JP2015190159A - ショベル及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】下部走行体と、該下部走行体に旋回可能に配置された上部旋回体と、前記上部旋回体に備えられたエンジンと、該エンジンの回転動力により、作動油を吐出する油圧ポンプと、該上部旋回体に備えられた油圧アクチュエータと、ショベルの駆動を制御する制御装置と、該ショベルの監視領域内に進入した進入物の位置を検知する進入物検知装置と、を有する。
【選択図】図6
Description
電磁比例弁154bは、中立位置aのままであってもよい。これによって、パイロットライン25をパイロットライン37Rと連通状態とすると共に、パイロットライン27Lをパイロットライン37Rと連通状態とする。電磁比例弁154aを中立位置aから左側位置cに切り替えることによって、パイロットポンプ15から吐出された作動油の2次圧を、流量制御弁154のRポートに供給させる。これによって、センターバイパス管路40Rと油圧ライン44Bが連通状態となり、メインポンプ14Rの吐出側のポートがブームシリンダ7のロッド側のポートと連通状態となる。操作者によって、ブーム用レバー26Bが操作されていない場合は、流量制御弁154のLポートは低圧となる。
その結果、操作者のレバー操作とは無関係に、アタッチメント125が上昇する。電磁比例弁154aは、中立位置aであってもよい。電磁比例弁154bを中立位置aから左側位置cに切り替えることによって、パイロットライン25をパイロットライン37Lと連通状態とすると共に、パイロットライン27Rをパイロットライン37Rと連通状態とする。パイロットポンプ15から吐出された作動油の2次圧を、流量制御弁154のLポートに供給させる。操作者によって、ブーム用レバー26Bが操作されていない場合は、流量制御弁154のRポートは低圧となる。
1A、1B 油圧モータ
2 旋回機構
3 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
10 キャビン
11 エンジン
14、14R、14L メインポンプ
15 パイロットポンプ
17 コントロールバルブ
21 旋回油圧モータ
22 姿勢検出器
22A ブーム角度センサ
22B アーム角度センサ
22C バケットシリンダストロークセンサ
22D 旋回角度センサ
23 メカニカルブレーキ
26A 旋回用レバー
26B ブーム用レバー
27R、27L、37R、37L パイロットライン
29 圧力センサ
30 コントローラ
80 進入物検知装置
125 アタッチメント
154、157 流量制御弁
154a、154b、157a、157b 電磁比例弁
222 発信器
Claims (7)
- 下部走行体と、
該下部走行体に旋回可能に配置された上部旋回体と、
前記上部旋回体に備えられたエンジンと、
該エンジンの回転動力により、作動油を吐出する油圧ポンプと、
該上部旋回体に備えられた油圧アクチュエータと、
ショベルの駆動を制御する制御装置と、
該ショベルの監視領域内に進入した進入物の位置を検知する進入物検知装置と、を有するショベルであって、
該制御装置は、
前記進入物による前記監視領域内への進入判断の後に、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの前記作動油を供給するショベル。 - 前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間には、前記油圧アクチュエータの制御を行う切替弁が配置され、
前記制御装置は、
前記進入物による前記監視領域内への進入判断の後に前記切替弁を切り替え、
前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとを連通状態にする、請求項1に記載のショベル。 - 前記油圧アクチュエータは旋回油圧モータであって、
前記制御装置は、
前記進入物による前記監視領域内への進入判断の後に、前記進入物による前記監視領域内への進入判断の前に供給されたポートとは逆のポートへ作動油を供給するように、前記切替弁を連通状態にする、請求項2に記載のショベル。 - 前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、
前記油圧アクチュエータは、該アタッチメントを作動させる油圧シリンダであって、
前記制御装置は、
前記進入物による前記監視領域内への進入判断の後に、
前記アタッチメントを接地、或いは、前記アタッチメントを上昇させるように、前記切替弁を連通状態にする、請求項2に記載のショベル。 - 前記制御装置は、
前記進入物による前記監視領域内への進入判断の後、
前記油圧アクチュエータを操作する操作レバーとは無関係な状態にする、請求項1乃至4のいずれかに記載のショベル。 - 前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、
前記下部走行体と前記上部旋回体とを相対的に回転駆動させる旋回モータと、を有し、
前記制御装置は、
前記進入物とショベルの構成物との相対距離、若しくは、進入物とショベルとが当接可能性が高いショベルの構成物に基づいて、前記アタッチメントを制御するか、前記旋回モータを制御するかを判断する、請求項1又は2に記載のショベル。 - ショベルの駆動を制御する制御装置と、
該ショベルの監視領域内に進入した進入物の位置を検知する進入物検知装置と、を有するショベルの制御方法であって、
前記進入物検知装置からの検出信号に基づき、前記進入物による前記監視領域内への進入を判断し、
該判断の後に、油圧ポンプから油圧アクチュエータへの作動油を供給するショベルの制御方法。
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