JP2018104930A - 建設機械 - Google Patents
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Abstract
Description
前記旋回体の旋回動作中に該旋回体又は前記作業装置と、当該建設機械の周囲の物体との接触が生じる可能性が有るか否かを判断する第1旋回接触判断部と、
前記第1旋回接触判断部の判断結果が肯定的になった場合に、前記旋回体の旋回動作を停止させるように前記旋回アクチュエータの作動制御を行う旋回アクチュエータ制御部と、
前記旋回アクチュエータ制御部による前記旋回アクチュエータの作動制御によって、前記接触を回避し得るか否かを判断する第2旋回接触判断部と、
前記第2旋回接触判断部の判断結果が否定的である場合に、前記ブレーキ装置を前記第1状態に動作させるブレーキ装置制御部とを備えることを特徴とする(第1発明)。
Claims (4)
- 基体に旋回可能に取り付けられた旋回体と、前記旋回体を旋回させる動力を出力する旋回アクチュエータと、前記旋回体と共に旋回し得るように該旋回体に取り付けられた作業装置と、前記旋回体を摩擦力により制動する第1状態と該制動を解除した第2状態とに動作可能なブレーキ装置とを備える建設機械であって、
前記旋回体の旋回動作中に該旋回体又は前記作業装置と、当該建設機械の周囲の物体との接触が生じる可能性が有るか否かを判断する第1旋回接触判断部と、
前記第1旋回接触判断部の判断結果が肯定的になった場合に、前記旋回体の旋回動作を停止させるように前記旋回アクチュエータの作動制御を行う旋回アクチュエータ制御部と、
前記旋回アクチュエータ制御部による前記旋回アクチュエータの作動制御によって、前記接触を回避し得るか否かを判断する第2旋回接触判断部と、
前記第2旋回接触判断部の判断結果が否定的である場合に、前記ブレーキ装置を前記第1状態に動作させるブレーキ装置制御部とを備えることを特徴とする建設機械。 - 請求項1記載の建設機械において、
当該建設機械の周囲に存在する物体と、当該建設機械との位置関係を取得する物体検出部をさらに備えており、前記第1旋回接触判断部及び前記第2旋回接触判断部は、少なくとも前記物体検出部により取得された前記位置関係に基づいてそれぞれの判断を実行するように構成されていることを特徴とする建設機械。 - 請求項2記載の建設機械において、
前記第2旋回接触判断部は、前記物体検出部により取得された前記位置関係に加えて、前記旋回体の旋回速度の大きさ、前記旋回体の旋回方向、及び前記作業装置の姿勢状態のうちの少なくとも前記旋回体の旋回速度の大きさを含む1つ以上の検出情報を用いて、前記接触を回避し得るか否かを判断するように構成されていることを特徴とする建設機械。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の建設機械において、
前記旋回体の旋回動作時に前記ブレーキ装置制御部により前記ブレーキ装置を前記第1状態に動作させた累積回数を計数し、該累積回数が所定回数を超えた場合に、前記ブレーキ装置の点検を推奨する報知出力を発生するブレーキ装置状態監視部をさらに備えることを特徴とする建設機械。
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