより旋回と他のアク
チュエータとの複合操作時に旋回モータの駆動速度が他
のアクチュエータの影響を受けず、複合性能が良好とな
る。

【０００４】また、小型油圧ショベルでブームをほぼ最
大の上げ角度とし、かつアームをほぼ最大の引き込み角
度としたいわゆる旋回姿勢では、フロント作業機の旋回
半径が小さくなり、旋回部分の慣性モーメントが小さく
なるため、旋回姿勢での旋回を低速で行うことが特に難
しくなる。そこで上記の特開平７−２６５８７号公報に
記載の装置では、旋回姿勢での旋回を低速で行えるよう
にするため、油圧ショベルのブーム最大上げ角度とアー
ムの最大引き込み角度とをコントローラに記憶してお
き、ブーム及びアームの各角度がその記憶した角度とな
ると旋回モータ用のパイロット式切換弁のストロークを
機械的に制限し、旋回速度を制限するようにしている。

【０００５】また、特開平９−２７３１８０号公報に記
載の装置では、パイロット駆動式制御弁のスプールの一
端に操作パイロット圧発生手段からのパイロット圧を導
く第１の管路と、同スプールの他端に操作パイロット圧
発生手段からのパイロット圧を導く第２の管路にそれぞ
れ第１及び第２の絞り部を設け、第１及び第２の管路を
第１及び第２の絞り部とスプールとの間で第３の管路に
より接続し、この第３の管路に第３の管路を遮断するか
絞るかを選択的に行う選択的絞り手段を設け、フロント
作業機が旋回姿勢になると選択絞り手段を絞り位置に切
り換えることによりパイロット圧を減圧し、旋回速度を
下げるようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術には次のような問題がある。

【０００７】旋回用に独立のポンプを設けた３ポンプシ
ステムでは、上記のように旋回と他のアクチュエータと
の複合操作時に旋回モータの駆動速度が他のアクチュエ
ータの影響を受けなくなり、その点では２ポンプシステ
ムに比べ複合性能が改善されている。しかし、３ポンプ
システムでは、旋回の単独操作で迅速な旋回が行えるよ
う旋回モータの駆動速度及び加速度（旋回速度及び旋回
加速度）が速くなるように設定するのが一般的であり、
この場合、３ポンプシステムでは旋回単独と旋回と他の
アクチュエータとの複合操作では旋回速度及び旋回加速
度が変わらないため、旋回複合操作での起動時の旋回速
度及び旋回加速度が速すぎ、他のアクチュエータとのマ
ッチングが悪く、複合操作性に改善の余地があった。

【０００８】例えば、油圧ショベルで行われる旋回複合
操作として旋回・ブーム上げがある。これは、例えば、
フロント作業機で土砂を掘削後、掘削した土砂をバケッ
トに入れ、その状態でブームを上げながら旋回を行い、
バケットに入れた土砂をトラックの荷台に放土する掘削
積み荷作業に用いられる。このような作業では、旋回速
度及び旋回加速度が速すぎると旋回に対して相対的にブ
ームの上がり悪くなり、バケットがトラックの荷台に到
達してもバケットが十分上がっておらず、バケットがト
ラックの荷台に当たることがある。また、旋回微操作性
が悪いため、ブーム上げをしながらのバケットの位置決
めが難しかったり、旋回起動時の加減速ショックが大き
いためバケットから土砂がこぼれ落ちるという現象があ
る。

【０００９】特開平７−２６５８７号公報や特開平９−
２７３１８０号公報に記載の従来技術では、フロント作
業機が旋回姿勢になると旋回速度が遅くなるが、旋回と
他のアクチュエータとの複合操作では、フロント作業機
が旋回姿勢にない限り旋回速度は高速のままであり、他
のアクチュエータとのマッチングが悪いという複合操作
性の問題が依然として残っている。

【００１０】本発明の目的は、旋回単独操作では旋回速
度及び加速度を速くでき、旋回複合操作では少なくとも
旋回加速度を遅くでき、旋回複合操作性を向上できる建
設機械の操作制御を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】（１）旋回モータを含む
複数のアクチュエータを有する建設機械に備えられ、第
１及び第２減圧弁と、前記第１減圧弁を前記旋回モータ
用の制御弁の一端側に接続する第１油路と、前記第２減
圧弁を前記制御弁の他端側に接続する第２油路とを有す
る油圧パイロット操作装置を備えた操作制御装置におい
て、前記第１油路に設けられた第１絞り部と、前記第２
油路に設けられた第２絞り部と、前記旋回モータを駆動
して行う旋回以外の特定の操作を検出する操作検出手段
と、前記第１油路の前記第１絞り部と前記制御弁との間
の油路部分と前記第２油路の前記第２絞り部と前記制御
弁との間の油路部分との間に設けられ、前記旋回以外の
特定の操作が検出されると、前記第１油路と第２油路と
を絞り状態で連通させる絞り連通手段とを備えるものと
する。

【００１２】このように第１及び第２絞り部と、操作検
出手段及び絞り連通手段を設けることにより、旋回以外
の特定の操作が検出されると、絞り連通手段が第１油路
と第２油路とを絞り状態で連通させることとなるため、
例えば第１減圧弁が操作されたときは、第１減圧弁から
第１絞り部、絞り連通手段、第２絞り部を経由し第２減
圧弁を経てタンクへ至る圧油の流れが生じ、第１減圧弁
で発生したパイロット圧は第１及び第２絞り部と絞り連
通手段により減圧され、この減圧した圧力が制御弁に導
かれる。その結果、旋回単独操作では、従来通り旋回速
度及び加速度を速くでき、旋回複合操作では少なくとも
旋回加速度が低下し、旋回複合操作性を向上できる。

【００１３】（２）上記（１）において、好ましくは、
前記絞り連通手段は、前記第１油路と前記第２油路とを
接続する第３油路と、この第３油路に設けられ、前記旋
回以外の特定の操作が検出されないときは、前記第３油
路を遮断する第１位置にあり、前記旋回以外の特定の操
作が検出されると少なくとも一時的に前記第３油路を開
放し前記第１油路と第２油路を第３絞り部を介して連通
させる第２位置に切り替わる切換弁とを有する。

【００１４】これにより絞り連通手段は、旋回以外の特
定の操作が検出されると、第１油路と第２油路とを絞り
状態で連通させるものとなる。

【００１５】（３）上記（２）において、好ましくは、
前記操作検出手段は前記旋回以外の特定の操作が検出さ
れると油圧信号を出力する手段であり、前記切換弁は、
前記油圧信号を入力し前記切換弁を前記第２位置へと付
勢する第１受圧部を有する。

【００１６】これにより旋回以外の特定の操作が検出さ
れると、切換弁は油圧信号により第２位置に切り換えら
れ、油圧信号がある間第２位置に保持され、第１油路と
第２油路を第３絞り部を介して連通させる。このため、
旋回以外の特定の操作が検出される間、パイロット圧を
減圧した圧力が制御弁に導かれ、旋回複合操作で旋回速
度と旋回加速度の両方を遅くできる。

【００１７】（４）また、上記（２）において、好まし
くは、前記操作検出手段は前記旋回以外の特定の操作が
検出されると油圧信号を出力する手段であり、前記切換
弁は、前記油圧信号を入力し前記切換弁を前記第２位置
へと付勢する第１受圧部と、前記切換弁を前記第１位置
へと付勢する第２受圧部と、前記第１受圧部と第２受圧
部とを第４絞り部を介して接続する第４油路とを有す
る。

【００１８】これにより旋回以外の特定の操作が検出さ
れると、切換弁は油圧信号により第２位置に切り換えら
れると共に、その油圧信号が第４油路及び第４絞り部を
介して第２受圧部に導かれるため、時間の経過と共に切
換弁は第１位置に徐々に戻り、その結果切換弁は一時的
に第１油路と第２油路を第３絞り部を介して連通させ
る。このため、旋回以外の特定の操作が検出されると、
一時的にパイロット圧を減圧した圧力が制御弁に導か
れ、旋回複合操作で旋回加速度を遅くできる。

【００１９】（５）また、上記（２）〜（４）におい
て、前記切換弁は、この切換弁を前記第１位置へと付勢
する第３受圧部と、前記切換弁を前記第２位置へと付勢
する第４受圧部と、前記第３受圧部と第４受圧部とを第
５絞り部を介して接続する第５油路とを更に有する。

【００２０】これにより油圧信号による切換弁の切換動
作の応答性を遅らせ、油圧信号を徐々に切り換え、旋回
速度の急激な変化を防止できる。

【００２１】（６）更に、上記（２）において、好まし
くは、前記操作検出手段は前記旋回以外の特定の操作が
検出されると油圧信号を出力する手段であり、前記油圧
信号を前記切換弁に導く第６油路と、この第６油路に設
けられた第６絞り部と、前記第６油路に前記第６絞り部
と並列に設けられ、前記切換弁に向かう圧油の流れを許
す逆止弁とを更に備える。

【００２２】これにより油圧信号が出力されなくなった
とき、切換弁に導かれていた油圧信号の立ち下がりを遅
らせ、切換弁を緩やかに第１位置に戻し、旋回速度の急
激な変化を防止できる。

【００２３】（７）また、上記目的を達成するために、
本発明は、旋回モータ、ブームシリンダを含む複数のア
クチュエータを有する油圧ショベルに備えられ、第１及
び第２減圧弁と、前記第１減圧弁を前記旋回モータ用の
制御弁の一端側に接続する第１油路と、前記第２減圧弁
を前記制御弁の他端側に接続する第２油路とを有する油
圧パイロット操作装置を備えた操作制御装置において、
前記第１油路に設けられた第１絞り部と、前記第２油路
に設けられた第２絞り部と、前記ブームシリンダを駆動
して行うブーム上げの操作を検出する操作検出手段と、
前記第１油路の前記第１絞り部と前記旋回制御弁との間
の油路部分と前記第２油路の前記第２絞り部と前記旋回
制御弁との間の油路部分との間に設けられ、前記ブーム
上げの操作が検出されると、前記第１油路と第２油路と
を絞り状態で連通させる絞り連通手段とを備えるものと
する。

【００２４】このように第１及び第２絞り部と、操作検
出手段及び絞り連通手段を設けることにより、ブーム上
げの操作が検出されると、絞り連通手段が第１油路と第
２油路とを絞り状態で連通させることとなるため、例え
ば第１減圧弁が操作されたときは、第１減圧弁から第１
絞り部、絞り連通手段、第２絞り部を経由し第２減圧弁
を経てタンクへ至る圧油の流れが生じ、第１減圧弁で発
生したパイロット圧は第１及び第２絞り部と絞り連通手
段により減圧され、この減圧した圧力が制御弁に導かれ
る。その結果、旋回単独操作では、従来通り旋回速度及
び加速度を速くでき、旋回とブーム上げの複合操作では
少なくとも旋回加速度が低下し、旋回とブーム上げの複
合操作性を向上できる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。

【００２６】まず、本発明の第１の実施の形態を図１〜
図５により説明する。

【００２７】図１において、本発明が係わる油圧ショベ
ルは旋回用の油圧回路１を有し、旋回用の油圧回路１
は、固定容量型の油圧ポンプ２と、タンク３と、パイロ
ット駆動式の制御弁４と、旋回モータ５と、オーバーロ
ードリリーフ弁６ａ，６ｂと、補給用チェック弁７ａ，
７ｂとで構成されている。制御弁４を操作すると、油圧
ポンプ２からの圧油が旋回モータ５に供給される一方、
旋回モータ５からの圧油はタンク３に戻され、旋回モー
タ５が駆動される。旋回起動時、旋回時の慣性負荷によ
り旋回モータ６の負荷圧はオーバーロードリリーフ弁６
ａ，６ｂの設定圧にまで上昇し、余剰の圧油はオーバー
ロードリリーフ弁６ａ又は６ｂにより戻り側に排出され
る。また、旋回停止時、慣性負荷により旋回モータ６が
ポンプ作用をすると、供給側の圧油が不足するが、その
不足分の圧油はチェック弁７ａ，７ｂにより補給され
る。

【００２８】また、油圧ショベルは旋回以外のアクチュ
エータ用の油圧回路９を備え、その一部が図１の右側に
示されている。この回路部分は、可変容量型の油圧ポン
プ１０と、パイロット駆動式の制御弁１１と、ブームシ
リンダ１２とを有し、制御弁１１を操作すると、油圧ポ
ンプ１０からの圧油がブームシリンダ１２に供給される
一方、ブームシリンダ１２からの圧油はタンク３に戻さ
れ、ブームシリンダ１２が駆動される。また、油圧回路
９は第２の油圧ポンプ（図示せず）を備え、油圧システ
ム全体で３ポンプシステムを構成している。

【００２９】図２に以上の油圧システムを搭載した小型
油圧ショベルの外観を示す。油圧ショベルは、走行体１
００、旋回体１０１、フロント作業機１０２を有し、走
行体１００は走行モータ１００ａ，１００ｂ（一方のみ
図示）により左右のクローラ１００ｃ、１００ｄ（一方
のみ図示）を駆動することにより走行し、旋回体１０１
は図１に示した旋回モータ５により走行体１０１上で旋
回させる。また、フロント作業機１０２はブーム１０
３、アーム１０４、バケット１０５からなる多関節構造
であり、それぞれ、ブームシリンダ１２、アームシリン
ダ１０４ａ、バケットシリンダ１０５ａにより垂直面内
で回転駆動される。

【００３０】以上のような油圧ショベルの油圧システム
に本実施の形態の操作制御装置が設けられている。この
操作制御装置は、旋回用の油圧パイロット操作装置２０
と、ブーム用の油圧パイロット操作装置４０と、図示し
ないそれ以外のアクチュエータ用の油圧パイロット操作
装置とを有している。

【００３１】旋回用の油圧パイロット操作装置２０は、
操作レバー装置２１と、制御弁４のスプールの両端に位
置する受圧部２２ａ，２２ｂと、操作レバー装置２１を
受圧部２２ａ，２２ｂに接続するパイロットライン２３
ａ及び２３ｂとを有し、操作レバー装置２１は操作レバ
ー２１ａと減圧弁２１ｂ，２１ｃを有し、減圧弁２１
ｂ，２１ｃの一次ポートはパイロットポンプ２４に接続
され、二次ポートはパイロットライン２３ａ及び２３ｂ
にそれぞれ接続されている。

【００３２】操作レバー２１ａをＡ方向に操作すると減
圧弁２１ｂが作動し、操作レバー２１ａの操作量に応じ
たパイロット圧が生成され、このパイロット圧はパイロ
ットライン２３ａを介して制御弁４の受圧部２２ａに導
かれ、制御弁４を図示右方に駆動する。これにより油圧
ポンプ２の吐出油が旋回モータ５に供給され、旋回モー
タ５は例えば旋回体１０１の右旋回方向に駆動される。
操作レバー２１ａをＢ方向に操作すると減圧弁２１ｃが
作動し、操作レバー２１ａの操作量に応じたパイロット
圧が生成され、このパイロット圧はパイロットライン２
３ｂを介して制御弁４の受圧部２２ｂに導かれ、制御弁
４を図示左方に駆動する。これにより油圧ポンプ２の吐
出油が旋回モータ５に供給され、旋回モータ５は例えば
旋回体１０１の左旋回方向に駆動される。

【００３３】ブーム用の油圧パイロット操作装置４０も
同様の構成であり、操作レバー装置４１と、制御弁１１
の受圧部４２ａ，４２ｂと、パイロットライン４３ａ及
び４３ｂとを有している。操作レバー装置４１の操作レ
バー４１ａをＣ方向に操作すると減圧弁４１ｂが作動
し、発生したパイロット圧がパイロットライン４３ａを
介して受圧部４２ａに導かれ、制御弁１１を図示右方に
駆動する。これにより油圧ポンプ１０の吐出油がブーム
シリンダ１２に供給され、ブームシリンダ１２は例えば
ブーム１０３の下げ方向（ブームシリンダ１２の縮み方
向）に駆動される。操作レバー４１ａをＤ方向に操作す
ると減圧弁４１ｃが作動し、発生したパイロット圧がパ
イロットライン４３ｂを介して受圧部４２ｂに導かれ、
制御弁１１を図示左方に駆動する。これにより油圧ポン
プ１０の吐出油がブームシリンダ１２に供給され、ブー
ムシリンダ１２は例えばブーム１０３の上げ方向（ブー
ムシリンダ１２の伸び方向）に駆動される。

【００３４】また、旋回用の油圧パイロット操作装置２
０は、パイロットライン２３ａに設けられた第１絞り部
２５ａと、パイロットライン２３ｂに設けられた第２絞
り部２５ｂと、パイロットライン２３ａとパイロットラ
イン２３ｂとを接続するバイパスライン２６と、このバ
イパスライン２６に設けられた第３絞り部２７及び切換
弁２８とを備えている。

【００３５】第１及び第２絞り部２５ａ，２５ｂは、切
換弁２８が開位置にあるときに、第３絞り部２７と共働
して操作レバー装置２１の操作レバー２１ａのストロー
クの全域に亘り、減圧弁２１ｂ，２１ｃで発生したパイ
ロット圧を所定の比率で減圧し、この減圧した圧力を制
御弁４のスプールに作用させるものであり（後述）、第
１及び第２絞り部２５ａ，２５ｂの開口面積をＡ0、第
３絞り部２７の開口面積をＡ1とすると、上記減圧比は
開口面積比Ａ1／Ａ0を調整することにより自由に設定で
きる。

【００３６】バイパスライン２６は、パイロットライン
２３ａ側ではパイロットライン２３ａの第１絞り部２５
ａと制御弁４の受圧部２２ａとの間の油路部分に接続さ
れ、パイロットライン２３ｂ側ではパイロットライン２
３ｂの第２絞り部２５ｂと制御弁４の受圧部２２ｂとの
間の油路部分とに接続されている。

【００３７】切換弁２８は、閉位置と開位置との間で切
り換えられる２ポート２位置弁であり、閉位置にあると
きはバイパスライン２６を遮断し、開位置にあるときは
バイパスライン２６を開放してパイロットライン２３ａ
とパイロットライン２３ｂとをバイパスライン２６と第
３絞り部２７を介して連通させる。

【００３８】また、切換弁２８は、切換弁２８の弁体を
閉位置へと付勢するバネ２８ａと、油圧信号（後述）を
入力し切換弁２８の弁体を開位置へと付勢する受圧部２
８ｂと、切換弁２８の弁体を閉位置へと付勢する受圧部
２８ｃと、切換弁２９の弁体を開位置へと付勢する受圧
部２８ｄと、受圧部２８ｃ，２８ｄを絞り部２８ｅを介
して接続する油路２８ｆとを有している。

【００３９】バネ２８ａは受圧部２８ｂに油圧信号が入
力されていないときに切換弁２８を図示の閉位置に保持
するものであり、受圧部２８ｂは油圧信号により切換弁
２８を閉位置から開位置に切り換えるものである。ま
た、受圧部２８ｃ，２８ｄと絞り部２８ｅ及び油路２８
ｆは油圧信号による切換弁２８の切換動作の応答性（切
換弁２８が切り換わりに要する時間）を遅らせ、切換弁
２８を徐々に切り換え旋回速度の急激な変化を防止する
ものである。この切換動作の応答性は、絞り部２８ｅの
開口面積をＢ0とすると、このＢ0を調整することにより
自由に設定できる。

【００４０】一方、油圧パイロット操作装置４０側にお
いて、パイロットライン４３ａ，４３ｂにはシャトル弁
３０の入力ポートが接続され、シャトル弁３０の出力ポ
ートが信号ライン３１を介して切換弁の受圧部２８ｂに
接続されている。このシャトル弁３０は旋回以外の特定
の操作としてブームの上げ下げを検出するためのもので
あり、例えばブーム上げを意図して操作レバー４１ａを
Ｄ方向に操作すると、パイロットライン４３ｂに発生し
たパイロット圧がシャトル弁３０により検出され、この
パイロット圧が油圧信号として受圧部２８ｂに導かれ、
切換弁２８は閉位置から開位置に切り換わる。

【００４１】信号ライン３１には絞り部３２ａが設けら
れ、かつこの絞り部３２ａに並列に受圧部２８ｂからシ
ャトル弁３０への圧油の流れを阻止する逆止弁３２ｂが
接続されている。この絞り部３２ａ及び逆止弁３２ｂは
操作レバー４１ａを中立に戻したブーム停止時に、油圧
信号解除時の圧力低下に遅れを持たせ、切換弁２８を緩
やかに停止位置に切り換えるものである。つまり、旋回
とブームの複合操作中のブーム停止時は、切換弁２８に
設けられた受圧部２８ｃ，２８ｄと絞り部２８ｅ及び油
路２８ｆと、その絞り部３２ａ及び逆止弁３２ｂの両方
で切換弁２８の閉位置への切換動作を緩やかにし、旋回
速度の急激な変化を防止している。絞り部３２ａ及び逆
止弁３２ｂによる油圧信号の立ち下がりの応答性（油圧
信号の圧力が０まで低下するのに要する時間）は、絞り
部３２ａの開口面積をＣ0とすると、このＣ0を調整する
ことにより自由に設定できる。

【００４２】切換弁２８が開位置に切り換えられたとき
の第１絞り部２５ａ，第２絞り部２５ｂ，第３絞り部２
７の作用を説明する。

【００４３】切換弁２８が開位置に切り換えられると、
パイロットライン２３ａ，２３ｂはバイパスライン２６
及び第３絞り部２７を介して連通し、パイロットライン
２３ａの減圧弁２１ｂ側部分は第１絞り部２５ａ、第３
絞り部２７、第２絞り部２５ｂ、減圧弁２１ｃを介して
タンクに連通し、パイロットライン２３ｂの減圧弁２１
ｃ部分は第２絞り部２５ｂ、第３絞り部２７、第２絞り
部２５ａ、減圧弁２１ｂを介してタンクに連通する。こ
のため、減圧弁２１ｂ又は２１ｃよりパイロット圧が発
生したとき、このパイロット圧は３つの絞り部２５ａ，
２５ｂ，２７により減圧され、制御弁４の受圧部２２
ａ，２２ｂにはその減圧された圧力が導かれ、制御弁４
はその減圧された圧力の差圧により作動する。

【００４４】つまり、操作レバー２１ａを図示Ａ方向に
操作し、減圧弁２１ｂにパイロット圧を発生した場合
は、減圧弁２１ｂ→パイロットライン２３ａ及び第１絞
り部２５ａ→バイパスライン２６及び第３絞り部２７→
パイロットライン２３ｂ及び第２絞り部２５ｂ→減圧弁
２１ｃ→タンクへと圧油の流れが発生し、第１絞り部２
５ａ、第３絞り部２７、第２絞り部２５ｂのそれぞれで
圧損が発生する。このため、減圧弁２１ｂで発生したパ
イロット圧をＰp、第１絞り部２５ａと第３絞り部２７
間の圧力（パイロットライン２３ａの受圧部２２ａ側の
圧力）をＰp1、第３絞り部２７と第２絞り部２５ｂ間の
圧力（パイロットライン２３ｂの受圧部２２ｂ側の圧
力）をＰp2とすると、Ｐp＞Ｐp1＞Ｐp2となり、制御弁
４のスプールには受圧部２２ａに導かれる圧力Ｐp1と受
圧部２２ｂに導かれる圧力Ｐp2の差圧Ｐp1−Ｐp2が作用
し、制御弁４はこの差圧Ｐp1−Ｐp2に応じた開口面積と
なるよう制御される。操作レバー２１ａを図示Ｂ方向に
操作した場合も同様である。

【００４５】図３に操作レバー２１ａのストローク（変
位）と圧力Ｐp，Ｐp1，Ｐp2との関係を示す。パイロッ
ト圧Ｐpは、操作レバー２１ａのストロークが増大する
に従って増大し、圧力Ｐp1，Ｐp2は、それぞれ、操作レ
バー２１ａのストローク全体に亘ってパイロット圧Ｐp
を所定の比率で減圧した圧力となり、操作レバー２１ａ
のストロークが増大するに従って増大する。その結果、
制御弁４のスプールの両端に作用する差圧Ｐp1−Ｐp2
も、図４に示すように、操作レバー２１ａのストローク
全体に亘ってパイロット圧Ｐpを所定の比率で減圧した
圧力となり、操作レバー２１ａのストロークが増大する
に従って増大する。つまり、第１及び第２絞り部２５
ａ，２５ｂは、切換弁２８が開位置にあるときに、第３
絞り部２７と共働して操作レバー装置２１の操作レバー
２１ａのストロークの全域に亘り、減圧弁２１ｂ，２１
ｃで発生したパイロット圧Ｐpを所定の比率で減圧し、
この減圧した圧力（差圧Ｐp1−Ｐp2）を制御弁４のスプ
ールに作用させる手段として機能する。

【００４６】以上のように構成した本実施の形態の動作
を説明する。 ＜旋回単独操作時＞旋回単独操作時は、切換弁２８は図
１に示すように閉位置にあり、バイパスライン２６は遮
断されている。このため、パイロットライン２３ａ，２
３ｂはそれぞれ互いに独立した油路となり、従来通りの
操作が可能となる。

【００４７】つまり、旋回用の操作レバー装置２１の操
作レバー２１ａを例えばＡ方向に操作すると、減圧弁２
１ｂによりパイロット圧が発生し、このパイロット圧が
パイロットライン２５ａを介して制御弁４の受圧部２２
ａに導かれ、制御弁４はそのパイロット圧により操作さ
れる。このため、３ポンプシステムにより、旋回の単独
操作で従来通り迅速な旋回が行える。

【００４８】＜旋回ブーム上げ複合操作時＞旋回ブーム
上げの複合操作を行うため、旋回用の操作レバー装置２
１の操作レバー２１ａを図示Ａ方向又はＢ方向に操作
し、これと同時に操作操作レバー装置４１の操作レバー
４１ａを図示Ｄ方向に操作すると、操作レバー装置２１
の減圧弁２１ｂ又は２１ｃによりパイロット圧が発生す
ると共に、操作レバー装置４１の減圧弁４１ｃによりパ
イロットライン４３ｂに発生したパイロット圧がシャト
ル弁３０に検出され、切換弁２８が開位置に切り換えら
れる。このため、上記のように制御弁２２のスプールに
作用する差圧Ｐp1−Ｐp2は減圧弁２１ｂ又は２１ｃで発
生したパイロット圧Ｐpに対して減圧され、制御弁２２
はその差圧に応じた開口面積に制御される。このため、
旋回モータ５に供給される流量は減少し、旋回速度及び
旋回加速度を遅くできる。

【００４９】図５に操作レバーの変位と旋回速度の時間
変化を従来技術と比較して示す。図中、図５（ａ）は、
旋回用の操作レバー変位の時間変化を示し、図５（ｂ）
は従来技術による旋回速度の時間変化を示し、図５
（ｃ）は本実施の形態による旋回速度の時間変化を示
す。従来技術としては、バイパスライン２６及び絞り部
２７、切換弁２８を設けない一般的な油圧パイロット操
作装置を想定している。

【００５０】図５（ａ）に示すように旋回用の操作レバ
ーを急操作したとき、従来技術では旋回ブーム上げの複
合操作時も、旋回単独操作時と同様、操作レバー装置の
減圧弁で発生したパイロット圧で制御弁が駆動されるた
め、図５（ｂ）に示すように旋回速度は旋回単独操作時
と同じように変化し、最終的に旋回単独操作時と同じ最
大速度Ｖsmax1に達する。

【００５１】これに対し、本実施の形態では、旋回単独
操作時には図５（ｃ）の実線で示すように従来技術と同
様に旋回速度は変化し、最終的にＶsmax1の最大速度に
なるが、旋回ブーム上げの複合操作時には、上記のよう
に制御弁２２のスプールに作用するパイロット圧が減圧
されるため、図５（ｃ）に一点鎖線で示すように従来技
術或いは単独操作時に比べ、旋回速度の増加の度合い、
つまり旋回加速度が小さくなりかつ最大速度もＶsmax1
からＶsmax1へと低下する。

【００５２】図１に戻り、操作レバー２１ａを操作した
旋回中にブーム用の操作レバー４１ａを操作した場合、
旋回速度が途中から低下するが、切換弁２８の受圧部２
８ｃ，２８ｄと絞り部２８ｅ及び油路２８ｆの上述した
作用により切換弁２８は徐々に開位置へと切り換わるた
め、旋回速度は滑らかに変化し、ショックを生じずるこ
と無く旋回単独操作から旋回複合操作に移行することが
できる。

【００５３】一方、旋回ブーム上げの複合操作中にブー
ム用の操作レバー４１ａを中立に戻し、ブームだけを停
止させた場合は、旋回速度が途中から速くなるが、切換
弁２８の受圧部２８ｃ，２８ｄと絞り部２８ｅ及び油路
２８ｆの作用と絞り部３２ａ及び逆止弁３２ｂの作用で
切換弁２８は徐々に閉位置へと切り換わるため、操作レ
バー４１ａの途中入力時と同様、旋回速度は滑らかに変
化し、ショックを生じることなく旋回複合操作から旋回
単独操作に切り換えることができる。

【００５４】以上のように本実施の形態によれば、旋回
単独操作時には、従来通り旋回速度を速くでき、３ポン
プシステムの利点を発揮することができる。

【００５５】また、旋回ブーム上げの複合操作時には、
旋回速度及び旋回加速度が低下するため、旋回速度及び
旋回加速度はブーム上げ速度とマッチングし、旋回ブー
ム上げの複合操作性が向上する。このため、例えば掘削
積み荷作業では、掘削後、旋回ブーム上げの複合操作で
掘削土砂をトラックの荷台に積み込むとき、旋回操作で
バケットがトラックの荷台に到達したときバケットも荷
台の上に上がっており、バケットが荷台に当たることな
くスムーズに掘削積み荷作業が行える。

【００５６】また、旋回とブーム上げの複合操作時、旋
回加速度が小さくなりかつ旋回最大速度も小さくなるの
で、旋回微操作性が向上し、旋回によるフロント作業機
の位置決めが容易になる。更に、旋回加速度が小さくな
るので旋回起動時のショックが少なくなると共に、旋回
最大速度が小さくなるので旋回停止時のショックも低減
するため、上記のような掘削積み荷作業において、旋回
起動時、停止時のショックによる荷こぼれを防止でき、
作業性を向上できる。

【００５７】また、本実施の形態によれば、切換弁２８
の受圧部２８ｃ，２８ｄと絞り部２８ｅ及び油路２８ｆ
を設けたので、旋回単独操作から旋回複合操作に滑らか
に移行することができると共に、切換弁２８の受圧部２
８ｃ，２８ｄと絞り部２８ｅ及び油路２８ｆの作用と絞
り部３２ａ及び逆止弁３２ｂにより旋回複合操作から旋
回単独操作に滑らかに切り換えることができる。

【００５８】本発明の第２の実施の形態を図６及び図７
により説明する。図６中、図１に示した部材と同等のも
のには同じ符号を付している。本実施の形態は、旋回と
ブームの複合操作時に旋回加速度だけを小さくするよう
にしたものである。

【００５９】図６において、本実施の形態における旋回
用の油圧パイロット操作装置２０Ａは切換弁２８Ａを有
し、この切換弁２８Ａは、切換手段として、図１に示し
た切換弁２８のバネ２８ａ，受圧部２８ｂ，２８ｃ，２
９ｄ、絞り部２８ｅ、油路２８ｆに加え、切換弁２８の
弁体を閉位置へと付勢する受圧部２８ｇ、受圧部２８ｂ
と受圧部２８ｇを接続する油路２８ｉ、この油路２８ｉ
に設けられた絞り部２８ｋとを備えている。

【００６０】以上のように構成した本実施の形態におい
ては、旋回ブーム上げの複合操作時に、ブーム上げのパ
イロット圧がシャトル弁３０により検出され、油圧信号
が切換弁２８Ａの受圧部２８ｂに導かれると、切換弁２
８Ａは図示の閉位置から開位置に切り換えられる。しか
し、受圧部２８ｂは絞り部２８ｋを介して受圧部２８ｇ
に連通しているため、時間の経過と共に油圧信号が受圧
部２８ｇにも導かれ、切換弁２８Ａを閉じ方向に付勢す
る力が発生し、切換弁２８Ａは中間の絞り状態を経て徐
々に閉位置へと戻され、再び閉位置となる。その結果、
切換弁２８Ａが開位置にある間、一時的に、第１絞り部
２５ａ、第３絞り部２７、第２絞り部２５ｂが機能し、
第１の実施の形態で説明したように制御弁２２のスプー
ルに作用するパイロット圧力は減圧され、旋回モータ５
に供給される流量は減少し、旋回加速度を遅くできる。

【００６１】図７に、本実施の形態による第１の実施の
形態の図５相当の特性図を示す。図７（ａ）及び図７
（ｂ）は図５（ａ）及び図５（ｂ）と同じであり、旋回
用の操作レバーを急操作すると、従来技術では旋回単独
操作時も旋回ブーム上げの複合操作時も、旋回速度は同
じように変化し、最終的に共に同じ最大速度Ｖsmax1に
達する。

【００６２】これに対し、本実施の形態では、旋回単独
操作時には図７（ｃ）の実線で示すように従来技術と同
様に旋回速度は変化し、最終的にＶsmax（＝Ｖsmax1）
の最大速度になるが、旋回ブーム上げの複合操作時に
は、上記のように切換弁２８Ａは一時的に開位置に切り
換えられ、第１絞り部２５ａ、第３絞り部２７、第２絞
り部２５ｂにより制御弁２２のスプールに作用するパイ
ロット圧が減圧されるため、図７（ｃ）に一点鎖線で示
すように従来技術或いは単独操作時に比べ、旋回速度の
増加の度合い、つまり旋回加速度が小さくり、徐々に最
大速度Ｖsmaxに到達する。その結果、最大速度Ｖsmaxに
到達するまでの間、旋回独度を遅くできる。

【００６３】従って、本実施の形態においても、旋回単
独操作時には、従来通り旋回速度と加速度を速くでき、
３ポンプシステムの利点を発揮することができると共
に、旋回ブーム上げの複合操作時には、旋回加速度が低
下するため、旋回速度が最大速度Ｖsmaxに達するまでの
間、旋回速度が遅くなるためブーム上げ速度とマッチン
グし、旋回ブーム上げの複合操作性が向上する。このた
め、例えば掘削積み荷作業において、バケットが荷台に
当たることなくスムーズに掘削積み荷作業が行える。

【００６４】また、旋回とブーム上げの複合操作時、旋
回加速度が小さくなるので、旋回微操作性が向上し、旋
回によるフロント作業機の位置決めが容易になる。更
に、旋回加速度が小さくなるので旋回起動時のショック
が少なくなるため、上記のような掘削積み荷作業におい
て、旋回起動時のショックによる荷こぼれを防止でき、
作業性を向上できる。

【００６５】本発明の第３の実施の形態を図８及び図９
により説明する。図８中、図１に示した部材と同等のも
のには同じ符号を付している。本実施の形態は、操作レ
バー装置として電気レバーを採用し、それに伴って旋回
以外の特性の操作を電気的に検出し、切換弁を電気的に
切り換えるものである。

【００６６】図８において、本実施の形態の操作制御装
置は、電気レバー装置２１Ｂ，４１Ｂと、コントローラ
５０と、旋回用の油圧パイロット操作装置２０Ｂを有
し、油圧パイロット操作装置２０Ｂは、パイロットライ
ン２３ａ，２３ｂにパイロット圧を発生する手段として
電磁比例減圧弁２１Ｂｂ，２１Ｂｃを備え、バイパスラ
イン２６を遮断、開放する手段として電磁切換弁２８Ｂ
を備えている。

【００６７】電気レバー装置２１Ｂ，４１Ｂはそれぞれ
旋回用、ブーム用であり、操作レバーが操作されると、
その操作方向と操作量に応じた電気的な操作信号を生成
する。この操作信号はコントローラ５０に入力され、コ
ントローラ５０は所定の演算処理を行い、電磁比例減圧
弁２１Ｂｂ，２１Ｂｃ及び電磁切換弁２８Ｂに駆動信号
を出力する。

【００６８】図９にコントローラ５０でなされる処理内
容をフローチャートで示す。

【００６９】まず、旋回用、ブーム用、その他の操作信
号を入力し（ステップＳ１００）、その操作信号に応じ
た駆動信号を計算する（ステップＳ１１０）。次いで、
ブーム上げの操作信号が入力されているかどうかを判断
し（ステップＳ１２０）、ブーム上げの操作信号が入力
されていなければ、計算した駆動信号を旋回用の油圧パ
イロット操作装置２０Ｂの電磁比例減圧弁２１Ｂｂ，２
１Ｂｃ、或いはその他の同様な油圧パイロット装置の電
磁比例減圧弁に出力する（ステップＳ１３０）。ブーム
上げの操作信号が入力されると、遅延処理を施した駆動
信号を電磁切換弁２８Ｂに出力すると共に、計算した駆
動信号を旋回用の油圧パイロット操作装置２０Ｂの電磁
比例減圧弁２１Ｂｂ，２１Ｂｃ、或いはその他の同様な
油圧パイロット装置の電磁比例減圧弁に出力する（ステ
ップＳ１４０）。

【００７０】以上のように構成した本実施の形態におい
ても、電気レバー装置を採用したシステムで第１の実施
の形態と同様の効果が得られる。

【００７１】なお、以上の実施の形態では、第３絞り部
２７を切換弁２８と直列にバイパスライン２６に配置し
たが、第３絞り部２７を切換弁２８に内蔵させ、絞り付
き切換弁としてもよい。

【００７２】また、旋回複合操作での旋回以外の操作と
してブームの上げ下げを検出したが、ブーム以外のアク
チュエータ操作、例えばアームの操作を検出してもよ
く、この場合は旋回とアームの複合操作性を向上でき
る。

【００７３】更に、モノブームを有する普通の油圧ショ
ベルに本発明を適用したが、ブームをロアブームとアッ
パーブームとに分けた２ピースブーム式の油圧ショベル
に本発明を適用してもよい。この場合、旋回ブーム上げ
の複合操作では、ロアブームとアッパーブームのいずれ
の操作を検出してもよい。

【００７４】

【発明の効果】本発明によれば、旋回単独操作では旋回
速度及び加速度を速くでき、旋回複合操作では少なくと
も旋回加速度を遅くでき、旋回複合操作性を向上でき
る。その結果、例えば掘削積み荷作業では、掘削後、旋
回ブーム上げの複合操作で掘削土砂をトラックの荷台に
積み込むとき、旋回操作でバケットがトラックの荷台に
到達したときバケットも荷台の上に十分に上がってお
り、バケットが荷台に当たることなくスムーズに掘削積
み荷作業が行える。

【００７５】また、旋回とブーム上げの複合操作時、旋
回加速度が小さくなるので、旋回微操作性が向上し、旋
回によるフロント作業機の位置決めが容易になる。更
に、旋回加速度が小さくなるので旋回起動時のショック
が少なくなると共に、旋回最大速度も小さくなる場合
は、旋回停止時のショックも低減するため、上記のよう
な掘削積み荷作業において、旋回起動時、停止時のショ
ックによる荷こぼれを防止でき、作業性を向上できる。

【００７６】また、油圧信号による切換弁の切換動作の
応答性を遅らせ、油圧信号を徐々に切り換えるので、旋
回速度の急激な変化を生じずに旋回単独操作から旋回複
合操作あるいは旋回複合操作から旋回単独操作に滑らか
に切り換えることができる。

【００７７】更に、油圧信号が解除されるとき、切換弁
に導かれていた油圧信号が徐々に低下するので、切換弁
が緩やかに第１位置に戻り、旋回速度の急激な変化を生
じずに旋回単独操作から旋回複合操作へと滑らかに切り
換えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態による操作制御装置
を示す回路図である。

【図２】図１に示したパイロット駆動操作装置を備えた
油圧システムが搭載される油圧ショベルの外観を示す図
である。

【図３】操作レバーのストローク（変位）と発生するパ
イロット圧Ｐp、絞り部により減圧された圧力との関係
を示す図である。

【図４】操作レバーのストローク（変位）と発生するパ
イロット圧Ｐp、制御弁に作用する差圧との関係を示す
図である。

【図５】図１に示した実施の形態による操作レバーの変
位と旋回速度の時間変化を従来技術と比較して示す図で
あり、図５（ａ）は、旋回用の操作レバー変位の時間変
化を示し、図５（ｂ）は従来技術による旋回速度の時間
変化を示し、図５（ｃ）は図１に示した実施の形態によ
る旋回速度の時間変化を示す。

【図６】本発明の第２の実施の形態による操作制御装置
を示す回路図である。

【図７】図６に示した実施の形態による操作レバーの変
位と旋回速度の時間変化を従来技術と比較して示す図で
あり、図７（ａ）は、旋回用の操作レバー変位の時間変
化を示し、図７（ｂ）は従来技術による旋回速度の時間
変化を示し、図７（ｃ）は図１に示した実施の形態によ
る旋回速度の時間変化を示す。

【図８】本発明の第３の実施の形態による操作制御装置
を示す回路図である。

【図９】図９に示したコントローラでなされる処理内容
を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 油圧回路 ２ 油圧ポンプ ３ タンク ４ 制御弁 ５ 旋回モータ ９ 油圧回路 １０ 油圧ポンプ １１ 制御弁 １２ ブームシリンダ ２０；２０Ａ；２０Ｂ 旋回用の油圧パイロット操作装
置 ２１ 操作レバー装置 ２１Ｂ 電気レバー装置 ２１ａ 操作レバー ２１ｂ，２１ｃ 減圧弁 ２１Ｂｂ，２１Ｂｃ 電磁比例減圧弁 ２２ａ，２２ｂ 制御弁の受圧部 ２３ａ，２３ｂ パイロットライン ２４ パイロットポンプ ２５ａ 第１絞り部 ２５ｂ 第２絞り部 ２６ バイパスライン ２７ 第３絞り部 ２８；２８Ａ 切換弁 ２８Ｂ 電磁切換弁 ２８ａ バネ ２８ｂ，２８ｃ，２８ｄ 受圧部 ２８ｅ 絞り部 ２８ｆ 油路 ２８ｇ 受圧部 ２８ｉ 油路 ２８ｋ 絞り部 ３０ シャトル弁 ３１ 信号ライン ３２ａ 絞り部 ３２ｂ 逆止弁 ４０ ブーム用の油圧パイロット操作装置 ４１ 操作レバー装置 ４１Ｂ 電気レバー装置 ４１ａ 操作レバー ４１ｂ，４１ｃ 減圧弁 ４２ａ，４２ｂ 制御弁の受圧部 ４３ａ，４３ｂ パイロットライン ５０ コントローラ １００ 走行体 １０１ 旋回体 １０２ フロント作業機 １０３ ブーム １０４ アーム １０５ バケット

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】旋回モータを含む複数のアクチュエータを
   有する建設機械に備えられ、第１及び第２減圧弁と、前
   記第１減圧弁を前記旋回モータ用の制御弁の一端側に接
   続する第１油路と、前記第２減圧弁を前記制御弁の他端
   側に接続する第２油路と有する油圧パイロット操作装置
   を備えた操作制御装置において、 前記第１油路に設けられた第１絞り部と、 前記第２油路に設けられた第２絞り部と、 前記旋回モータを駆動して行う旋回以外の特定の操作を
   検出する操作検出手段と、 前記第１油路の前記第１絞り部と前記制御弁との間の油
   路部分と前記第２油路の前記第２絞り部と前記制御弁と
   の間の油路部分との間に設けられ、前記旋回以外の特定
   の操作が検出されると、前記第１油路と第２油路とを絞
   り状態で連通させる絞り連通手段とを備えることを特徴
   とする操作制御装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の操作制御装置において、 前記絞り連通手段は、 前記第１油路と前記第２油路とを接続する第３油路と、 この第３油路に設けられ、前記旋回以外の特定の操作が
   検出されないときは、前記第３油路を遮断する第１位置
   にあり、前記旋回以外の特定の操作が検出されると少な
   くとも一時的に前記第３油路を開放し前記第１油路と第
   ２油路を第３絞り部を介して連通させる第２位置に切り
   替わる切換弁とを有することを特徴とする操作制御装
   置。
3. 【請求項３】請求項２記載の操作制御装置において、 前記操作検出手段は前記旋回以外の特定の操作が検出さ
   れると油圧信号を出力する手段であり、 前記切換弁は、前記油圧信号を入力し前記切換弁を前記
   第２位置へと付勢する第１受圧部を有することを特徴と
   する操作制御装置。
4. 【請求項４】請求項２記載の操作制御装置において、 前記操作検出手段は前記旋回以外の特定の操作が検出さ
   れると油圧信号を出力する手段であり、 前記切換弁は、前記油圧信号を入力し前記切換弁を前記
   第２位置へと付勢する第１受圧部と、前記切換弁を前記
   第１位置へと付勢する第２受圧部と、前記第１受圧部と
   第２受圧部とを第４絞り部を介して接続する第４油路と
   を有することを特徴とする操作制御装置。
5. 【請求項５】請求項２〜４のいずれか１項記載の操作制
   御装置において、 前記切換弁は、この切換弁を前記第１位置へと付勢する
   第３受圧部と、前記切換弁を前記第２位置へと付勢する
   第４受圧部と、前記第３受圧部と第４受圧部とを第５絞
   り部を介して接続する第５油路とを更に有することを特
   徴とする操作制御装置。
6. 【請求項６】請求項２記載の操作制御装置において、 前記操作検出手段は前記旋回以外の特定の操作が検出さ
   れると油圧信号を出力する手段であり、 前記油圧信号を前記切換弁に導く第６油路と、この第６
   油路に設けられた第６絞り部と、前記第６油路に前記第
   ６絞り部と並列に設けられ、前記切換弁に向かう圧油の
   流れを許す逆止弁とを更に備えることを特徴とする操作
   制御装置。
7. 【請求項７】旋回モータ、ブームシリンダを含む複数の
   アクチュエータを有する油圧ショベルに備えられ、第１
   及び第２減圧弁と、前記第１減圧弁を前記旋回モータ用
   の制御弁の一端側に接続する第１油路と、前記第２減圧
   弁を前記制御弁の他端側に接続する第２油路とを有する
   油圧パイロット操作装置を備えた操作制御装置におい
   て、 前記第１油路に設けられた第１絞り部と、 前記第２油路に設けられた第２絞り部と、 前記ブームシリンダを駆動して行うブーム上げの操作を
   検出する操作検出手段と、 前記第１油路の前記第１絞り部と前記旋回制御弁との間
   の油路部分と前記第２油路の前記第２絞り部と前記旋回
   制御弁との間の油路部分との間に設けられ、前記ブーム
   上げの操作が検出されると、前記第１油路と第２油路と
   を絞り状態で連通させる絞り連通手段とを備えることを
   特徴とする操作制御装置。