JPH11286969A - 自動運転ショベル - Google Patents
自動運転ショベルInfo
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- JPH11286969A JPH11286969A JP8872398A JP8872398A JPH11286969A JP H11286969 A JPH11286969 A JP H11286969A JP 8872398 A JP8872398 A JP 8872398A JP 8872398 A JP8872398 A JP 8872398A JP H11286969 A JPH11286969 A JP H11286969A
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- JP
- Japan
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- teaching
- swing
- shovel
- excavation
- bucket
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- Pending
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】自動運転ショベルの旋回途中のバケットから溢
れた土石等の落ちこぼれを防止する 【解決手段】油圧ショベルと、該油圧ショベルに設けら
れ、教示して記憶される教示位置を順次読み出して当該
油圧ショベルを掘削から放土までの一巡する動作を繰り
返し行わせる自動運転コントローラ50と、から構成さ
れる自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントロ
ーラは、掘削後の所定の位置で油圧ショベルのバケッ
ト、アーム、ブーム、旋回体の少なくともいずれか1つ
に振り落し動作を行わせる振り落し手段503,50
4,505,506,509を備えていることを特徴と
する。
れた土石等の落ちこぼれを防止する 【解決手段】油圧ショベルと、該油圧ショベルに設けら
れ、教示して記憶される教示位置を順次読み出して当該
油圧ショベルを掘削から放土までの一巡する動作を繰り
返し行わせる自動運転コントローラ50と、から構成さ
れる自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントロ
ーラは、掘削後の所定の位置で油圧ショベルのバケッ
ト、アーム、ブーム、旋回体の少なくともいずれか1つ
に振り落し動作を行わせる振り落し手段503,50
4,505,506,509を備えていることを特徴と
する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転ショベル
に係わり、特に、掘削から放土までの一巡する作業を繰
り返し行う自動運転ショベルに関する。
に係わり、特に、掘削から放土までの一巡する作業を繰
り返し行う自動運転ショベルに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、建設機械の代表例として油圧ショ
ベルが知られているが、近年、油圧ショベによって掘削
から放土までの一連の作業を単調に繰り返す作業の場合
には、自動運転ショベルによってその作業を行わせるよ
うになってきている。例えば、特開平9−195321
号公報には、教示された動作を繰り返し再生して、油圧
ショベルに掘削から放土までの一連の作業を自動的に行
わせる技術が開示されている。
ベルが知られているが、近年、油圧ショベによって掘削
から放土までの一連の作業を単調に繰り返す作業の場合
には、自動運転ショベルによってその作業を行わせるよ
うになってきている。例えば、特開平9−195321
号公報には、教示された動作を繰り返し再生して、油圧
ショベルに掘削から放土までの一連の作業を自動的に行
わせる技術が開示されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、自動運転シ
ョベルにおいて、土石等を掘削して積み込まれた土石等
がバケットから溢れて山盛りになった状態で、砕石用ク
ラッシャのホッパ等まで旋回しようとすると旋回途中で
バケットから溢れ出た土石等がこぼれ落ち、砕石用クラ
ッシャ等の作業機械を破損する恐れがある。
ョベルにおいて、土石等を掘削して積み込まれた土石等
がバケットから溢れて山盛りになった状態で、砕石用ク
ラッシャのホッパ等まで旋回しようとすると旋回途中で
バケットから溢れ出た土石等がこぼれ落ち、砕石用クラ
ッシャ等の作業機械を破損する恐れがある。
【0004】しかし、従来の自動運転ショベルでは、旋
回途中での土石等の落ちこぼれを防止することについて
は特に考慮されていない。
回途中での土石等の落ちこぼれを防止することについて
は特に考慮されていない。
【0005】本発明の目的は、上記の問題点に鑑みて、
旋回途中の土石等の落ちこぼれを防止するために、土石
等の掘削終了後、バケットを上下に振って溢れた土石等
を落としてから旋回する自動運転ショベルを提供するこ
とにある。
旋回途中の土石等の落ちこぼれを防止するために、土石
等の掘削終了後、バケットを上下に振って溢れた土石等
を落としてから旋回する自動運転ショベルを提供するこ
とにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、次のような手段を採用した。
達成するために、次のような手段を採用した。
【0007】油圧ショベルと、該油圧ショベルに設けら
れ、教示して記憶された教示位置を順次読み出して当該
油圧ショベルを掘削から放土までの一巡する動作を繰り
返し行わせる自動運転コントローラと、から構成される
自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラ
は、掘削後の所定の位置で油圧ショベルのバケット、ア
ーム、ブーム、旋回体の少なくともいずれか1つに振り
落し動作を行わせる振り落し手段を備えていることを特
徴とする。
れ、教示して記憶された教示位置を順次読み出して当該
油圧ショベルを掘削から放土までの一巡する動作を繰り
返し行わせる自動運転コントローラと、から構成される
自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラ
は、掘削後の所定の位置で油圧ショベルのバケット、ア
ーム、ブーム、旋回体の少なくともいずれか1つに振り
落し動作を行わせる振り落し手段を備えていることを特
徴とする。
【0008】また、ブーム、アーム、およびバケットを
作動する油圧シリンダと旋回体を作動する油圧モータと
のそれぞれを駆動するコントロールバルブと、該コント
ロールバルブを制御する電磁弁とを備える油圧ショベル
と、該油圧ショベルに設けられ、教示して記憶された教
示位置を順次読み出して前記油圧ショベルに再生動作さ
せるための目標位置を出力する目標位置出力手段と、前
記目標位置を入力して当該油圧ショベルを目標位置に制
御するために前記電磁弁に制御信号を出力するサーボ手
段とを備える自動運転コントローラと、から構成される
自動運転ショベルにおいて、前記目標位置出力手段は、
掘削後の所定の位置で前記バケット、前記アーム、前記
ブーム、および前記旋回体の少なくとも1つに振り落し
動作を行わせるために前記所定位置と振り落し位置とを
所定回数前記目標位置として出力させる振り落し手段を
備えていることを特徴とする。
作動する油圧シリンダと旋回体を作動する油圧モータと
のそれぞれを駆動するコントロールバルブと、該コント
ロールバルブを制御する電磁弁とを備える油圧ショベル
と、該油圧ショベルに設けられ、教示して記憶された教
示位置を順次読み出して前記油圧ショベルに再生動作さ
せるための目標位置を出力する目標位置出力手段と、前
記目標位置を入力して当該油圧ショベルを目標位置に制
御するために前記電磁弁に制御信号を出力するサーボ手
段とを備える自動運転コントローラと、から構成される
自動運転ショベルにおいて、前記目標位置出力手段は、
掘削後の所定の位置で前記バケット、前記アーム、前記
ブーム、および前記旋回体の少なくとも1つに振り落し
動作を行わせるために前記所定位置と振り落し位置とを
所定回数前記目標位置として出力させる振り落し手段を
備えていることを特徴とする。
【0009】また、請求項2に記載の自動運転ショベル
において、前記振り落し手段は、前記所定位置と前記振
り落し位置とを目標位置として出力する毎にその出力を
カウントする振り落し回数カウント手段と、前記カウン
トされた振り落し回数が前記所定回数に達したとき、次
の教示位置を目標位置として出力するように指令する振
り落し回数判定手段とを備えていることを特徴とする。
において、前記振り落し手段は、前記所定位置と前記振
り落し位置とを目標位置として出力する毎にその出力を
カウントする振り落し回数カウント手段と、前記カウン
トされた振り落し回数が前記所定回数に達したとき、次
の教示位置を目標位置として出力するように指令する振
り落し回数判定手段とを備えていることを特徴とする。
【0010】また、請求項1ないしは請求項3のいずれ
か1つの請求項に記載の自動運転ショベルにおいて、前
記掘削後の所定の位置は、前記教示して記憶された教示
位置を用いることを特徴とする。
か1つの請求項に記載の自動運転ショベルにおいて、前
記掘削後の所定の位置は、前記教示して記憶された教示
位置を用いることを特徴とする。
【0011】また、請求項1ないしは請求項4のいずれ
か1つの請求項に記載の自動運転ショベルにおいて、前
記掘削後の所定の位置は、当該油圧ショベルのブームを
前記教示して記憶された教示位置の掘削終了位置から一
定量のブーム上げを行った位置であることを特徴とす
る。
か1つの請求項に記載の自動運転ショベルにおいて、前
記掘削後の所定の位置は、当該油圧ショベルのブームを
前記教示して記憶された教示位置の掘削終了位置から一
定量のブーム上げを行った位置であることを特徴とす
る。
【0012】また、請求項1ないしは請求項5のいずれ
か1つの請求項に記載の自動運転ショベルにおいて、前
記掘削後の所定の位置は、当該油圧ショベルのアームを
前記教示して記憶された教示位置の掘削終了位置から一
定量のアームダンプを行った位置であることを特徴とす
る。
か1つの請求項に記載の自動運転ショベルにおいて、前
記掘削後の所定の位置は、当該油圧ショベルのアームを
前記教示して記憶された教示位置の掘削終了位置から一
定量のアームダンプを行った位置であることを特徴とす
る。
【0013】また、請求項1ないしは請求項4のいずれ
か1つの請求項記載において、前記掘削後の所定の位置
における前記バケットの位置は、前記教示して記憶され
た掘削終了位置のバケット位置よりも、当該油圧ショベ
ル車体から一定距離離れた位置であることを特徴とす
る。
か1つの請求項記載において、前記掘削後の所定の位置
における前記バケットの位置は、前記教示して記憶され
た掘削終了位置のバケット位置よりも、当該油圧ショベ
ル車体から一定距離離れた位置であることを特徴とす
る。
【0014】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態を図
1〜図8を用いて説明する。
1〜図8を用いて説明する。
【0015】図3は、本実施形態に関わる自動運転ショ
ベルおよびその作業形態の一例を示す正面図である。
ベルおよびその作業形態の一例を示す正面図である。
【0016】図において、1はストックヤード2に貯留
された土石を掘削して、後述するクラッシャ3に放土す
る自動運転ショベル本体、3は自動運転ショベル本体1
から放土された土石を破砕するクラッシャ、4は自動運
転ショベル本体1の再生操作を行うのに適した任意の場
所に設置された操作ボックスである。
された土石を掘削して、後述するクラッシャ3に放土す
る自動運転ショベル本体、3は自動運転ショベル本体1
から放土された土石を破砕するクラッシャ、4は自動運
転ショベル本体1の再生操作を行うのに適した任意の場
所に設置された操作ボックスである。
【0017】自動運転ショベル本体1は、走行体10
と、走行体10上に旋回可能に設けられた旋回体11
と、旋回体11に回動可能に設けられたブーム12と、
ブーム12の先端に回動可能に設けられたアーム13
と、アーム13の先端に回動可能に設けられたバケット
14と、ブーム12、アーム13、バケット14とをそ
れぞれ回動動作するためのシリンダ15、16、17
と、旋回体11に設けられた運転室18と、操作ボック
ス4との間で信号の送受信を行うアンテナ19とから構
成されている。
と、走行体10上に旋回可能に設けられた旋回体11
と、旋回体11に回動可能に設けられたブーム12と、
ブーム12の先端に回動可能に設けられたアーム13
と、アーム13の先端に回動可能に設けられたバケット
14と、ブーム12、アーム13、バケット14とをそ
れぞれ回動動作するためのシリンダ15、16、17
と、旋回体11に設けられた運転室18と、操作ボック
ス4との間で信号の送受信を行うアンテナ19とから構
成されている。
【0018】また、自動運転ショベル本体1には、旋回
体11の旋回角を検出する角度センサ111、旋回体1
1とブーム12との回動角を検出する角度センサ112
と、ブーム12とアーム13の回動角を検出する角度セ
ンサ113と、アーム13とバケット14との回動角を
検出する角度センサ114が設けられている。
体11の旋回角を検出する角度センサ111、旋回体1
1とブーム12との回動角を検出する角度センサ112
と、ブーム12とアーム13の回動角を検出する角度セ
ンサ113と、アーム13とバケット14との回動角を
検出する角度センサ114が設けられている。
【0019】また、クラッシャ3は、走行体30と、ホ
ッパ31と、破砕部32と、コンベア33とから構成さ
れており、34はクラッシャ3によって砕かれた土石を
示す。
ッパ31と、破砕部32と、コンベア33とから構成さ
れており、34はクラッシャ3によって砕かれた土石を
示す。
【0020】また、操作ボックス4は、支持台40と、
支持台40に固定された教示再生装置本体41とから構
成され、教示再生装置本体41には起動ボタン411
と、停止ボタン412と、非常停止ボタン413と、教
示再生装置本体41と機械的かつ電気的に接続可能に設
けられ教示時に操作され教示操作部414と、教示結果
等を表示する表示部4140と、自動運転ショベル本体
1のアンテナ19との間で、信号の送受信を行うアンテ
ナ415とを備えている。
支持台40に固定された教示再生装置本体41とから構
成され、教示再生装置本体41には起動ボタン411
と、停止ボタン412と、非常停止ボタン413と、教
示再生装置本体41と機械的かつ電気的に接続可能に設
けられ教示時に操作され教示操作部414と、教示結果
等を表示する表示部4140と、自動運転ショベル本体
1のアンテナ19との間で、信号の送受信を行うアンテ
ナ415とを備えている。
【0021】図2は、自動運転ショベル本体1に搭載さ
れる車載搭載装置5および操作ボックス4に設けられる
教示再生装置本体41の構成の概要を示すブロック図で
ある。
れる車載搭載装置5および操作ボックス4に設けられる
教示再生装置本体41の構成の概要を示すブロック図で
ある。
【0022】図において、416は再生時に操作される
再生操作部、417は教示操作部414または再生操作
部416から出力される信号を、後述する自動運転コン
トローラ50に出力するための所定の信号を形成するコ
マンド生成部、418および54はそれぞれ教示再生装
置41と自動運転コントローラ50間の信号を送受信す
るための無線装置である。なお、コマンド生成部417
は、マイクロコンピュータを使用した一般的なコントロ
ーラで構成され、入力した信号に相当する指令コードを
生成する機能を有する。
再生操作部、417は教示操作部414または再生操作
部416から出力される信号を、後述する自動運転コン
トローラ50に出力するための所定の信号を形成するコ
マンド生成部、418および54はそれぞれ教示再生装
置41と自動運転コントローラ50間の信号を送受信す
るための無線装置である。なお、コマンド生成部417
は、マイクロコンピュータを使用した一般的なコントロ
ーラで構成され、入力した信号に相当する指令コードを
生成する機能を有する。
【0023】5は車内搭載装置を示し、50は主として
コンピュータで構成され自動運転ショベルを自動運転す
るための各種の制御を行う自動運転コントローラ、51
は自動運転コントローラ50から出力される駆動電流に
よって駆動される比例電磁弁、52は比例電磁弁51か
ら出力される油圧信号により制御され、アクチュエータ
に流入する油量または油圧を制御するコントロールバル
ブ、53は自動運転ショベル本体1の各関節を作動する
ためのシリンダ15、16、17等のアクチュエータ、
414’は教示操作部である。なお、図2において図3
に示す符号と同一符号は同一の構成を示すので説明を省
略する。
コンピュータで構成され自動運転ショベルを自動運転す
るための各種の制御を行う自動運転コントローラ、51
は自動運転コントローラ50から出力される駆動電流に
よって駆動される比例電磁弁、52は比例電磁弁51か
ら出力される油圧信号により制御され、アクチュエータ
に流入する油量または油圧を制御するコントロールバル
ブ、53は自動運転ショベル本体1の各関節を作動する
ためのシリンダ15、16、17等のアクチュエータ、
414’は教示操作部である。なお、図2において図3
に示す符号と同一符号は同一の構成を示すので説明を省
略する。
【0024】教示時は、通常、運転室18内に装着され
る教示操作部414’からの操作によって教示が行わ
れ、自動運転コントローラ50はその操作に従って、各
角度センサ111〜114からの検出値を入力して演算
し、後に説明するように所定の記憶領域に教示位置デー
タとして記憶する。また、教示操作部414,414’
からの操作により所定の記憶領域に教示コマンドを設定
し記憶する。なお、この図において、教示操作部414
は、運転室18内の教示操作部414’から外すされ
て、教示再生操作装置41に装着されているときの状態
を示す。
る教示操作部414’からの操作によって教示が行わ
れ、自動運転コントローラ50はその操作に従って、各
角度センサ111〜114からの検出値を入力して演算
し、後に説明するように所定の記憶領域に教示位置デー
タとして記憶する。また、教示操作部414,414’
からの操作により所定の記憶領域に教示コマンドを設定
し記憶する。なお、この図において、教示操作部414
は、運転室18内の教示操作部414’から外すされ
て、教示再生操作装置41に装着されているときの状態
を示す。
【0025】再生時は、再生操作部416から起動ボタ
ン411をオンすることによって、コマンド生成部41
7において生成された所定の信号がアンテナ415およ
び19を介して自動運転コントローラ50に送信され、
再生処理が開始される。自動運転コントローラ50にお
いて再生処理が開始されると、記憶している教示位置デ
ータが呼び出され、角度センサ111〜114から得ら
れた現在位置データと対比しながら、この教示位置デー
タに合致するように、旋回体11、ブーム12、アーム
13、バケット14をそれぞれ作動するために比例電磁
弁51に駆動電流を出力する。比例電磁弁51からさら
にコントロールバルブ52を介して、各アクチュエータ
53を制御し自動運転ショベル本体1の自動運転を行
う。
ン411をオンすることによって、コマンド生成部41
7において生成された所定の信号がアンテナ415およ
び19を介して自動運転コントローラ50に送信され、
再生処理が開始される。自動運転コントローラ50にお
いて再生処理が開始されると、記憶している教示位置デ
ータが呼び出され、角度センサ111〜114から得ら
れた現在位置データと対比しながら、この教示位置デー
タに合致するように、旋回体11、ブーム12、アーム
13、バケット14をそれぞれ作動するために比例電磁
弁51に駆動電流を出力する。比例電磁弁51からさら
にコントロールバルブ52を介して、各アクチュエータ
53を制御し自動運転ショベル本体1の自動運転を行
う。
【0026】図1は、図2に示す自動運転コントローラ
50の機能構成の詳細を示すブロック図である。
50の機能構成の詳細を示すブロック図である。
【0027】図において、501は角度センサ111〜
114において検出された角度信号を現在の位置データ
に演算する現在位置演算部、502は教示時、教示操作
部414または414’からの操作により、現在位置演
算部501から得られた自動運転ショベル本体1の現在
位置データを教示位置データとして出力する教示処理
部、503は教示操作部414,414’からの指令に
より教示処理部502によって設定された再生動作時の
各種の動作を指令するコマンドが格納されている教示コ
マンド格納部、504は教示処理部502から出力され
た教示位置データを格納する教示位置格納部、505は
再生操作部416からの起動信号により起動されたと
き、教示コマンド格納部503に格納されている教示コ
マンドを逐次解釈して、教示位置格納部504から所定
の教示位置データの出力を指示するコマンドインタプリ
タ部、506はコマンドインタプリタ部505からの指
令に応じて教示位置格納部504から教示位置データを
出力処理する教示位置出力部、507は自動運転ショベ
ル本体1が各教示位置データ間を円滑に動作するよう
に、教示位置出力部506から出力された教示位置デー
タに基づいて教示位置データ間を補間した目標位置デー
タを作成して出力する。即ち、与えられた始点(ある教
示位置)と終点(次の教示位置)間を、ある一定時間き
ざみで補間演算を行って時系列データを作成し、順次角
度目標値としてサーボ制御部508に出力するサーボ前
処理部、508はサーボ前処理部507から出力され補
間された目標位置データと、現在位置演算部501から
出力された現在位置データとを対比して、自動運転ショ
ベル本体1の各関節を所定の位置に制御するための駆動
電流を出力するサーボ制御部、509はコマンドインタ
プリタ部505からの指令によりバケット14の所定の
教示位置でバケット14を上下に振るためのシフト量を
演算して出力する教示位置シフト演算部である。
114において検出された角度信号を現在の位置データ
に演算する現在位置演算部、502は教示時、教示操作
部414または414’からの操作により、現在位置演
算部501から得られた自動運転ショベル本体1の現在
位置データを教示位置データとして出力する教示処理
部、503は教示操作部414,414’からの指令に
より教示処理部502によって設定された再生動作時の
各種の動作を指令するコマンドが格納されている教示コ
マンド格納部、504は教示処理部502から出力され
た教示位置データを格納する教示位置格納部、505は
再生操作部416からの起動信号により起動されたと
き、教示コマンド格納部503に格納されている教示コ
マンドを逐次解釈して、教示位置格納部504から所定
の教示位置データの出力を指示するコマンドインタプリ
タ部、506はコマンドインタプリタ部505からの指
令に応じて教示位置格納部504から教示位置データを
出力処理する教示位置出力部、507は自動運転ショベ
ル本体1が各教示位置データ間を円滑に動作するよう
に、教示位置出力部506から出力された教示位置デー
タに基づいて教示位置データ間を補間した目標位置デー
タを作成して出力する。即ち、与えられた始点(ある教
示位置)と終点(次の教示位置)間を、ある一定時間き
ざみで補間演算を行って時系列データを作成し、順次角
度目標値としてサーボ制御部508に出力するサーボ前
処理部、508はサーボ前処理部507から出力され補
間された目標位置データと、現在位置演算部501から
出力された現在位置データとを対比して、自動運転ショ
ベル本体1の各関節を所定の位置に制御するための駆動
電流を出力するサーボ制御部、509はコマンドインタ
プリタ部505からの指令によりバケット14の所定の
教示位置でバケット14を上下に振るためのシフト量を
演算して出力する教示位置シフト演算部である。
【0028】図4は、教示コマンド格納部503に格納
される教示コマンドの一例を示す図である。
される教示コマンドの一例を示す図である。
【0029】図において、L1はコマンドではなく行ラ
ベルを表す。
ベルを表す。
【0030】Vは移動速度を指定するコマンドであり、
数値が大きい程移動速度が高速であることを示す。
数値が大きい程移動速度が高速であることを示す。
【0031】PAC(positional accuracy)は移動の
位置決め精度を指定するコマンドであり、これは所定の
教示位置に自動運転ショベルを移動させることは容易で
ないことからこの数値に示すような位置決め精度の範囲
内に達したら自動運転ショベルは当該教示位置に到達し
たものと判定するために使用される。この数値が大きい
程高精度が要求される。
位置決め精度を指定するコマンドであり、これは所定の
教示位置に自動運転ショベルを移動させることは容易で
ないことからこの数値に示すような位置決め精度の範囲
内に達したら自動運転ショベルは当該教示位置に到達し
たものと判定するために使用される。この数値が大きい
程高精度が要求される。
【0032】MOVEは指定された教示位置への移動を
指令するコマンドであり、P1〜PnはMOVEコマン
ドの各関節の角度情報を示すラベルである。例えば、M
OVE P1は教示位置格納部504に格納される教示
位置データのうち図5に示す位置No. P1に移動すべ
きことを示す。
指令するコマンドであり、P1〜PnはMOVEコマン
ドの各関節の角度情報を示すラベルである。例えば、M
OVE P1は教示位置格納部504に格納される教示
位置データのうち図5に示す位置No. P1に移動すべ
きことを示す。
【0033】θbkSは所定の教示位置(本実施形態で
はP4)でバケット14のみをシフトさせるためのシフ
ト量となるシフト角度である。
はP4)でバケット14のみをシフトさせるためのシフ
ト量となるシフト角度である。
【0034】FOR(I=0;I≦K;I=I+1)
{・・・}は、初期値ゼロに設定されたカウント値Iが
所定回数Kに達するまで{ }内のコマンドを繰り返し
実行するコマンドである。
{・・・}は、初期値ゼロに設定されたカウント値Iが
所定回数Kに達するまで{ }内のコマンドを繰り返し
実行するコマンドである。
【0035】S−ONは、バケット14の所定の教示位
置(P4)においてシフト角度θbkSの加算を指令す
るコマンドである。
置(P4)においてシフト角度θbkSの加算を指令す
るコマンドである。
【0036】S−OFFは、シフト角度θbkSを加算
しないことを指令するコマンドである。
しないことを指令するコマンドである。
【0037】GOTO L1は行ラベルL1から再び実
行を開始することを指示するコマンドである。
行を開始することを指示するコマンドである。
【0038】なお、本実施形態では、所定の教示位置
(P4)に到達したらその位置でバケット14を所定シ
フト角度θbkSに振るように構成したが、教示位置と
は別途設定した設定位置を設け、バケット14がその設
定位置に到達したらその位置でバケット14を振るよう
に構成してもよい。
(P4)に到達したらその位置でバケット14を所定シ
フト角度θbkSに振るように構成したが、教示位置と
は別途設定した設定位置を設け、バケット14がその設
定位置に到達したらその位置でバケット14を振るよう
に構成してもよい。
【0039】図5は、教示位置格納部504に格納され
る教示位置データの一例を示す図である。
る教示位置データの一例を示す図である。
【0040】図において、P1〜Pnは、教示位置に対
応すると共に前記のラベルP1〜Pnに対応しており、
各教示位置で自動運転ショベルの各部が取るべき旋回
角、ブーム角、アーム角、バケット角、の各値が設定さ
れている。
応すると共に前記のラベルP1〜Pnに対応しており、
各教示位置で自動運転ショベルの各部が取るべき旋回
角、ブーム角、アーム角、バケット角、の各値が設定さ
れている。
【0041】次に、本実施形態の自動運転ショベルの動
作を図1に基づいて説明する。
作を図1に基づいて説明する。
【0042】教示操作は、教示操作部414または41
4’から操作される。通常は、教示操作部414’が自
動運転ショベル本体1の運転室18内に装着され、運転
室から教示操作が行われる。
4’から操作される。通常は、教示操作部414’が自
動運転ショベル本体1の運転室18内に装着され、運転
室から教示操作が行われる。
【0043】教示操作部414’が運転室18に装着さ
れ、教示操作が行われると、その指令は教示処理部50
2に入力され、教示処理部502で現在位置演算部50
1から現在位置データを入力して、各教示位置に対応す
る図4に示すような教示コマンドと図5に示すような教
示位置データを生成する。生成された教示コマンドと教
示位置データはそれぞれ、教示コマンド格納部503と
教示位置格納部504に格納される。
れ、教示操作が行われると、その指令は教示処理部50
2に入力され、教示処理部502で現在位置演算部50
1から現在位置データを入力して、各教示位置に対応す
る図4に示すような教示コマンドと図5に示すような教
示位置データを生成する。生成された教示コマンドと教
示位置データはそれぞれ、教示コマンド格納部503と
教示位置格納部504に格納される。
【0044】再生処理は、起動ボタン411をオンする
ことによって、コマンドインタプリタ部505が、起動
命令により教示コマンド格納部503に格納されている
教示コマンドを順次読み出し実行する。教示コマンドが
MOVE命令の場合には、教示位置出力部506に、教
示位置格納部504から該当するパラメータを出力し、
サーボ前処理部507に転送する。
ことによって、コマンドインタプリタ部505が、起動
命令により教示コマンド格納部503に格納されている
教示コマンドを順次読み出し実行する。教示コマンドが
MOVE命令の場合には、教示位置出力部506に、教
示位置格納部504から該当するパラメータを出力し、
サーボ前処理部507に転送する。
【0045】サーボ前処理部507は、コマンドインタ
プリタ部505から与えられた目標速度で各関節が動作
するように角度の補間演算を行い、サーボ制御部508
に角度目標値を出力する。サーボ制御部508は、現在
位置演算部501で演算された現在位置データと、サー
ボ前処理部507から出力される角度目標値とを基に、
一般的なフィードバック制御を行い、比例電磁弁51を
駆動するための駆動電流を出力する。これによりコント
ロールバルブ52が制御されてアクチュエータ53に所
定の圧油を供給し、自動運転ショベル本体1の各関節を
駆動する。
プリタ部505から与えられた目標速度で各関節が動作
するように角度の補間演算を行い、サーボ制御部508
に角度目標値を出力する。サーボ制御部508は、現在
位置演算部501で演算された現在位置データと、サー
ボ前処理部507から出力される角度目標値とを基に、
一般的なフィードバック制御を行い、比例電磁弁51を
駆動するための駆動電流を出力する。これによりコント
ロールバルブ52が制御されてアクチュエータ53に所
定の圧油を供給し、自動運転ショベル本体1の各関節を
駆動する。
【0046】また、サーボ前処理部507における補間
演算が最終目標位置(例えばMOVE P2の場合には
P2)に達する毎に、その最終目標位置データがサーボ
制御部508に出力されるとサーボ前処理部507から
の指令により、各関節の現在位置が位置決め精度に基づ
いて設定された位置決め範囲内に到達したか否かが判定
され、判定の結果、位置決め範囲内に達していない場合
には、サーボ前処理部507は前記の最終目標位置をサ
ーボ制御部508に出力し続ける。また、各関節が所定
の位置決め範囲内に達した場合は、サーボ前処理部50
7は最終目標位置の出力を終了し、教示位置出力部50
6から次の教示位置(例えば、P3)との間の補間演算
を行い自動運転の動作を続行する。
演算が最終目標位置(例えばMOVE P2の場合には
P2)に達する毎に、その最終目標位置データがサーボ
制御部508に出力されるとサーボ前処理部507から
の指令により、各関節の現在位置が位置決め精度に基づ
いて設定された位置決め範囲内に到達したか否かが判定
され、判定の結果、位置決め範囲内に達していない場合
には、サーボ前処理部507は前記の最終目標位置をサ
ーボ制御部508に出力し続ける。また、各関節が所定
の位置決め範囲内に達した場合は、サーボ前処理部50
7は最終目標位置の出力を終了し、教示位置出力部50
6から次の教示位置(例えば、P3)との間の補間演算
を行い自動運転の動作を続行する。
【0047】一方、自動運転ショベルが教示コマンド格
納部503に設定されている所定の教示位置(本実施形
態の場合はP4)に到達すると、コマンドインタプリタ
部505は、その教示位置におけるバケット14のシフ
ト量θbkSおよび繰り返し振り落し動作するためにコ
マンドを読み込む。次いで、教示位置シフト演算部50
9はコマンドインタプリタ部505からの指令によりそ
の教示位置(P4)のバケット14の教示位置と読み込
まれたシフト量θbkSとに基づいてシフトされるバケ
ット14の教示位置(P4’)を演算する。次いで、コ
マンドインタプリタ部505は教示位置出力部506に
教示位置格納部504からの教示位置(P4)の出力を
停止して教示位置シフト演算部509からシフトされた
教示位置(P4’)を出力するように指令する。次いで
コマンドインタプリタ部505は教示位置出力部506
に教示位置シフト演算部509からのシフトされた教示
位置(P4’)データの出力を停止して再び教示位置格
納部504から教示位置(P4)を出力するように指令
する。このようにして教示位置出力部506からは教示
位置(P4)とシフトされた教示位置(P4’)が交互
にサーボ前処理部507に出力され、バケット14を教
示位置(P4)において上下に振り落し動作を行いバケ
ット14上に溢れる土石を振り落すことができる。この
振り落し動作が教示コマンド格納部503に設定されて
いる所定の振り落し動作回数Kに達すると次の教示コマ
ンドを読み込み教示位置格納部504から次の教示位置
(P5)データを出力させる。
納部503に設定されている所定の教示位置(本実施形
態の場合はP4)に到達すると、コマンドインタプリタ
部505は、その教示位置におけるバケット14のシフ
ト量θbkSおよび繰り返し振り落し動作するためにコ
マンドを読み込む。次いで、教示位置シフト演算部50
9はコマンドインタプリタ部505からの指令によりそ
の教示位置(P4)のバケット14の教示位置と読み込
まれたシフト量θbkSとに基づいてシフトされるバケ
ット14の教示位置(P4’)を演算する。次いで、コ
マンドインタプリタ部505は教示位置出力部506に
教示位置格納部504からの教示位置(P4)の出力を
停止して教示位置シフト演算部509からシフトされた
教示位置(P4’)を出力するように指令する。次いで
コマンドインタプリタ部505は教示位置出力部506
に教示位置シフト演算部509からのシフトされた教示
位置(P4’)データの出力を停止して再び教示位置格
納部504から教示位置(P4)を出力するように指令
する。このようにして教示位置出力部506からは教示
位置(P4)とシフトされた教示位置(P4’)が交互
にサーボ前処理部507に出力され、バケット14を教
示位置(P4)において上下に振り落し動作を行いバケ
ット14上に溢れる土石を振り落すことができる。この
振り落し動作が教示コマンド格納部503に設定されて
いる所定の振り落し動作回数Kに達すると次の教示コマ
ンドを読み込み教示位置格納部504から次の教示位置
(P5)データを出力させる。
【0048】次に、掘削時の自動運転コントローラ50
における教示位置シフト演算部509の演算方法につい
て図6から図7を用いて説明する。
における教示位置シフト演算部509の演算方法につい
て図6から図7を用いて説明する。
【0049】図6はブーム12の回転中心を原点Oとす
る自動運転ショベル本体1の各関節の寸法および角度を
示す図であり、Gは自動運転ショベル本体1の接地面、
Lbmはブーム長さ、Lamはアーム長さ、Lbkはバ
ケット長さ、θswは旋回体11が走行体10となす角
度、θbmは水平軸Xとブーム12とのなす角度、θa
mはブーム12とアーム13とのなす角度、θbkはア
ーム13とバケット14とのなす角度である。
る自動運転ショベル本体1の各関節の寸法および角度を
示す図であり、Gは自動運転ショベル本体1の接地面、
Lbmはブーム長さ、Lamはアーム長さ、Lbkはバ
ケット長さ、θswは旋回体11が走行体10となす角
度、θbmは水平軸Xとブーム12とのなす角度、θa
mはブーム12とアーム13とのなす角度、θbkはア
ーム13とバケット14とのなす角度である。
【0050】図7(a),(b),(c)はそれぞれ教
示位置格納部504に格納されている掘削時の各関節の
教示位置を示し、掘削開始位置P1、掘削中間位置P
2、掘削終了位置P3示している。図7(d)は教示さ
れた振り落とし位置P4において教示位置シフト演算部
509によって演算されシフトされたバケット14の振
り落とし位置P4’を示す。
示位置格納部504に格納されている掘削時の各関節の
教示位置を示し、掘削開始位置P1、掘削中間位置P
2、掘削終了位置P3示している。図7(d)は教示さ
れた振り落とし位置P4において教示位置シフト演算部
509によって演算されシフトされたバケット14の振
り落とし位置P4’を示す。
【0051】ここでは、教示コマンド格納部503に格
納されているデータは、バケット14のシフト量がθb
kS>0であり、旋回体θswS、ブームθbmSおよ
びアームθamSがそれぞれ零である。
納されているデータは、バケット14のシフト量がθb
kS>0であり、旋回体θswS、ブームθbmSおよ
びアームθamSがそれぞれ零である。
【0052】自動運転における掘削動作の順序は、図7
(a)〜(b)に示すP1→P2→P3→P4であり、
ここでP3、P4における各関節の角度をP3:θsw
p3、θbmp3、θamp3、θbkp3、およびP
4:θswp4、θbmp4、θamp4、θbkp4
とすると、振り落とし動作を行うためにはバケット14
が動けるだけの余裕が必要となるため、P3の位置から
ブーム上げを行う。この時のブーム上げ量をθbmfと
すると、θbmp4は(1)式で求めることができる。
(a)〜(b)に示すP1→P2→P3→P4であり、
ここでP3、P4における各関節の角度をP3:θsw
p3、θbmp3、θamp3、θbkp3、およびP
4:θswp4、θbmp4、θamp4、θbkp4
とすると、振り落とし動作を行うためにはバケット14
が動けるだけの余裕が必要となるため、P3の位置から
ブーム上げを行う。この時のブーム上げ量をθbmfと
すると、θbmp4は(1)式で求めることができる。
【0053】 θbmp4=θbmp3+θbmf (1) また、ブーム上げを行ったのみでは、振り落とした土石
が手前側にたまってしまい掘削効率が悪くなってしまう
ことがあるので、アームダンプを行ってバケット14を
遠ざけた方がよい。この時のアームダンプ量をθamf
とすると、θamp4は(2)式で求めることができ
る。
が手前側にたまってしまい掘削効率が悪くなってしまう
ことがあるので、アームダンプを行ってバケット14を
遠ざけた方がよい。この時のアームダンプ量をθamf
とすると、θamp4は(2)式で求めることができ
る。
【0054】 θamp4=θamp3+θamf (2) バケット14は特に動作をさせる必要はないので、
(3)式のようになる。
(3)式のようになる。
【0055】 θbkp4=θbkp3 (4) しかし、荷こぼれ防止等によりP3と同様の姿勢を維持
したい場合は、θbkp4を(4)式で求めることがで
きる。
したい場合は、θbkp4を(4)式で求めることがで
きる。
【0056】 θbkp4=θbkp3−θbmf−θamf (4) 旋回も特に動作をさせる必要はないので、(5)式のよ
うになる。
うになる。
【0057】 θswp4=θswp3 (5) 以上のように、掘削終了位置P3の位置データから、振
り落とし位置P4を求めることができる。
り落とし位置P4を求めることができる。
【0058】また、シフトされた振り落とし位置p4’
での各関節の角度θswp4’,θbmp4’,θam
p4’,θbkp4’は、P4の各関節角度θswp
4,θbmp4,θamp4,θbkp4と、教示位置
格納部503に格納されている各シフト量θswS,θ
bmS,θamS,θbkSとから(6)〜(9)式で
求めることができる。
での各関節の角度θswp4’,θbmp4’,θam
p4’,θbkp4’は、P4の各関節角度θswp
4,θbmp4,θamp4,θbkp4と、教示位置
格納部503に格納されている各シフト量θswS,θ
bmS,θamS,θbkSとから(6)〜(9)式で
求めることができる。
【0059】 θswp4’=θswp4+θswS=θswp4 (6) θbmp4’=θbmp4+θbmS=θbmp4 (7) θamp4’=θamp4+θamS=θamp4 (8) θbkp4’=θbkp4+θbkS (9) 上記のようにして求めた教示位置P4およびP4’を動
作の目標位置として、P4→P4’→P4→P4’→P
4と交互に出力することにより、土石の振り落とし動作
が行われる。
作の目標位置として、P4→P4’→P4→P4’→P
4と交互に出力することにより、土石の振り落とし動作
が行われる。
【0060】次に、自動運転コントローラ50の教示コ
マンド格納部503、コマンドインタプリタ部505、
教示位置シフト演算部509、および教示位置出力部5
06において行われる振り落とし動作の処理手順を図8
に示すフローチャートを用いて説明する。
マンド格納部503、コマンドインタプリタ部505、
教示位置シフト演算部509、および教示位置出力部5
06において行われる振り落とし動作の処理手順を図8
に示すフローチャートを用いて説明する。
【0061】ここで、Iはカウントされる振り落し動作
の回数、Kは教示時に設定されて教示コマンド格納部5
03に格納される振り落し動作回数を表す。
の回数、Kは教示時に設定されて教示コマンド格納部5
03に格納される振り落し動作回数を表す。
【0062】まず、自動運転が行われ、ステップ1にお
いて、自動運転ショベルが教示位置P4に移動するよう
にコマンドインタプリタ部505は教示位置格納部50
4から教示位置出力部506に教示位置P4データを出
力させる。ステップ2において自動運転ショベルが教示
位置P4に達したかどうかが判定される。このとき、ま
だ教示位置P4に達していない場合は所定の位置決め精
度の範囲内に到達するまで自動運転の動作が続行され
る。教示位置P4に達すると、ステップ3において現在
の振り落とし動作回数Iをゼロにセットする。次に、ス
テップ4において、現在の振り落とし回数Iと設定され
ている振り落とし動作回数Kとを比較する。比較の結
果、I<Kの時はステップ5に移行し、教示位置シフト
演算部509において教示コマンド格納部503に格納
されているバケット14のシフト量θbkSと教示位置
格納部504の教示位置P4とからシフトされた教示位
置P4’を演算する。次いでステップ6においてコマン
ドインタプリタ部505は教示位置出力部506に教示
位置格納部504からの教示位置P4に代えて教示位置
シフト演算部509からの教示位置P4’を出力させ
る。次いでコマンドインタプリタ部505はステップ7
において教示位置シフト演算部509からの教示位置P
4’の出力を停止し、ステップ8において再び教示位置
格納部504から教示位置P4を出力させる。ステップ
5からステップ8までの処理によって1回の振り落し動
作が行われたことになるから、ステップ9において振り
落し動作回数Iをカウントアップしてステップ4からの
処理を繰り返す。ステップ4において振り落し動作回数
Iが所定の振り落し回数K以上になると、ステップ10
において教示位置格納部504から次の教示位置P5が
出力させられる。
いて、自動運転ショベルが教示位置P4に移動するよう
にコマンドインタプリタ部505は教示位置格納部50
4から教示位置出力部506に教示位置P4データを出
力させる。ステップ2において自動運転ショベルが教示
位置P4に達したかどうかが判定される。このとき、ま
だ教示位置P4に達していない場合は所定の位置決め精
度の範囲内に到達するまで自動運転の動作が続行され
る。教示位置P4に達すると、ステップ3において現在
の振り落とし動作回数Iをゼロにセットする。次に、ス
テップ4において、現在の振り落とし回数Iと設定され
ている振り落とし動作回数Kとを比較する。比較の結
果、I<Kの時はステップ5に移行し、教示位置シフト
演算部509において教示コマンド格納部503に格納
されているバケット14のシフト量θbkSと教示位置
格納部504の教示位置P4とからシフトされた教示位
置P4’を演算する。次いでステップ6においてコマン
ドインタプリタ部505は教示位置出力部506に教示
位置格納部504からの教示位置P4に代えて教示位置
シフト演算部509からの教示位置P4’を出力させ
る。次いでコマンドインタプリタ部505はステップ7
において教示位置シフト演算部509からの教示位置P
4’の出力を停止し、ステップ8において再び教示位置
格納部504から教示位置P4を出力させる。ステップ
5からステップ8までの処理によって1回の振り落し動
作が行われたことになるから、ステップ9において振り
落し動作回数Iをカウントアップしてステップ4からの
処理を繰り返す。ステップ4において振り落し動作回数
Iが所定の振り落し回数K以上になると、ステップ10
において教示位置格納部504から次の教示位置P5が
出力させられる。
【0063】上記のごとく本実施形態によれば、掘削動
作の終了後、バケット14上の余分な土石を振り落とす
ことによって動作中のバケット14からの土石の落下を
防止することができ、自動運転ショベルとしての安全性
を向上させることができる。
作の終了後、バケット14上の余分な土石を振り落とす
ことによって動作中のバケット14からの土石の落下を
防止することができ、自動運転ショベルとしての安全性
を向上させることができる。
【0064】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、自動運
転ショベルに掘削後の所定の位置で油圧ショベルのバケ
ット、アーム、ブーム、および旋回体の少なくとも1つ
に振り落し動作を行わせる振り落し手段を設けたので、
バケット上の余分な土石を振り落とすことができ、自動
運転中にバケットから落下する土石等により作業機械を
破損させてしまうことを防止できる。
転ショベルに掘削後の所定の位置で油圧ショベルのバケ
ット、アーム、ブーム、および旋回体の少なくとも1つ
に振り落し動作を行わせる振り落し手段を設けたので、
バケット上の余分な土石を振り落とすことができ、自動
運転中にバケットから落下する土石等により作業機械を
破損させてしまうことを防止できる。
【図1】本発明の一実施形態に係わる自動運転コントロ
ーラ50の機能構成の詳細を示すブロック図である。
ーラ50の機能構成の詳細を示すブロック図である。
【図2】本実施形態に係わる自動運転ショベル本体1に
搭載される車載搭載装置5および操作ボックス4に設け
られる教示再生装置本体41の構成の概要を示すブロッ
ク図である。
搭載される車載搭載装置5および操作ボックス4に設け
られる教示再生装置本体41の構成の概要を示すブロッ
ク図である。
【図3】本実施形態に係わる自動運転ショベルおよびそ
の作業形態の一例を示す正面図である。
の作業形態の一例を示す正面図である。
【図4】図1に示す教示コマンド格納部503に格納さ
れる教示コマンドの一例を示す図である。
れる教示コマンドの一例を示す図である。
【図5】図1に示す教示位置格納部504に格納される
教示位置データの一例を示す図である。
教示位置データの一例を示す図である。
【図6】図3に示す自動運転ショベル本体1におけるブ
ーム12の回転中心を原点Oとする各関節の寸法および
角度を示す図である。
ーム12の回転中心を原点Oとする各関節の寸法および
角度を示す図である。
【図7】図3に示す自動運転ショベル本体1の掘削時の
各関節の教示位置およびバケットの振り落し位置を示す
図である。
各関節の教示位置およびバケットの振り落し位置を示す
図である。
【図8】図1に示す自動運転コントローラ50における
振り落とし動作の処理手順を示すフローチャートであ
る。
振り落とし動作の処理手順を示すフローチャートであ
る。
1 自動運転ショベル本体 2 ストックヤード 3 クラッシャ 4 操作ボックス 5 車内搭載装置 50 自動運転コントローラ 501 現在位置演算部 503 教示コマンド格納部 504 教示位置格納部 505 コマンドインタプリタ部 506 教示位置出力部 507 サーボ前処理部 508 サーボ制御部 509 教示位置シフト演算部 111〜114 角度センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 菅原 一宏 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内
Claims (7)
- 【請求項1】 油圧ショベルと、 該油圧ショベルに設けられ、教示して記憶される教示位
置を順次読み出して当該油圧ショベルを掘削から放土ま
での一巡する動作を繰り返し行わせる自動運転コントロ
ーラと、 から構成される自動運転ショベルにおいて、 前記自動運転コントローラは、掘削後の所定の位置で油
圧ショベルのバケット、アーム、ブーム、旋回体の少な
くともいずれか1つに振り落し動作を行わせる振り落し
手段を備えていることを特徴とする自動運転ショベル。 - 【請求項2】 ブーム、アーム、およびバケットを作動
する油圧シリンダと旋回体を作動する油圧モータとのそ
れぞれを駆動するコントロールバルブと、該コントロー
ルバルブを制御する電磁弁と、を備える油圧ショベル
と、 該油圧ショベルに設けられ、教示して記憶された教示位
置を順次読み出して前記油圧ショベルを再生動作させる
ための目標位置を出力する目標位置出力手段と、前記目
標位置を入力して当該油圧ショベルを目標位置に制御す
るために前記電磁弁に制御信号を出力するサーボ手段と
を備える自動運転コントローラと、から構成される自動
運転ショベルにおいて、 前記目標位置出力手段は、掘削後の所定の位置で前記バ
ケット、前記アーム、前記ブーム、および前記旋回体の
少なくとも1つに振り落し動作を行わせるために、前記
所定位置と振り落し位置とを所定回数前記目標位置とし
て出力させる振り落し手段を備えていることを特徴とす
る自動運転ショベル。 - 【請求項3】 請求項2の記載において、 前記振り落し手段は、前記所定位置と前記振り落し位置
とを目標位置として出力する毎にその出力をカウントす
る振り落し回数カウント手段と、前記カウントされた振
り落し回数が前記所定回数に達したとき、次の教示位置
を目標位置として出力するように指令する振り落し回数
判定手段とを備えていることを特徴とする自動運転ショ
ベル。 - 【請求項4】 請求項1ないしは請求項3のいずれか1
つの請求項記載において、 前記掘削後の所定の位置は、前記教示して記憶された教
示位置を用いることを特徴とする自動運転ショベル。 - 【請求項5】 請求項1ないしは請求項5のいずれか1
つの請求項記載において、 前記掘削後の所定の位置は、当該油圧ショベルのブーム
を前記教示して記憶された教示位置の掘削終了位置から
一定量のブーム上げを行った位置であることを特徴とす
る自動運転ショベル。 - 【請求項6】 請求項1ないしは請求項5のいずれか1
つの請求項記載において、 前記掘削後の所定の位置は、当該油圧ショベルのアーム
を前記教示して記憶された教示位置の掘削終了位置から
一定量のアームダンプを行った位置であることを特徴と
する自動運転ショベル。 - 【請求項7】 請求項1ないしは請求項4のいずれか1
つの請求項記載において、 前記掘削後の所定の位置における前記バケットの位置
は、前記教示して記憶された掘削終了位置のバケット位
置よりも、当該油圧ショベル車体から一定距離離れた位
置であることを特徴とする自動運転ショベル。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8872398A JPH11286969A (ja) | 1998-04-01 | 1998-04-01 | 自動運転ショベル |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8872398A JPH11286969A (ja) | 1998-04-01 | 1998-04-01 | 自動運転ショベル |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11286969A true JPH11286969A (ja) | 1999-10-19 |
Family
ID=13950837
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8872398A Pending JPH11286969A (ja) | 1998-04-01 | 1998-04-01 | 自動運転ショベル |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH11286969A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110910706A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-03-24 | 福建省亿鑫海信息科技有限公司 | 一种绝缘斗臂车教具 |
JP2020169508A (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | 株式会社小松製作所 | 作業機制御装置、作業車両、および作業機制御方法 |
-
1998
- 1998-04-01 JP JP8872398A patent/JPH11286969A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020169508A (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | 株式会社小松製作所 | 作業機制御装置、作業車両、および作業機制御方法 |
CN110910706A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-03-24 | 福建省亿鑫海信息科技有限公司 | 一种绝缘斗臂车教具 |
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