WO2021025035A1

WO2021025035A1 - ショベル

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Publication number: WO2021025035A1
Application number: PCT/JP2020/029899
Authority: WO
Inventors: 雅人因藤
Original assignee: 住友重機械工業株式会社
Priority date: 2019-08-05
Filing date: 2020-08-04
Publication date: 2021-02-11
Also published as: EP4012110A1; JPWO2021025035A1; US20220154426A1; KR20220044440A; EP4012110A4; JP7367029B2; CN114080479B; EP4012110B1; CN114080479A

Abstract

本発明の実施形態に係るショベル（１００）は、下部走行体（１）と、下部走行体（１）に搭載される上部旋回体（３）と、下部走行体（１）を動かす走行用油圧モータ（２０）と、走行用油圧モータ（２０）を制御するコントローラ（３０）と、を備えている。コントローラ（３０）は、上部旋回体（３）の振動を検出し、その振動の態様に基づき、走行用油圧モータ（２０）を動作させる走行指令値の変動を抑制するように構成されている。

Description

ショベル

　本開示は、ショベルに関する。

　従来、走行用油圧モータを備えたショベルが知られている（特許文献１参照。）。

特開２００４－３４０２５９号公報

　しかしながら、上述のショベルは、走行中に発生する振動が、操作者の身体の揺れを引き起こすことで、操作者による走行操作に及ぼす悪影響を抑制する構成を備えていない。そのため、操作者による走行操作は、ショベルの走行中に不安定になってしまうおそれがある。

　上述に鑑み、走行中に操作者による走行操作が不安定になってしまうのを抑制することが望ましい。

　本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、前記下部走行体を動かす走行用アクチュエータと、前記走行用アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記上部旋回体の振動を検出し、前記上部旋回体の振動の態様に基づき、前記走行用アクチュエータを動作させる指令値の変動を抑制する。

　上述の手段により、走行中に操作者による走行操作が不安定になってしまうのを抑制できる。

本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。キャビンの内部構造を示すキャビンの斜視図である。図１のショベルに搭載される基本システムの構成例を示す図である。図１のショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。図４の油圧システムにおける、走行用油圧モータに関する部分の構成例を示す図である。走行指令値の時間的推移を示す図である。上部旋回体の前後軸方向における加速度の時間的推移を示す図である。電気式操作システムの構成例を示す図である。

　最初に、図１を参照し、本発明の実施形態に係る建設機械としての掘削機（ショベル１００）について説明する。図１はショベル１００の側面図である。図１に示すショベル１００の下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には作業要素としてのブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には作業要素としてのアーム５が取り付けられ、アーム５の先端に作業要素及びエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４は、ブームシリンダ７により駆動される。アーム５は、アームシリンダ８により駆動される。バケット６は、バケットシリンダ９により駆動される。上部旋回体３には、キャビン１０が設けられ、且つエンジン１１等の動力源が搭載されている。また、上部旋回体３には、慣性センサＳ４が取り付けられている。

　慣性センサＳ４は、ショベル１００の運動状態を計測するように構成されている。慣性センサＳ４は、例えば、６軸慣性計測ユニットであり、上部旋回体３の前後軸回りの角速度、上部旋回体３の左右軸回りの角速度、上部旋回体３の上下軸（旋回軸）回りの角速度、上部旋回体３の前後軸方向における加速度、上部旋回体３の左右軸方向における加速度、及び、上部旋回体３の上下軸方向における加速度を計測できるように構成されている。上部旋回体３の前後軸及び左右軸は、例えば、ショベル１００の旋回軸上の一点であるショベル中心点で互いに直交する。但し、慣性センサＳ４は、６軸のうちの少なくとも１つに関するデータを計測できるように構成されていてもよい。本実施形態では、慣性センサＳ４は、３軸加速度センサと３軸ジャイロセンサとの組み合わせで構成されている。

　慣性センサＳ４は、例えば、仮想水平面等の所定の平面に対する上部旋回体３の傾斜を検出するように構成されていてもよい。本実施形態では、慣性センサＳ４を構成する加速度センサは、上部旋回体３の前後軸回りの傾斜角（ロール角）、左右軸回りの傾斜角（ピッチ角）、及び旋回軸回りの傾斜角（ヨー角）を検出できるように構成されている。

　慣性センサＳ４は、上部旋回体３の旋回角速度を検出するように構成されていてもよい。本実施形態では、慣性センサＳ４を構成するジャイロセンサは、上部旋回体３の旋回角速度及び旋回角度を検出するように構成されている。慣性センサＳ４は、上部旋回体３の旋回角速度を検出するためのレゾルバ又はロータリエンコーダ等を含んでいてもよい。

　図２は、キャビン１０の内部構造を示すキャビン１０の斜視図である。キャビン１０の内部には、主に、操作装置２６及び運転席ＤＳが配置されている。

　運転席ＤＳは、キャビン１０の中央に配置され、シートダンパＳＤを介してフロアボードＦＢに取り付けられている。すなわち、運転席ＤＳは、操作者の快適性を保つため、ショベル１００の作業に伴う振動を操作者に直接的には伝えないように構成されている。なお、シートダンパＳＤは、例えば、スプリング等で構成されている。

　操作装置２６は、アクチュエータの操作のために操作者が用いる装置である。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも一方を含む。本実施形態では、操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、走行レバー２６Ｄ、及び走行ペダル２６ＤＰを含む。アクチュエータは、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ２０（図３参照。）、及び旋回用油圧モータ２Ａ（図３参照。）を含む。走行用油圧モータ２０は、走行用アクチュエータの一例であり、左走行用油圧モータ２０Ｌ及び右走行用油圧モータ２０Ｒを含む。走行用アクチュエータは、走行用電動発電機であってもよい。

　左操作レバー２６Ｌは、アームシリンダ８及び旋回用油圧モータ２Ａを動かすために操作者が左手で操作するように構成された装置であり、運転席ＤＳの左側で運転席ＤＳに取り付けられている。

　右操作レバー２６Ｒは、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９を動かすために操作者が右手で操作するように構成された装置であり、運転席ＤＳの右側で運転席ＤＳに取り付けられている。

　走行レバー２６Ｄは、走行用油圧モータ２０の操作のために操作者が用いる走行操作装置の一例であり、運転席ＤＳの前側でフロアボードＦＢに取り付けられている。操作者は、典型的には、走行レバー２６Ｄを前方に倒すことでショベル１００を前進させることができ、走行レバー２６Ｄを後方（手前）に倒すことでショベル１００を後進させることができる。

　具体的には、走行レバー２６Ｄは、互いに独立してフロアボードＦＢに取り付けられる左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲを含む。そして、左走行レバー２６ＤＬは、左走行用油圧モータ２０Ｌを動かすために操作者が左手で操作するように構成された装置であり、右走行レバー２６ＤＲは、右走行用油圧モータ２０Ｒを動かすために操作者が右手で操作するように構成された装置である。

　走行ペダル２６ＤＰは、走行用油圧モータ２０の操作のために操作者が用いる走行操作装置の別の一例であり、運転席ＤＳの前側でフロアボードＦＢに取り付けられている。走行ペダル２６ＤＰは、走行レバー２６Ｄと連動するように構成されている。具体的には、走行ペダル２６ＤＰは、左走行ペダル２６ＤＰＬ及び右走行ペダル２６ＤＰＲを含む。そして、左走行ペダル２６ＤＰＬは、左走行用油圧モータ２０Ｌを動かすために操作者が左足で操作するように構成された装置であり、右走行ペダル２６ＤＰＲは、右走行用油圧モータ２０Ｒを動かすために操作者が右足で操作するように構成された装置である。

　図２に示すように、運転席ＤＳがシートダンパＳＤを介してフロアボードＦＢに取り付けられているのに対し、走行レバー２６Ｄは、フロアボードＦＢに直接的に取り付けられている。そのため、ショベル１００が不整地を走行している際、運転席ＤＳの揺れ方（振動モード）は、フロアボードＦＢ（走行レバー２６Ｄ）の揺れ方（振動モード）とは異なる場合がある。走行ペダル２６ＤＰについても同様である。この揺れ方の違いは、シートダンパＳＤによる制振性が高いほど、すなわち、キャビン１０の揺れが運転席に着座する操作者に伝わりにくいほど、大きくなる傾向を有する。そして、運転席ＤＳに着座する操作者の揺れ方が、走行レバー２６Ｄの揺れ方と異なる場合、走行レバー２６Ｄの把持部に置かれた操作者の手の揺れ方も、走行レバー２６Ｄの揺れ方と異なるため、この揺れ方の違いは、走行レバー２６Ｄの操作を不安定化させてしまうおそれがある。また、この不安定化は、操作者が小柄であるほど顕著になるおそれがある。操作者が小柄であるほどフロアボードＦＢへの足つき性が悪くなるためである。また、この揺れ方の違いは、操作者の体重が軽いほど顕著になるおそれがある。そして、走行レバー２６Ｄの操作の不安定化は、より大きなショベル１００の揺れを引き起こしてしまうおそれがある。ショベル１００は、以下で説明する構成により、操作者による走行レバー２６Ｄの操作が不安定になってしまうのを防止できる。

　次に、図３～図５を参照し、ショベル１００に搭載されている基本システム及び油圧システムの構成例について説明する。図３は、図１のショベル１００に搭載されている基本システムの構成例を示す図である。図４は、図１のショベル１００に搭載されている油圧システムの構成例を示す図である。図５は、図４の油圧システムにおける、走行用油圧モータ２０に関する部分の構成例を示す図である。

　図３～図５では、機械的動力伝達ライン、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御ラインがそれぞれ二重線、実線、破線、及び一点鎖線で示されている。

　ショベル１００の基本システムは、図３に示すように、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、コントロールポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作圧センサ２９、コントローラ３０、及び電磁弁３１等を含む。

　エンジン１１は、ショベルの駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作する内燃機関としてのディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びコントロールポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。

　レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量（押し退け容積）を制御できるように構成されている。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量（押し退け容積）を制御する。

　メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブ１７に供給できるように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。

　コントロールポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６を含む油圧制御機器に作動油を供給できるように構成されている。本実施形態では、コントロールポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、コントロールポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、コントロールポンプ１５が担っていた機能は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、コントロールバルブ１７に作動油を供給する機能とは別に、絞り等により作動油の圧力を低下させた後で操作装置２６等に作動油を供給する機能を備えていてもよい。

　コントロールバルブ１７は、ショベルにおける油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４が吐出する作動油の流れを制御する複数の制御弁を含む。そして、コントロールバルブ１７は、それら制御弁を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給するように構成されている。それら制御弁は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御するように構成されている。

　操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。本実施形態では、操作装置２６は、油圧式であり、パイロットラインを介して、コントロールポンプ１５が吐出する作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する制御弁のパイロットポートに供給する。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（以下、「パイロット圧」とする。）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６を構成するレバー又はペダルの操作方向及び操作量に応じた圧力である。但し、操作装置２６は電気式であってもよい。

　吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

　操作圧センサ２９は、操作装置２６を用いた操作者の操作内容を検出するように構成されている。本実施形態では、操作圧センサ２９は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６を構成するレバー又はペダルの操作方向及び操作量を圧力の形で検出する圧力センサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作装置２６の操作内容は、操作角センサ、加速度センサ、角速度センサ、レゾルバ、電圧計、及び電流計等の少なくとも１つである、圧力センサ以外の他の装置の出力を用いて検出されてもよい。すなわち、操作装置２６の操作量は、操作圧ばかりでなく、操作角度、操作加速度の２回積分値、操作角速度の積分値、電圧値、及び電流値等の少なくとも１つで表されてもよい。

　コントローラ３０は、ショベル１００を制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成されている。そして、コントローラ３０は、走行判定部３００、振動検出部３０１、及び走行指令生成部３０２等の機能要素に対応するプログラムをＣＰＵに実行させる。

　コントローラ３０は、例えば、吐出圧センサ２８及び操作圧センサ２９等の少なくとも１つの出力に基づき、機能要素による演算を実行する。そして、コントローラ３０は、演算結果に応じた制御指令を電磁弁３１等に対して出力する。

　電磁弁３１は、コントローラ３０からの制御指令に応じて動作するように構成されている。本実施形態では、電磁弁３１は、操作装置２６とコントロールバルブ１７における対応する制御弁のパイロットポートとの間を繋ぐ油路に配置される減圧弁であり、対応する制御弁のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整できるように構成されている。

　ショベル１００に搭載される油圧システムは、図４に示すように、エンジン１１によって駆動される左メインポンプ１４Ｌから左センターバイパス油路４０Ｌ又は左パラレル油路４２Ｌを経て作動油タンクまで作動油を循環させ、且つ、エンジン１１によって駆動される右メインポンプ１４Ｒから右センターバイパス油路４０Ｒ又は右パラレル油路４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒは、図３のメインポンプ１４に対応する。

　左センターバイパス油路４０Ｌは、コントロールバルブ１７内に配置された制御弁１７１Ｌ～１７５Ｌを通る作動油ラインである。右センターバイパス油路４０Ｒは、コントロールバルブ１７内に配置された制御弁１７１Ｒ～１７５Ｒを通る作動油ラインである。

　制御弁１７１Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行用油圧モータ２０Ｌへ供給し、且つ、左走行用油圧モータ２０Ｌが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７１Ｒは、走行直進弁としてのスプール弁である。制御弁１７１Ｒは、下部走行体１の直進性を高めるべく左メインポンプ１４Ｌから左走行用油圧モータ２０Ｌ及び右走行用油圧モータ２０Ｒのそれぞれに作動油が供給されるように作動油の流れを切り換えることができる。具体的には、走行用油圧モータ２０と他の何れかの油圧アクチュエータとが同時に操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが左走行用油圧モータ２０Ｌ及び右走行用油圧モータ２０Ｒの双方に作動油を供給できるように制御弁１７１Ｒは第１弁位置に切り換えられる。他の油圧アクチュエータが何れも操作されていない場合には、左メインポンプ１４Ｌが左走行用油圧モータ２０Ｌに作動油を供給でき、且つ、右メインポンプ１４Ｒが右走行用油圧モータ２０Ｒに作動油を供給できるように、制御弁１７１Ｒは第２弁位置に切り換えられる。図４は、制御弁１７１Ｒが第２弁位置にあるときの状態を示している。

　制御弁１７２Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をオプションの油圧アクチュエータへ供給し、且つ、オプションの油圧アクチュエータが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。オプションの油圧アクチュエータは、例えば、グラップル開閉シリンダである。

　制御弁１７２Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行用油圧モータ２０Ｒへ供給し、且つ、右走行用油圧モータ２０Ｒが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回用油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７３Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するためのスプール弁である。

　制御弁１７４Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７４Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。本実施形態では、制御弁１７４Ｌは、ブーム４の上げ操作が行われた場合にのみ作動し、ブーム４の下げ操作が行われた場合には作動しない。

　制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　左パラレル油路４２Ｌは、左センターバイパス油路４０Ｌに並行する作動油ラインである。左パラレル油路４２Ｌは、制御弁１７１Ｌ～１７４Ｌの何れかによって左センターバイパス油路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル油路４２Ｒは、右センターバイパス油路４０Ｒに並行する作動油ラインである。右パラレル油路４２Ｒは、制御弁１７２Ｒ～１７４Ｒの何れかによって右センターバイパス油路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

　左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。右レギュレータ１３Ｒは、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧に応じて右メインポンプ１４Ｒの斜板傾転角を調節することによって、右メインポンプ１４Ｒの吐出量を制御する。左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒは、図３のレギュレータ１３に対応する。左レギュレータ１３Ｌは、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧が増大した場合に左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させる。また、右レギュレータ１３Ｒは、例えば、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧が増大した場合に右メインポンプ１４Ｒの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させる。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないようにするためである。

　走行操作装置は操作装置２６の一例である。本実施形態では、走行操作装置は、互いに連動する走行レバー２６Ｄと走行ペダル２６ＤＰの組み合わせで構成されている。走行レバー２６Ｄは、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲを含み、走行ペダル２６ＤＰは、左走行ペダル２６ＤＰＬ及び右走行ペダル２６ＤＰＲを含む。

　左走行レバー２６ＤＬは、左走行用油圧モータ２０Ｌを操作するために用いられる。左走行レバー２６ＤＬは、コントロールポンプ１５が吐出する作動油を利用して、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７１Ｌのパイロットポートに作用させる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、前進操作方向に操作された場合に制御弁１７１Ｌの左側パイロットポートにパイロット圧を作用させ、後進操作方向に操作された場合に制御弁１７１Ｌの右側パイロットポートにパイロット圧を作用させる。左走行ペダル２６ＤＰＬについても同様である。

　右走行レバー２６ＤＲは、右走行用油圧モータ２０Ｒを操作するために用いられる。右走行レバー２６ＤＲは、コントロールポンプ１５が吐出する作動油を利用して、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７２Ｒのパイロットポートに作用させる。具体的には、右走行レバー２６ＤＲは、前進操作方向に操作された場合に制御弁１７２Ｒの右側パイロットポートにパイロット圧を作用させ、後進操作方向に操作された場合に制御弁１７２Ｒの左側パイロットポートにパイロット圧を作用させる。右走行ペダル２６ＤＰＲについても同様である。

　左吐出圧センサ２８Ｌ及び右吐出圧センサ２８Ｒは、図３の吐出圧センサ２８の一例である。左吐出圧センサ２８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。右吐出圧センサ２８Ｒは、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

　走行操作圧センサ２９Ｄは、図３の操作圧センサ２９の一例であり、左走行操作圧センサ２９ＤＬ及び右走行操作圧センサ２９ＤＲを含む。左走行操作圧センサ２９ＤＬは、左走行レバー２６ＤＬに対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。右走行操作圧センサ２９ＤＲは、右走行レバー２６ＤＲに対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作内容は、例えば、操作方向及び操作量（操作角度）等である。

　ブーム操作レバー、アーム操作レバー、バケット操作レバー、及び旋回操作レバー（何れも図示せず。）はそれぞれ、ブーム４の上下、アーム５の開閉、バケット６の開閉、及び、上部旋回体３の旋回を操作するための操作装置である。これらの操作装置は、左走行レバー２６ＤＬと同様に、コントロールポンプ１５が吐出する作動油を利用して、レバー操作量に応じたパイロット圧を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する制御弁の左右何れかのパイロットポートに作用させる。また、これらの操作装置のそれぞれに対する操作内容は、対応する操作圧センサによって圧力の形で検出され、検出値がコントローラ３０に対して出力される。

　ここで、図４の油圧システムで採用されるネガティブコントロール制御について説明する。以下の説明は、左メインポンプ１４Ｌのネガティブコントロール制御に関するが、右メインポンプ１４Ｒのネガティブコントロール制御にも同様に適用される。

　左センターバイパス油路４０Ｌは、最も下流にある制御弁１７５Ｌと作動油タンクとの間に左絞り１８Ｌを備える。左絞り１８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油の流れを制限する。そして、左絞り１８Ｌは、左レギュレータ１３Ｌを制御するための制御圧を発生させる。

　左制御圧センサ１９Ｌは、左絞り１８Ｌの上流で発生させた制御圧を検出するように構成されている。同様に、右制御圧センサ１９Ｒは、右絞り１８Ｒの上流で発生させた制御圧を検出するように構成されている。本実施形態では、左制御圧センサ１９Ｌ及び右制御圧センサ１９Ｒは、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

　コントローラ３０は、例えば、左制御圧センサ１９Ｌが検出した制御圧に応じた制御指令を左レギュレータ１３Ｌに対して出力する。左レギュレータ１３Ｌは、制御指令に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。典型的には、左レギュレータ１３Ｌは、制御圧が大きいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を減少させ、制御圧が小さいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させる。

　油圧アクチュエータが何れも操作されていない場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左センターバイパス油路４０Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油が左センターバイパス油路４０Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。

　一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌに至る量を減少或いは消失させ、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。

　上述のような構成により、図４の油圧システムは、油圧アクチュエータが何れも操作されていない場合には、左メインポンプ１４Ｌにおける無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油が左センターバイパス油路４０Ｌで発生させるポンピングロスを含む。油圧アクチュエータが操作されている場合には、図４の油圧システムは、左メインポンプ１４Ｌから必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できるようにする。

　次に、図５を参照し、左走行パイロット回路の構成例について説明する。図５は、左走行パイロット回路の構成例を示す図である。

　左走行パイロット回路は、左走行レバー２６ＤＬが生成するパイロット圧を制御弁１７１Ｌのパイロットポートに伝えるように構成されている。

　具体的には、左走行パイロット回路は、制御弁１７１Ｌと左走行用油圧モータ２０Ｌの第１ポート２０ＬＡとを作動油ライン２１Ｌによって接続し、制御弁１７１Ｌと左走行用油圧モータ２０Ｌの第２ポート２０ＬＢとを作動油ライン２１Ｒによって接続するように構成されている。

　左走行レバー２６ＤＬが前進操作方向へ操作されると、作動油ライン２１Ｌは、左メインポンプ１４Ｌに接続され、且つ、作動油ライン２１Ｒは、作動油タンクに接続される。そのため、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、制御弁１７１Ｌ及び作動油ライン２１Ｌを介して左走行用油圧モータ２０Ｌの第１ポート２０ＬＡに流入する。そして、第１ポート２０ＬＡに流入した作動油は、左走行用油圧モータ２０Ｌを順回転させた後、作動油ライン２１Ｒ及び制御弁１７１Ｌを介して作動油タンクに戻される。この場合、下部走行体１を構成する左クローラは、左走行用油圧モータ２０Ｌによって順回転させられる。

　一方、左走行レバー２６ＤＬが後進操作方向へ操作されると、作動油ライン２１Ｒは、左メインポンプ１４Ｌに接続され、且つ、作動油ライン２１Ｌは、作動油タンクに接続される。そのため、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、制御弁１７１Ｌ及び作動油ライン２１Ｒを介して左走行用油圧モータ２０Ｌの第２ポート２０ＬＢに流入する。そして、第２ポート２０ＬＢに流入した作動油は、左走行用油圧モータ２０Ｌを逆回転させた後、作動油ライン２１Ｌ及び制御弁１７１Ｌを介して作動油タンクに戻される。この場合、下部走行体１を構成する左クローラは、左走行用油圧モータ２０Ｌによって逆回転させられる。

　制御弁１７１Ｌは、左走行レバー２６ＤＬによって生成されるパイロット圧に応じて動くように構成されている。左走行レバー２６ＤＬは、コントロールポンプ１５から作動油の供給を受け、この作動油を用いて制御弁１７１Ｌを動かすためのパイロット圧を生成する。

　操作者が左クローラを順回転させるために左走行レバー２６ＤＬを前進操作方向に倒すと、左走行レバー２６ＤＬは、パイロットライン２４Ｌを介して制御弁１７１Ｌの左側パイロットポートに向けて作動油を供給することで、制御弁１７１Ｌの左側パイロットポートにパイロット圧を作用させる。図５の例では、パイロットライン２４Ｌには電磁弁３１Ｌが配置されている。そのため、コントローラ３０は、必要に応じ、左走行レバー２６ＤＬが生成したパイロット圧を電磁弁３１Ｌで調節し、制御弁１７１Ｌの左側パイロットポートに調節後のパイロット圧を作用させることができる。この調節後のパイロット圧により制御弁１７１Ｌは右方に動かされ、作動油ライン２１Ｌが左メインポンプ１４Ｌに接続され且つ作動油ライン２１Ｒが作動油タンクに接続される。

　操作者が左クローラを逆回転させるために左走行レバー２６ＤＬを後進操作方向に倒すと、左走行レバー２６ＤＬは、パイロットライン２４Ｒを介して制御弁１７１Ｌの右側パイロットポートに向けて作動油を供給することで、制御弁１７１Ｌの右側パイロットポートにパイロット圧を作用させる。図５の例では、パイロットライン２４Ｒには電磁弁３１Ｒが配置されている。そのため、コントローラ３０は、必要に応じ、左走行レバー２６ＤＬが生成したパイロット圧を電磁弁３１Ｒで調節し、制御弁１７１Ｌの右側パイロットポートに調節後のパイロット圧を作用させることができる。この調節後のパイロット圧により制御弁１７１Ｌは左方に動かされ、作動油ライン２１Ｒが左メインポンプ１４Ｌに接続され且つ作動油ライン２１Ｌが作動油タンクに接続される。

　次に、コントローラ３０が有する機能要素である走行判定部３００、振動検出部３０１、及び走行指令生成部３０２について説明する。

　走行判定部３００は、ショベル１００が走行中であるか否かを判定するように構成されている。本実施形態では、走行判定部３００は、操作圧センサ２９の出力に基づいてショベル１００が走行中であるか否かを判定するように構成されている。具体的には、走行判定部３００は、例えば、走行操作圧センサ２９Ｄの出力に基づいて走行レバー２６Ｄが操作されていると判定した場合に、ショベル１００が走行中であると判定し、走行レバー２６Ｄが操作されていないと判定した場合に、ショベル１００が走行中でないと判定してもよい。

　或いは、走行判定部３００は、上部旋回体３に取り付けられた撮像装置が撮像した画像に基づいてショベル１００が走行中であるか否かを判定してもよい。具体的には、走行判定部３００は、例えば、上部旋回体３に取り付けられたカメラが撮像した画像における、所定の物体の画像の表示位置の変化に基づき、ショベル１００が走行中であるか否かを判定してもよい。

　振動検出部３０１は、ショベル１００の所定部位の振動を検出するように構成されている。本実施形態では、振動検出部３０１は、慣性センサＳ４の出力に基づいてキャビン１０の振動の態様を検出するように構成されている。具体的には、振動検出部３０１は、例えば、上部旋回体３のピッチ角の変動（時間的変化）をキャビン１０の振動として検出してもよい。或いは、振動検出部３０１は、上部旋回体３のロール角、ヨー角、前後軸方向における加速度、左右軸方向における加速度、及び、上下軸方向における加速度のそれぞれの変動（時間的変化）のうちの１つをキャビン１０の振動として検出してもよい。或いは、振動検出部３０１は、上部旋回体３のピッチ角、ロール角、ヨー角、前後軸方向における加速度、左右軸方向における加速度、及び、上下軸方向における加速度のそれぞれの変動（時間的変化）の少なくとも２つの組み合わせをキャビン１０の振動として検出してもよい。

　また、振動検出部３０１は、必ずしも慣性センサＳ４の出力に基づいてキャビン１０の振動の態様を検出する必要は無く、慣性センサＳ４以外のブーム角度センサ、アーム角度センサ、及びバケット角度センサ等の出力に基づいてキャビン１０の振動の態様を検出してもよい。また、ショベル１００の走行中は、アタッチメントが激しく操作されることもないため、振動検出部３０１は、アタッチメントに取り付けられたブーム角度センサ、アーム角度センサ、及びバケット角度センサの少なくとも１つの出力を用いてキャビン１０の振動の態様を検出することも可能である。

　或いは、振動検出部３０１は、上部旋回体３に取り付けられた測位装置としてのＧＮＳＳ受信機の出力に基づいてキャビン１０の振動の態様を検出するように構成されていてもよい。この場合、振動検出部３０１は、上部旋回体（キャビン１０）の緯度、経度、及び高度のそれぞれの変動（時間的変化）の少なくとも１つをキャビン１０の振動として検出してもよい。

　或いは、振動検出部３０１は、慣性センサＳ４の出力とＧＮＳＳ受信機の出力との組み合わせに基づいてキャビン１０の振動として検出するように構成されていてもよい。

　或いは、振動検出部３０１は、上部旋回体３に取り付けられたカメラが撮像した画像における、所定の物体の画像の表示位置の変化に基づき、キャビン１０の振動の態様を検出してもよい。

　また、振動検出部３０１は、運転席ＤＳ（図２参照。）に取り付けられた別の慣性センサの出力に基づいて運転席ＤＳの振動の態様を検出するように構成されていてもよい。

　走行指令生成部３０２は、走行指令を生成するように構成されている。走行指令生成部３０２は、例えば、走行操作圧センサ２９Ｄが検出する走行操作装置の操作内容に基づいて走行指令値を生成する。本実施形態では、走行指令生成部３０２は、左走行操作圧センサ２９ＤＬが検出する左走行レバー２６ＤＬの操作内容に基づいて左走行指令値を生成し、且つ、右走行操作圧センサ２９ＤＲが検出する右走行レバー２６ＤＲの操作内容に基づいて右走行指令値を生成する。

　そして、走行指令生成部３０２は、左走行指令値に対応する制御指令を電磁弁３１に出力し、左走行用油圧モータ２０Ｌを所望の回転速度で所望の回転方向に回転させるようにする。右走行用油圧モータ２０Ｒを回転させる場合についても同様である。

　また、走行指令生成部３０２は、走行判定部３００により走行中であると判定されている場合で、且つ、所定条件が満たされた場合に、走行指令値を補正するように構成されている。

　所定条件は、例えば、走行指令値の増減が所定回数以上繰り返されたこと、振動検出部３０１が検出した上部旋回体３の前後軸方向における加速度の増減が所定回数以上繰り返されたこと、及び、振動検出部３０１が検出した運転席ＤＳの前後軸方向における加速度の増減が所定回数以上繰り返されたこと等の少なくとも１つを含む。

　そして、走行指令生成部３０２は、所定条件が満たされた場合、走行に伴う振動（以下、「走行振動」とする。）によって走行操作が不安定になっていると判定し、所定の制御周期毎に生成される走行指令値を補正して走行指令値の変動を平滑化する。走行指令値の変動の平滑化は、例えば、ローパスフィルタの適用等によって実現される。但し、走行指令値の変動の平滑化は、走行指令値の変動率の制限、走行指令値の上限の設定、走行指令値の下限の設定、バンドパスフィルタの適用、又は制御ゲインの変更等の他の方法によって実現されてもよい。

　なお、走行指令生成部３０２は、走行判定部３００により走行中であると判定されている期間である連続走行時間が所定時間を上回る場合に限り、走行指令値を補正できるように構成されていてもよい。操作者による走行操作装置の微操作に確実に対応できるようにするためである。

　次に、図６Ａ及び図６Ｂを参照し、走行指令値の補正による効果について説明する。図６Ａ及び図６Ｂは、走行指令値の時間的推移と上部旋回体３の前後軸方向における加速度の時間的推移との関係を示す。具体的には、図６Ａは、ショベル１００が不整地を走行する際の左走行用油圧モータ２０Ｌに関する左走行指令値ＴＣの時間的推移を示す。図６Ａの点線は、平滑化される前の左走行指令値ＴＣの時間的推移を表し、実線は、平滑化された後の左走行指令値ＴＣの時間的推移を表している。図６Ｂは、ショベル１００が不整地を走行する際の上部旋回体３の前後軸方向における加速度ＡＣの時間的推移を示す。図６Ｂの点線は、左走行指令値ＴＣが平滑化されないときの加速度ＡＣを表し、実線は、左走行指令値ＴＣが平滑化されたときの加速度ＡＣの時間的推移を表している。

　時刻ｔ１において、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲが同じレバー操作量で前進操作方向に操作されると、ショベル１００は前進を開始し、左走行指令値ＴＣは、左走行レバー２６ＤＬのレバー操作量に応じた値ＴＣ１まで増加する。図示しない右走行指令値についても同様である。また、加速度ＡＣは、図６Ｂの例では、増減を繰り返しながら推移する。不整地を走行する際に上部旋回体３が前後軸方向に振動するためである。

　そして、上部旋回体３が前後軸方向に振動すると、シートダンパＳＤを介してキャビン１０のフロアボードＦＢに取り付けられている運転席ＤＳは、上部旋回体３に剛結されているキャビン１０の振動モードとは異なる振動モードで振動する。そのため、運転席ＤＳに着座する操作者は、キャビン１０のフロアボードＦＢに取り付けられている走行レバー２６Ｄの振動の位相とは異なる位相で振動してしまう場合がある。その結果、左走行指令値ＴＣは、図６Ａの点線で示すように、操作者の意思とは無関係に増減してしまい、加速度ＡＣの増減幅は、図６Ｂの点線で示すように大きくなってしまう。走行レバー２６Ｄに対する不安定な操作（レバー操作量の増減）により、不整地を走行することによって不可避的に引き起こされる上部旋回体３の振動が増幅されてしまうためである。

　コントローラ３０は、必要に応じて左走行指令値ＴＣを補正することで、このような加速度ＡＣの増減幅の拡大を防止できる。具体的には、コントローラ３０の走行判定部３００は、走行操作圧センサ２９Ｄの出力に基づいて走行レバー２６Ｄが操作されていると判定した場合に、ショベル１００が走行中であると判定する。そして、コントローラ３０の走行指令生成部３０２は、振動検出部３０１が検出した加速度ＡＣの増減が所定回数以上繰り返されたことを検知すると、所定条件が満たされたと判定する。そして、走行指令生成部３０２は、左走行操作圧センサ２９ＤＬが検出する左走行レバー２６ＤＬの操作内容に基づいて生成した左走行指令値ＴＣをローパスフィルタに入力し、左走行指令値ＴＣを平滑化する。その結果、左走行指令値ＴＣは、Ａの実線で示すように平滑化され、加速度ＡＣの増減幅は、図６ＡＢの実線で示すように、図６Ｂの点線で示すような左走行指令値ＴＣが平滑化されない場合に比べて小さくなる。

　このように、コントローラ３０は、操作者による走行レバー２６Ｄの操作が不安定になっている場合、或いは、不安定になると予測される場合に走行指令値を補正することで、キャビン１０の振動によって引き起こされる操作者が意図しない手の動きに起因する走行指令値の乱れを抑制或いは防止できる。

　この際、コントローラ３０は、操作者情報、設定情報、及び作業環境情報等の少なくとも１つも同時に取得し振動に関する情報と合わせて記憶してもよい。コントローラ３０は、エンジン起動の際に入力される操作者のＩＤを操作者情報として用いてもよく、キャビン１０内に取り付けられた撮像装置の出力により操作者を判断し、その判断結果を入力してもよい。設定情報には走行モードに関する情報（例えば低速高トルクモード又は高速低トルクモードの何れが選択されているか等）、エンジン設定モードに関する情報（例えば設定回転数又は設定馬力等に関する情報）が含まれる。作業環境情報には、施工情報、天候情報又は走行面情報等が含まれ、例えば撮像装置により取得される。走行面情報には走行面の凹凸の度合い又は走行面の種類等が含まれる。走行面の種類は、「粘土」、「シルト」、「砂」、「小石（礫・レキ）」、「粗石」、「コンクリート」、「鉄板」、「アスファルト」等である。走行面の種類は、ショベル１００の位置情報を基に外部サーバに登録された地理情報等を用いて決定されてもよい。

　その結果、コントローラ３０は、ショベル１００が不整地を走行する際に発生する加速度ＡＣの増減の幅が拡大されてしまうのを抑制或いは防止でき、ひいては、運転席ＤＳに着座する操作者の前後方向の揺れが拡大されてしまうのを抑制或いは防止できる。操作者は、前後方向の揺れの拡大が抑制或いは防止されるため、ショベル１００が不整地を走行しているときであっても、視界の確保（周囲の視認）が容易になる。

　なお、図６Ａ及び図６Ｂの例では、コントローラ３０は、上部旋回体３の前後軸方向における加速度の増減をキャビン１０の振動として検出しているが、上部旋回体３のピッチ角、ヨー角、若しくはロール角の増減、上部旋回体３の左右軸方向における加速度の増減、又は、上部旋回体３の上下軸方向における加速度の増減等をキャビン１０の振動として検出してもよい。そして、コントローラ３０は、このようにして検出したキャビン１０の振動に基づき、所定条件が満たされたか否かを判定してもよい。或いは、コントローラ３０は、このようにして検出したキャビン１０の振動に基づき、操作者による走行レバー２６Ｄの操作が不安定になっているか否か、或いは、不安定になると予測されるか否かを判定してもよい。

　上述のように、本発明の実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、下部走行体１を動かす走行用アクチュエータとしての走行用油圧モータ２０と、走行用油圧モータ２０を制御する制御装置としてのコントローラ３０と、を備えている。そして、コントローラ３０は、上部旋回体３の振動を検出し、その振動の態様に基づき、走行用油圧モータ２０を動作させる際に生成される指令値である走行指令値の変動を抑制するように構成されている。

　この構成により、コントローラ３０は、ショベル１００の走行中に操作者による走行操作が不安定になってしまうのを防止できる。具体的には、コントローラ３０は、例えば、操作者による走行操作装置に対する操作が不安定になっている場合、或いは、不安定になると予測される場合に、走行操作装置の操作量に応じて変化する走行指令値の変動を抑制するため、キャビン１０の振動によって引き起こされる操作者が意図しない手の動きに起因する走行指令値の乱れを抑制或いは防止できる。すなわち、コントローラ３０は、このような走行指令値の乱れが、実際の走行用アクチュエータの動きに反映されてしまうのを抑制或いは防止できる。その結果、コントローラ３０は、例えば、不整地を走行する際に不可避的に発生するキャビン１０の振動が、上述のような走行指令値の乱れによって増幅されてしまうのを抑制或いは防止でき、更には、そのような増幅されたキャビン１０の振動によって操作者による走行操作が不安定になってしまうのを抑制或いは防止できる。

　コントローラ３０は、典型的には、上部旋回体３に取り付けられた慣性センサＳ４の出力に基づいて上部旋回体３の振動を検出するように構成されている。但し、コントローラ３０は、下部走行体１に取り付けられた慣性センサの出力に基づいて上部旋回体３の振動の態様を予測することで、上部旋回体３の振動を検出するように構成されていてもよい。或いは、コントローラ３０は、下部走行体１及び上部旋回体３の少なくとも一方に取り付けられた画像センサが取得した周囲の画像の変化に基づいて上部旋回体３の振動の態様を予測してもよく、下部走行体１及び上部旋回体３の少なくとも一方に取り付けられた傾斜センサ又は振動センサ等の出力に基づいて上部旋回体３の振動の態様を予測してもよい。或いは、コントローラ３０は、燃料残量センサの出力（燃料タンク内における燃料の液面に浮かぶフロートの上下動を表す値）に基づいて上部旋回体３の振動の態様を予測してもよい。すなわち、コントローラ３０は、下部走行体１及び上部旋回体３の少なくとも一方に取り付けられた、慣性センサ以外の他のセンサの出力に基づき、上部旋回体３の振動の態様を予測することで、上部旋回体３の振動を検出するように構成されていてもよい。この構成により、コントローラ３０は、上部旋回体３の振動を簡易に且つ安定的に検出できる。

　また、コントローラ３０は、典型的には、走行指令値の変動を平滑化することで走行指令値の変動を抑制するように構成されている。具体的には、コントローラ３０は、例えば、ローパスフィルタを利用して走行指令値の変動を平滑化することで走行指令値の変動を抑制するように構成されている。この構成により、コントローラ３０は、適切なタイミングで、簡易に且つ迅速に、走行指令値の変動を抑制できる。

　また、コントローラ３０は、典型的には、連続走行時間が所定時間を上回った場合に、走行指令値の変動を抑制するように構成されている。この構成により、コントローラ３０は、操作者による走行操作装置の微操作に応じた走行指令値の変動が抑制されてしまうのを防止できるため、操作者による走行操作装置の微操作に確実に対応できる。

　ショベル１００は、典型的には、上部旋回体３に搭載される油圧ポンプとしてのメインポンプ１４と、メインポンプ１４が吐出する作動油によって駆動されて下部走行体１を動かす走行用アクチュエータとしての走行用油圧モータ２０と、メインポンプ１４から走行用油圧モータ２０への作動油の流れを制御する制御弁１７１Ｌ及び制御弁１７２Ｒと、制御弁１７１Ｌ及び制御弁１７２Ｒのそれぞれに作用するパイロット圧を制御する電磁弁３１と、を備えている。そして、コントローラ３０は、上部旋回体３の振動の態様に基づき、電磁弁３１に対する指令値である走行指令値の変動を抑制するように構成されている。この構成により、コントローラ３０は、ショベル１００の走行中に操作者による走行操作が不安定になってしまうのを防止できる。

　以上、本発明の好ましい実施形態が説明された。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に限定されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用されてもよい。また、上述の実施形態を参照して説明された特徴のそれぞれは、技術的に矛盾しない限り、適宜に組み合わされてもよい。

　例えば、図５に示した例では、左走行レバー２６ＤＬに関する油圧式パイロット回路を備えた油圧式操作システムが開示されている。左走行レバー２６ＤＬに関する油圧式パイロット回路では、コントロールポンプ１５から左走行レバー２６ＤＬへ供給される作動油が、左走行レバー２６ＤＬの前進操作方向への傾倒によって開かれるリモコン弁２７の開度に応じた流量で、制御弁１７１Ｌの左側パイロットポートに供給される。

　但し、このような油圧式パイロット回路を備えた油圧式操作システムではなく、電気式操作レバーを備えた電気式操作システムが採用されてもよい。この場合、電気式操作レバーとしての左走行レバー２６ＤＬのレバー操作量は、電気信号としてコントローラ３０へ入力される。また、コントロールポンプ１５と制御弁１７１Ｌのパイロットポートとの間には電磁弁が配置されている。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成されている。この構成により、電気式操作レバーとしての左走行レバー２６ＤＬを用いた手動操作が行われると、コントローラ３０は、レバー操作量に対応する電気信号によって電磁弁を制御し、制御弁１７１Ｌのパイロットポートに作用するパイロット圧を増減させることで制御弁１７１Ｌを移動させることができる。

　図７は、電気式操作システムの構成例を示す。具体的には、図７の電気式操作システムは、左走行操作システムの一例であり、主に、パイロット圧作動型のコントロールバルブ１７（厳密にはコントロールバルブ１７内に含まれる制御弁）と、電気式操作レバーとしての左走行レバー２６ＤＬと、コントローラ３０と、前進操作用の電磁弁６０と、後進操作用の電磁弁６２とで構成されている。図７の電気式操作システムは、右走行操作システム、ブーム操作システム、アーム操作システム、バケット操作システム、及び旋回操作システム等にも同様に適用され得る。

　パイロット圧作動型のコントロールバルブ１７は、図４に示すように、左走行用油圧モータ２０Ｌに関する制御弁１７１Ｌ、右走行用油圧モータ２０Ｒに関する制御弁１７２Ｒ、及び、旋回用油圧モータ２Ａに関する制御弁１７３Ｌ等を含む。図７の例では、電磁弁６０は、コントロールポンプ１５と制御弁１７１Ｌの左側パイロットポートとを繋ぐパイロットライン２４Ｌの流路面積を調節できるように構成されている。電磁弁６２は、コントロールポンプ１５と制御弁１７１Ｌの右側パイロットポートとを繋ぐパイロットライン２４Ｒの流路面積を調節できるように構成されている。

　具体的には、コントローラ３０は、左走行レバー２６ＤＬの操作信号生成部が出力する操作信号（電気信号）に応じて前進操作信号（電気信号）又は後進操作信号（電気信号）を生成する。左走行レバー２６ＤＬの操作信号生成部が出力する操作信号は、左走行レバー２６ＤＬの操作量及び操作方向に応じて変化する電気信号である。

　操作信号生成部は、図３に示す走行指令生成部３０２の一例であり、操作信号（電気信号）は、上述の走行指令に対応している。

　具体的には、コントローラ３０は、左走行レバー２６ＤＬが前進操作方向に操作された場合、レバー操作量に応じた前進操作信号（電気信号）を電磁弁６０に対して出力する。電磁弁６０は、前進操作信号（電気信号）に応じて流路面積を調節し、制御弁１７１Ｌの左側パイロットポートに作用するパイロット圧を制御する。同様に、コントローラ３０は、左走行レバー２６ＤＬが後進操作方向に操作された場合、レバー操作量に応じた後進操作信号（電気信号）を電磁弁６２に対して出力する。電磁弁６２は、後進操作信号（電気信号）に応じて流路面積を調節し、制御弁１７１Ｌの右側パイロットポートに作用するパイロット圧を制御する。

　左走行レバー２６ＤＬの操作信号生成部が出力する操作信号を平滑化する場合、コントローラ３０は、例えば、左走行レバー２６ＤＬの操作信号生成部が出力する操作信号の代わりに、補正操作信号（電気信号）に応じて前進操作信号（電気信号）又は後進操作信号（電気信号）を生成する。補正操作信号は、コントローラ３０が生成する電気信号であってもよく、コントローラ３０以外の外部の制御装置等が生成する電気信号であってもよい。

　本願は、２０１９年８月５日に出願した日本国特許出願２０１９－１４３６３０号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

　１・・・下部走行体　２・・・旋回機構　２Ａ・・・旋回用油圧モータ　３・・・上部旋回体　４・・・ブーム　５・・・アーム　６・・・バケット　７・・・ブームシリンダ　８・・・アームシリンダ　９・・・バケットシリンダ　１０・・・キャビン　１１・・・エンジン　１３・・・レギュレータ　１３Ｌ・・・左レギュレータ　１３Ｒ・・・右レギュレータ　１４・・・メインポンプ　１４Ｌ・・・左メインポンプ　１４Ｒ・・・右メインポンプ　１５・・・コントロールポンプ　１７・・・コントロールバルブ　１８Ｌ・・・左絞り　１８Ｒ・・・右絞り　１９Ｌ・・・左制御圧センサ　１９Ｒ・・・右制御圧センサ　２０・・・走行用油圧モータ　２０Ｌ・・・左走行用油圧モータ　２０Ｒ・・・右走行用油圧モータ　２０ＬＡ・・・第１ポート　２０ＬＢ・・・第２ポート　２１Ｌ、２１Ｒ・・・作動油ライン　２４Ｌ、２４Ｒ・・・パイロットライン　２６・・・操作装置　２６Ｄ・・・走行レバー　２６ＤＬ・・・左走行レバー　２６ＤＲ・・・右走行レバー　２６ＤＰ・・・走行ペダル　２６ＤＰＬ・・・左走行ペダル　２６ＤＰＲ・・・右走行ペダル　２６Ｌ・・・左操作レバー　２６Ｒ・・・右操作レバー　２７・・・リモコン弁　２８・・・吐出圧センサ　２９・・・操作圧センサ　２９ＤＬ・・・左走行操作圧センサ　２９ＤＲ・・・右走行操作圧センサ　３０・・・コントローラ　３１、３１Ｌ、３１Ｒ・・・電磁弁　４０Ｌ・・・左センターバイパス油路　４０Ｒ・・・右センターバイパス油路　４２Ｌ・・・左パラレル油路　４２Ｒ・・・右パラレル油路　６０、６２・・・電磁弁　１７１Ｌ～１７５Ｌ、１７１Ｒ～１７５Ｒ・・・制御弁　３００・・・走行判定部　３０１・・・振動検出部　３０２・・・走行指令生成部　ＤＳ・・・運転席　ＦＢ・・・フロアボード　Ｓ４・・・慣性センサ　ＳＤ・・・シートダンパ

Claims

　下部走行体と、
　前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、
　前記下部走行体を動かす走行用アクチュエータと、
　前記走行用アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、前記上部旋回体の振動を検出し、前記上部旋回体の振動の態様に基づき、前記走行用アクチュエータを動作させる指令値の変動を抑制する、
　ショベル。
　前記制御装置は、前記上部旋回体又は前記下部走行体に取り付けられたセンサの出力に基づいて前記上部旋回体の振動の態様を予測する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、前記指令値の変動を平滑化することで前記指令値の変動を抑制する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、連続走行時間が所定時間を上回った場合に、前記指令値の変動を抑制する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記上部旋回体に搭載される油圧ポンプと、
　前記油圧ポンプが吐出する作動油によって駆動されて前記下部走行体を動かす前記走行用アクチュエータとしての走行用油圧モータと、
　前記油圧ポンプから前記走行用油圧モータへの作動油の流れを制御する制御弁と、
　前記制御弁に作用するパイロット圧を制御する電磁弁と、を備え、
　前記制御装置は、前記上部旋回体の振動の態様に基づき、前記電磁弁に対する前記指令値の変動を抑制する、
　請求項１に記載のショベル。