JPH11286967A - 自動運転建設機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】自動運転建設機械の位置ずれや放土されるダン
プトラック等の目標物の位置ずれにかかわらず目標物の
所定の位置に放土すること。 【解決手段】教示して記憶された教示位置データを順次
読み出して油圧ショベルを掘削から放土までの一巡する
動作を繰り返し行う自動運転建設機械において、該自動
運転建設機械は、前記油圧ショベル上に設けられ、当該
油圧ショベルが放土すべき目標物を撮像する撮像手段１
４，１７６と、前記撮像された撮像データに基づいて当
該油圧ショベルが放土する前記目標物の放土位置を算出
する放土位置算出手段１７５と、前記油圧ショベルが掘
削から放土まで一巡する動作中の所定の位置で前記放土
位置の算出を指令する放土位置算出指令手段１７１１，
１７１８，１７１９とを備えていることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転を行う建
設機械に係わり、特に、ダンプトラックやクラッシヤ等
の作業機械への自動積み込み作業を行う自動運転建設機
械に関する。

【０００２】

【従来の技術】通常、砕石現場等において、油圧ショベ
ル等の建設機械によるダンプトラックやクラッシャへの
積み込み作業は、ある決まった場所から土石を掘削し、
ダンプトラックのベッセルやクラッシャのホッパ等の決
まった場所へ放土するという単調な繰り返し作業であ
る。このような単調な繰り返し作業は、オペレータにと
って苦痛であり、人手を介在せずに自動的に行わせると
いう要求が高まっている。

【０００３】従来、このような積み込み作業の自動化方
法の一つとしては、掘削位置と放土位置とを教示して、
これらの位置間で、油圧ショベルを走行せずに旋回作業
を主として繰り返し作業を行わせていた。

【０００４】例えば、特開平９−１９５３２１号公報に
は、教示された動作を繰り返して、油圧ショベルに掘削
から放土までの一連の作業を自動的に行わせる技術が開
示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来技術の油
圧ショベル等の自動運転を行う自動運転建設機械では、
掘削によるジャッキアップや旋回の慣性力等の原因によ
り、自動運転建設機械自体が位置ずれしてしまうという
問題がある。また、ダンプトラックに積み込みを行う際
に、ダンプトラックが毎回、同じ場所に停車するとは限
らず、ダンプトラック上の放土すべき適切な位置に積み
込むことができないという問題があった。

【０００６】本発明の目的は、上記の問題点に鑑みて、
自動運転建設機械にビデオカメラ等の撮像手段を設け、
撮像データからダンプトラック等の目標物としての作業
機械への所定の放土位置を算出し放土することを可能に
した自動運転建設機械を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するために、次のような手段を採用した。

【０００８】教示して記憶された教示位置データを順次
読み出して油圧ショベルを掘削から放土までの一巡する
動作を繰り返し行う自動運転建設機械において、該自動
運転建設機械は、前記油圧ショベル上に設けられ、当該
油圧ショベルが放土すべき目標物を撮像する撮像手段
と、前記撮像した撮像データに基づいて当該油圧ショベ
ルが放土すべき前記目標物上の放土位置を算出する放土
位置算出手段と、前記油圧ショベルが掘削から放土まで
一巡する動作中の所定の位置で前記放土位置の算出を指
令する放土位置算出指令手段と、を備えていることを特
徴とする。

【０００９】また、請求項１に記載の自動運転建設機械
において、前記撮像手段は、前記目標物を撮像するテレ
ビカメラと、前記テレビカメラによって撮像された撮像
データに基づいて前記テレビカメラが前記目標物の所定
の位置を常時撮像するように制御するテレビカメラ制御
手段とを備えることを特徴とする。

【００１０】また、請求項１に記載の自動運転建設機械
において、前記撮像手段は、前記所定の位置で前記目標
物を撮像する位置に設置されていることを特徴とする。

【００１１】また、請求項１ないしは請求項３のいずれ
か１つに記載の自動運転建設機械において、前記所定の
位置は、放土直前の任意の位置に設定されていることを
特徴とする。

【００１２】また、請求項１ないしは請求項３のいずれ
か１つに記載の自動運転建設機械において、前記所定の
位置は、掘削前の任意の位置に設定されていることを特
徴とする。

【００１３】また、請求項１ないしは請求項３のいずれ
か１つに記載の自動運転建設機械において、前記所定の
位置は、掘削直後の任意の位置に設定されていることを
特徴とする。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に本発明の一実施形態を図１
から図１０を用いて説明する。

【００１５】図１は本実施形態に係わる自動運転を行う
油圧ショベル（以下自動運転建設機械という）の作業態
様を示す図である。

【００１６】図において、１は後述する貯留された土石
３を掘削して後述するダンプトラック２に放土する自動
運転建設機械、２は土石が積み込まれるベッセル１５を
備え、自動運転建設機械１から放土された土石を積み込
み運搬するダンプトラック、３は土石貯留所に貯留され
た土石、１６は自動運転建設機械１から遠隔の位置に配
置され自動運転建設機械１を遠隔操作する遠隔操作装置
である。

【００１７】自動運転建設機械１は、走行体４と、走行
体４上に旋回可能に設けられた旋回体５と、旋回体５に
俯仰動可能に設けられるブーム６と、ブーム６の先端に
回動可能に設けられたアーム７と、アーム７の先端に回
動可能に設けられたバケット８と、旋回体５とブーム６
との俯仰角を検出する角度センサ９、ブーム６とアーム
７との回動角を検出する角度センサ１０、アーム７とバ
ケット８との回動角を検出する角度センサ１１と、旋回
体の旋回角を検出する角度センサ１２、旋回体５に設け
られた運転台１３と、運転台１３の屋上に設けられ、ダ
ンプトラック２の積み込み場所を撮像するために設けら
れたビデオカメラ１４と、から構成されている。

【００１８】なお、本実施形態では、ビデオカメラ１４
を運転台１３の屋上に取り付けたが、撮像に適した場所
であるなら自動運転建設機械１のどこに設置してもよ
い。

【００１９】図２は、本実施形態に係わる自動運転建設
機械の再生操作時の制御機構を示すブロック図であり、
なお、この図において図１に示す符号と同一符号の箇所
は同一箇所を示す。

【００２０】図において、ビデオカメラ１４はカメラを
水平方向および垂直方向に旋回させる雲台１４１と、雲
台１４１を水平方向に旋回させる水平軸モータ１４２
と、雲台１４１を垂直方向に旋回させる垂直軸モータ１
４３とから構成される。

【００２１】遠隔操作装置１６は、教示時に、教示位置
格納部１７１３に教示位置データおよび教示コマンド格
納部１７１７に教示コマンドを教示して格納させる教示
操作部１６１と、再生動作時に、コマンドインタプリタ
部１７１６に自動運転建設機械１の再生動作を起動また
は停止させる指令を出力する再生操作部１６２とから構
成される。

【００２２】１７は自動運転建設機械１に搭載される装
置を示し、１７１は主としてコンピュータで構成される
自動運転コントローラ、１７２は後述するサーボ制御部
１７１７から出力する駆動信号によって駆動される補助
制御弁、１７３は補助制御弁１７２から出力される油圧
信号によって制御され、アクチュエータに流入する油量
を制御する主制御弁、１７４は自動運転建設機械の旋回
体、ブーム、アーム、およびバケットの各シリンダおよ
び旋回モータを作動するためのアクチュエータ、１７５
はビデオカメラ１４によって撮像された画像信号に基づ
いて、ビデオカメラ１４を常時ベッセル１５上の放土位
置を撮像するように制御する制御信号ａを雲台駆動部１
７６に出力すると共に、後述する画像取込位置判定部１
７１９からの画像取り込み指令信号ｂを受けると、ビデ
オカメラ１４によって撮像された画像信号に基づいて自
動運転建設機械１の放土位置を演算して放土位置データ
ｃを後述する教示位置格納部１７１３に出力する画像信
号処理部、１７６は画像信号処理部１７５からの制御信
号ａによってビデオカメラ１４を常時ベッセル１５の放
土位置を撮像するように水平軸モータ１４２および垂直
軸モータ１４３を制御するための駆動信号を出力する雲
台駆動部である。

【００２３】自動運転コントローラ１７１は、角度セン
サ９〜１２からの検出信号に基づいて自動運転建設機械
の現在位置を演算する現在位置演算部１７１１と、現在
位置演算部１７１１からの帰還値と入力値とを比較して
その偏差を補正する駆動信号を補助制御弁１７２に出力
するサーボ制御部１７１２と、教示時に教示操作部１６
１からの指令により作成された教示位置データおよび再
生動作時に演算されて生成された放土位置データとして
の教示位置データを記憶する教示位置格納部１７１３
と、教示時に操作されて自動運転建設機械１の教示コマ
ンドが記憶される教示コマンド格納部１７１７と、コマ
ンドインタプリタ部１７１６の指令に従って教示位置格
納部１７１３に格納されている教示位置データを出力す
る教示位置出力処理部１７１４と、教示位置出力処理部
１７１４から出力される教示位置データ間を補間処理す
るサーボ前処理部１７１５と、教示コマンド格納部１７
１４からの教示コマンドをシーケンシャルに読み出し、
教示位置出力処理部１７１４に教示位置データ出力させ
るための指令信号を出力するとともに、教示位置データ
間の移動速度値を出力するコマンドインタプリタ部１７
１６と、教示時に教示操作部１６１の指令により作成さ
れた教示コマンドが格納される教示コマンド格納部１７
１７と、ビデオカメラ１４がベッセル１５を撮像するの
に適切と考えられる自動運転建設機械１の旋回位置が格
納されている画像取込位置格納部１７１８と、画像取込
位置格納部１７１８に格納されている画像取込位置と現
在位置演算部１７１１から入力する現在位置データとを
比較して自動運転建設機械１が画像位置取込位置にある
か否かを判定し、画像取込位置に到達したとき、映像信
号処理部１７５に画像の取り込みのための指令信号ｂを
出力する画像取込判定部１７１９とから構成される。

【００２４】上記のごとく、教示位置格納部１７１３に
格納される、例えば、放土位置、掘削位置、旋回方向に
係わる教示位置データのうち、放土位置データは、他の
教示位置データが教示時に前もって作成されて格納され
るのに対して、再生動作時に、画像信号処理部１７５に
よって常時演算されて格納される。

【００２５】図３は、図２に示す自動運転建設機械の再
生動作時の制御機構の他の例を示すブロック図である。
図３に示すものは、図２に示すもののビデオカメラ１４
が自動運転建設機械１の旋回動作にかかわらず常時ベッ
セル１５を撮像する向きに制御されているのに対して、
ビデオカメラ１４が画像取込位置においてベッセル１５
を撮像する位置に固定されている点で相違し、その他は
図２に示すものと同じ構成である。

【００２６】画像信号処理部１７７は、画像取込位置判
定部１７１９からの画像取り込みの指令信号ｂを受ける
と、ビデオカメラ１４によって撮像された画像信号に基
づいて自動運転建設機械１の放土位置を演算して放土位
置データｃを教示位置格納部１７１３に出力する点で画
像信号処理部１７５と同様の機能を有し、ビデオカメラ
１４を常時ベッセル１５の放土位置を撮像するように雲
台を制御するための機能を有していない点で相違する。

【００２７】次に、本実施形態に係わる自動運転建設機
械の動作を図１および図２または図３に基づいて説明す
る。

【００２８】はじめに、図１に示すように、自動運転建
設機械１のバケット８によって、貯留されている土石３
を掘削した後、バケット８をダンプトラック２のベッセ
ル１５の位置まで移動させ、このベッセル１５の所定の
位置で放土し、再び、バケット８を土石３の貯留場所に
復帰させるまでの一巡の動作を再生動作する場合につい
て説明する。

【００２９】再生起動するために、再生操作部１６２を
操作すると、図示されていない、無線通信手段によって
再生起動信号が遠隔操作装置１６から自動運転建設機械
１に伝送され、コマンドインタプリタ部１７１６に入力
される。コマンドインタプリタ部１７１６はこの再生起
動信号を入力すると、教示コマンド格納部１７１７に格
納されているコマンドをシーケンシヤルに読み出し、教
示位置格納部１７１３から教示位置出力処理部１７１４
に教示位置データを出力させる。教示位置データはサー
ボ前処理部１７１５に転送され、かつコマンドインタプ
リタ部１７１６から与えられる目標速度で、自動運転建
設機械１のフロントの各関節が動作するように補間計算
を行い、サーボ制御部１７１２に目標角度値を出力す
る。サーボ制御部１７１２では、現在位置演算部１７１
１で演算された現在位置を基にフィードバック制御を行
い、補助制御弁１７２に駆動信号を出力する。これによ
り、予め教示された動作が再生される。

【００３０】次に、図２に示す画像信号処理部１７５に
おいて、ビデオカメラ１４によって撮像された画像信号
に基づいてビデオカメラ１４を常時ベッセル１５の放土
位置を撮像するように雲台駆動部１７６に制御信号ａを
出力する処理手順を図４に示すフローチャートを用いて
説明する。

【００３１】再生動作時は、常時、テレビカメラ１４は
撮像動作しており、撮像された画像信号は画像信号処理
部１７５に入力される。ステップ１０１において取り込
まれた画像信号をフイルタでノイズ除去し、ステップ１
０２でエッジ抽出のオペレータを用いてエッジの抽出を
行う。次に、ステップ１０３で抽出されたエッジからハ
フ変換などの手法を用いて直線の抽出を行う。ステップ
１０４においてステップ１０３で抽出された直線とステ
ップ１０２で抽出されたエツジとから、画像内の線分の
端点と交点を検出する。次に、ステップ１０５におい
て、あらかじめ登録してある対象物、ここではダンプト
ラック２のベッセル１５のモデルとステップ１０４で得
られた線分の情報から対象物の形状の認識を行う。形状
の認識ができると、ステップ１０６において、ベッセル
１５上の特徴点の位置情報を算出する。

【００３２】ここで、画像信号処理部１７５が認識した
ベツセル１５の形状および特徴点ｓ１，ｓ２，ｓ３，ｓ
４の特徴点の例を図５に示す。

【００３３】なお、この算出は、図６に示すように、一
般に、少なくともベッセル１５等の対象物の３点の特徴
点間の距離が既知であって、ビデオカメラ１４で撮像さ
れた画面内のこれらの点の位置ｓ１〜ｓ４が解れば、後
述する公知の計算方法によって各点の空間での位置を求
めることができる。ここで、１８に示すＸｏ，Ｙｏ，Ｚ
ｏはベッセル１５の目標物に設定した目標物座標系であ
り、この座標系は空間中どこにとってもよいが、ここで
は特徴点ｓ１〜ｓ４のうちの１つである点ｓ１を目標物
座標系の原点と置いている。１９に示すＸｃ，Ｙｃ，Ｚ
ｃはカメラ１４のレンズ中心を原点としたカメラ座標系
である。２０に示すＸｗ，Ｙｗ，Ｚｗは自動運転建設機
械１を自動制御するため基準となる制御座標系である。
なお、公知の計算方法としては、特公昭６２−５４１０
８号公報、大村等によって発表された電子情報通信学会
論文誌Ｄ−ｌＶｏｌ．Ｊ７２−Ｄ−ＩＮｏ．９ｐｐ−１
４４１−１４４７、が知られている。

【００３４】次に、ステップ１０７において、ステップ
１０６で求めた特徴点ｓ１〜ｓ４から算出された中央点
（図５に示す直線ｓ１−ｓ３と直線ｓ２−ｓ４との交点
Ｍ）とテレビカメラ１４の画面中央部との差信号を演算
し、この差信号を制御信号ａとして雲台駆動部１７６に
出力する。雲台駆動部１７６はこの制御信号ａがゼロに
なるようにサーボ制御を行い、結果としてテレビカメラ
１４は常時ベッセル１５の中央点Ｍに向くように制御さ
れる。

【００３５】なお、上記のステップ１０１からステップ
１０６における画像処理は、その全部もしくは一部をハ
ードウェアで実現することが可能であり、また、逆にそ
の全部もしくは一部をソフトウェアで実現することも可
能である。

【００３６】次に、図２に示す画像信号処理部１７５お
よび図３に示す画像信号処理部１７７において、画像取
込位置判定部１７１９からの画像取り込み指令を受け
て、ビデオカメラ１４によって撮像された画像信号に基
づいて自動運転建設機械１の放土位置を演算し放土位置
データを教示位置格納部１７１３に出力する処理手順を
図７に示すフローチャートを用いて説明する。

【００３７】自動運転建設機械１の再生動作状態におい
て、自動運転建設機械１が画像取込位置判定部１７１９
において画像取込位置に到達したと判定されると、画像
を取り込むための指令信号ｂが画像信号処理部１７５
（または画像信号処理部１７７）に出力される。この指
令を受けると画像信号処理部１７５（または画像信号処
理部１７７）はテレビカメラ１４から画像信号を入力す
る。ステップ２０１において取り込まれた画像信号をフ
イルタでノイズ除去し、以下ステップ２０２からステッ
プ２０７の処理を行う。なお、ステップ２０２〜ステッ
プ２０６までの処理は、図４に示すフローチャートのス
テップ１０２〜ステップ１０６までの処理と同じである
ので説明を省略する。ステップ２０６においてベッセル
１５上の特徴点の位置情報を算出し、次いで、ステップ
２０７において、算出された特徴点の位置情報からカメ
ラ座標系における自動運転建設機械１が放土すべき放土
位置を算出する。ステップ２０８において、カメラ座標
系から制御座標系への変換を行って制御座標系における
放土位置を算出し、算出された放土位置データｃは教示
位置格納部１７１３に出力される。

【００３８】次に、図２または図３において、放土位置
を演算するための指令信号ｂの出力するタイミングのそ
れぞれ異なる例を図８から図１０に示すフローチャート
を用いて説明する。

【００３９】はじめに、図８において、自動運転コント
ローラ１７１によって自動運転が行われ、ステップ３０
１において掘削を行い、次いでステップ３０２において
教示された教示位置データに基づいて放土位置付近まで
旋回し、ステップ３０３においてこの放土位置付近に設
定された画像取込位置に自動運転建設機械１が達したと
判定されると、画像取込位置判定部１７１９から指令信
号ｂが画像信号処理部１７５（または画像信号処理部１
７７）に出力される。次いで、ステップ３０４において
画像信号処理部１７５（または１７７）は指令信号ｂを
受けた時点で既に詳述したように自動運転建設機械１が
放土すべき放土位置を演算する。ステップ３０５におい
て演算された放土位置データは教示位置格納部１７１３
に出力され、放土位置における放土位置データとして格
納される。ステップ３０６において、自動運転建設機械
１が放土位置になると、教示位置格納部１７１３から前
記の演算された放土位置データが出力され、その放土位
置データに従って各関節が制御され放土が行われる。次
に、ステップ３０７において教示位置格納部１７１３に
教示され格納されている掘削位置まで旋回し、再びステ
ップ３０１からの処理を繰り返す。

【００４０】なお、この図８に示す処理の場合は、図３
に示すテレビカメラ１４は、自動運転建設機械１が旋回
して画像取込位置（放土直前の位置）でベッセル１５の
中央部Ｍを撮像するように運転台１３上の所定の位置に
固定されている。

【００４１】図９においては、自動運転コントローラ１
７１によって自動運転が行われ、ステップ４０１におい
て、教示された教示位置データに従って掘削位置まで旋
回し、ステップ４０２において、この掘削位置に設定さ
れた画像取込位置に自動運転建設機械１が達したと判定
されると、画像取込位置判定部１７１９から指令信号ｂ
が画像信号処理部１７５（または画像信号処理部１７
７）に出力される。次いで、ステップ４０５において画
像信号処理部１７５（または１７７）は指令信号ｂを受
けた時点で自動運転建設機械１が放土すべき放土位置を
演算する。一方、ステップ４０４において掘削位置にあ
るのでその位置で掘削が行われる。次いで、ステップ４
０６において、演算された放土位置データに基づいて、
ほぼ掘削位置から放土位置までの自動運転建設機械１が
通過すべき旋回路を演算し演算された放土位置に向かっ
て旋回する。ステップ４０７では、自動運転建設機械１
は演算した放土位置に到達するとその位置で放土し、再
びステップ４０１からの処理を繰り返す。

【００４２】なお、この図９に示す処理の場合は、図３
に示すテレビカメラ１４は、自動運転建設機械１が旋回
して画像取込位置（掘削位置）でベッセル１５の中央部
Ｍを撮像するように運転台１３上の所定の位置に固定さ
れている。

【００４３】次に、図１０において、自動運転コントロ
ーラ１７１によって自動運転が行われ、ステップ５０１
において掘削位置で掘削を行い、ステップ５０２におい
て、この掘削位置に設定された画像取込位置に自動運転
建設機械１が達したと判定されると、画像取込位置判定
部１７１９から指令信号ｂが画像信号処理部１７５（ま
たは画像信号処理部１７７）に出力される。次いで、ス
テップ５０４において画像信号処理部１７５（または１
７７）は指令信号ｂを受けた時点で自動運転建設機械１
が放土すべき放土位置を演算する。次に、ステップ５０
４において教示された教示位置データに従って自動運転
建設機械１を掘削から放土位置付近まで旋回する。ステ
ップ５０６で前記の演算された放土位置で放土する。次
いで、ステップ５０７において自動運転建設機械１を教
示位置データに従って掘削位置まで旋回させ、再びステ
ップ５０１からの処理を繰り返す。

【００４４】なお、この図１０に示す処理の場合は、図
３に示すテレビカメラ１４は、自動運転建設機械１が旋
回して画像取込位置（掘削位置）でベッセル１５の中央
部Ｍを撮像するように運転台１３上の所定の位置に固定
されている。

【００４５】なお、本実施形態では上記のごとく、ビデ
オカメラ１４の画像取込位置は、掘削または放土直前等
の自動運転建設機械１が旋回動作を行っていない位置で
撮像するので、高精度の画像信号を得ることができる。

【００４６】

【発明の効果】上記のごとく、本発明によれば、自動運
転建設機械は、油圧ショベル上に設けた当該油圧ショベ
ルが放土すべき目標物を撮像する撮像手段と、撮像され
た撮像データに基づいて当該油圧ショベルが放土する前
記目標物上の放土位置を算出する放土位置算出手段と、
当該油圧ショベルが掘削から放土まで一巡する動作中の
所定の位置で前記放土位置の算出を指令する放土位置算
出指令手段とを備えるので、当該油圧ショベルが何等か
の理由で位置ずれを起こしたり、または目標物が所定の
位置からずれていても、油圧ショベルは的確に放土すべ
き放土位置を把握して放土することができ、自動運転を
高精度に遂行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係わる自動運転建設機械
の作業形態を示す図である。

【図２】本実施形態に係わる自動運転建設機械の再生動
作時の制御機構を示すブロック図である。

【図３】本実施形態に係わる自動運転建設機械の再生動
作時の制御機構の他の例を示すブロック図である。

【図４】図２に示す画像信号処理部１７５におけるテレ
ビカメラ１４を制御するための処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図５】図２に示す画像信号処理部１７５または図３に
示す画像信号処理部１７７が認識したベツセル１５の形
状および特徴点ｓ１，ｓ２，ｓ３，ｓ４の各位置を示す
図である。

【図６】ベッセル１５等の目標物に設定した目標物座標
系、テレビカメラ１４のレンズ中心を原点としたカメラ
座標系、および自動運転建設機械１を自動制御するため
基準となる制御座標系の関係を示す図である。

【図７】図２に示す画像信号処理部１７５および図３に
示す画像信号処理部１７７における放土位置を算出する
ための処理手順を示すフローチャートである。

【図８】放土直前に放土位置が演算される場合の自動運
転コントローラおよび画像信号処理部の処理手順を示す
フローチャートである。

【図９】掘削時に放土位置が演算される場合の自動運転
コントローラおよび画像信号処理部の処理手順を示すフ
ローチャートである。

【図１０】掘削直後に放土位置が演算される場合の自動
運転コントローラおよび画像信号処理部の処理手順を示
すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 自動運転建設機械 ２ ダンプトラック ３ 土石 ９〜１２ 角度センサ １４ ビデオカメラ １５ ベッセル １６ 遠隔操作装置 １６２ 再生操作部 １７ 車内搭載装置 １７１ 自動運転コントローラ １７１１ 現在位置演算部 １７１２ サーボ制御部 １７１３ 教示位置格納部 １７１４ 教示位置出力処理部 １７１５ サーボ前処理部 １７１６ コマンドインタプリタ部 １７１７ 教示コマンド格納部 １７１８ 画像取込位置格納部 １７１９ 画像取込位置判定部 １７５，１７７ 画像信号処理部 １７６ 雲台駆動部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 教示して記憶された教示位置データを順
   次読み出して油圧ショベルを掘削から放土までの一巡す
   る動作を繰り返し行う自動運転建設機械において、 該自動運転建設機械は、 前記油圧ショベル上に設けられ、当該油圧ショベルが放
   土すべき目標物を撮像する撮像手段と、 前記撮像した撮像データに基づいて当該油圧ショベルが
   放土すべき前記目標物上の放土位置を算出する放土位置
   算出手段と、 前記油圧ショベルが掘削から放土まで一巡する動作中の
   所定の位置で前記放土位置の算出を指令する放土位置算
   出指令手段と、 を備えていることを特徴とする自動運転建設機械。
2. 【請求項２】 請求項１の記載において、 前記撮像手段は、前記目標物を撮像するテレビカメラ
   と、前記テレビカメラによって撮像された撮像データに
   基づいて前記テレビカメラが前記目標物の所定の位置を
   常時撮像するように制御するテレビカメラ制御手段とを
   備えることを特徴とする自動運転建設機械。
3. 【請求項３】 請求項１の記載において、 前記撮像手段は、前記所定の位置で前記目標物を撮像す
   る位置に設置されていることを特徴とする自動運転建設
   機械。
4. 【請求項４】 請求項１ないしは請求項３のいずれか１
   つの記載において、 前記所定の位置は、放土直前の任意の位置に設定されて
   いることを特徴とする自動運転建設機械。
5. 【請求項５】 請求項１ないしは請求項３のいずれか１
   つの記載において、 前記所定の位置は、掘削前の任意の位置に設定されてい
   ることを特徴とする自動運転建設機械。
6. 【請求項６】 請求項１ないしは請求項３のいずれか１
   つの記載において、 前記所定の位置は、掘削直後の任意の位置に設定されて
   いることを特徴とする自動運転建設機械。