JP6150740B2 - 建設機械 - Google Patents
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Description
図1は本発明の第1の実施の形態に係る建設機械の一部透視側面図である。
図6に本発明の第2の実施の形態に係る建設機械に備えられた駆動システムの要部のブロック図であり、第1の実施の形態の図3に対応する図である。図6において第1の実施の形態と同様の部分については既出図面と同符号を付して説明を省略する。
図9に本発明の第3の実施の形態に係る建設機械に備えられた駆動システムの要部のブロック図であり、既述した各実施の形態の図3及び図6に対応する図である。図9において既に説明した実施の形態と同様の部分については既出図面と同符号を付して説明を省略する。
第1−第3の実施の形態においてはブーム減速量ΔRに応じた旋回減速量ΔSを演算して旋回トルクを補正する構成を採ったが、例えば旋回速度の抑制を実行するに当たってブーム負荷と旋回操作量を基に目標の旋回トルクを演算する構成とすることも考えられる。この場合、例えば図10に示すような旋回操作量と旋回トルクの関係をブーム負荷毎に予め設定しておき、これら関係をトルク指令値演算ブロック83dに格納しておく。そして、検出器74a,74dの信号がトルク指令値演算ブロック83dに入力されるように構成すれば、トルク指令値演算ブロック83dにおいて旋回用レバー装置72の操作量及びブーム負荷を基に目標とする旋回トルクが演算される。この技術思想を第1及び第2の実施の形態に組み合わせた場合には、旋回トルク演算ブロック83cで演算された旋回トルクと目標値との差が旋回用電動モータ25を回生駆動する指令値(負荷トルク)として演算され、パワーコントロールユニット50に出力される。第3の実施の形態に組み合わせた場合には、旋回トルク演算ブロック83cで演算された旋回トルクを目標値に基づいて補正した値が旋回用電動モータ25を力行駆動する指令値として演算され、パワーコントロールユニット50に出力される。
(効果)
図11は本発明の効果の説明図である。
以上の各実施の形態では、油圧ショベルに本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、俯仰動可能な作業機と旋回体とを備えた建設機械全般に本発明は適用でき、クレーン(作業機)と旋回体を持ったクレーン車等の他の建設機械にも本発明は適用可能である。
11 クローラ
12 クローラフレーム
13 右走行用油圧モータ
14 左走行用油圧モータ
20 旋回体
21 旋回フレーム
22 エンジン
23 アシスト発電モータ
24 キャパシタ
25 旋回電動モータ
26 減速機
27 旋回油圧モータ
30 ショベル機構
31 ブーム
32 ブームシリンダ
33 アーム
35 バケット
40 油圧システム
41 油圧ポンプ
42 コントロールバルブ
43 油圧配管
50 パワーコントロールユニット
51 メインコンタクタ
61 旋回用スプール
64 ブーム用スプール
72 旋回操作装置
78 ブーム操作装置
80 コントローラ
Claims (5)
- 走行体と、
この走行体上に旋回可能に設けた旋回体と、
この旋回体を旋回駆動する旋回モータと、
前記旋回体に連結したブームと、
このブームを俯仰動させるブームシリンダと、
前記旋回体の旋回動作を指示する旋回操作装置と、
前記ブームの俯仰動を指示するブーム操作装置と、
前記ブームシリンダの負荷に応じて変化する状態量を検出する検出器とを備えた建設機械において、
前記旋回操作装置による旋回操作及び前記ブーム操作装置によるブーム上げ操作の信号が入力されている間、前記旋回操作の信号に応じた基準旋回速度に対して前記検出器の信号に応じて前記旋回体の旋回速度を減じるコントローラを備えており、
前記コントローラは、前記ブーム上げ操作の信号に応じた基準ブーム上げ速度に対するブーム減速量を前記検出器の信号を基に演算し、演算したブーム減速量が大きいほど前記基準旋回速度に対する旋回速度の減少量を大きく設定することを特徴とする建設機械。 - 請求項1記載の建設機械において、
前記旋回モータは、油圧モータと電動モータとを含み、
前記コントローラは、前記検出器の検出信号に応じた発電負荷指令を前記電動モータに出力することを特徴とする建設機械。 - 請求項1記載の建設機械において、
前記旋回モータは電動モータであり、
前記コントローラは、前記検出器の検出信号に応じて前記電動モータの回転速度を制御することを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記検出器は、前記ブームシリンダの負荷圧を検出する圧力センサであり、
前記コントローラは、当該圧力センサの信号を基に演算したブームの減速量を基に前記旋回モータの回転速度を制御する
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記検出器は、前記ブームシリンダのストローク変化を検出するストロークセンサであり、
前記コントローラは、当該ストロークセンサの信号を基に演算したブームの減速量を基に前記旋回モータの回転速度を制御する
ことを特徴とする建設機械。
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