CN117043418A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种挖土机(100)，具有：下部行走体(1)，包括履带(1C)；上部回转体(3)，可回转地搭载于下部行走体(1)；行走液压马达(2M)，驱动履带(1C)；行走杆(26D)，与行走液压马达(2M)对应；主泵(14)，将工作油供给至行走液压马达(2M)；及检测机构，检测行走杆(26D)的操作状态。并且，挖土机(100)构成为，根据操作状态的检测结果来抑制由主泵(14)吐出的工作油的流量的变动。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

以往，已知一种具备行走液压马达的挖土机(参考专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2019/189935号

专利文献2：日本特开2004-340259号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1中未公开在使挖土机曲线前进时的行走液压马达的控制方法。因此，上述挖土机有可能无法顺畅地曲线前进。

因此，优选提供一种能够顺畅地曲线前进的挖土机。

用于解决课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具有：下部行走体，包括履带；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；行走液压马达，驱动所述履带；行走操作装置，与所述行走液压马达对应；液压泵，将工作油供给至所述行走液压马达；及检测机构，检测所述行走操作装置的操作状态，根据所述操作状态的检测结果来抑制由所述液压泵吐出的工作油的流量的变动。

发明的效果

上述挖土机能够顺畅地曲线前进。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是图1的挖土机的俯视图。

图3是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的结构例的图。

图4是行走支援处理的流程图。

图5是表示在行走单独操作状态下的泵流量Q及操作压力Pi的时间的推移的一例的图。

图6是表示在行走单独操作状态下的泵流量Q及操作压力Pi的时间的推移的另一例的图。

图7是表示在行走单独操作状态下的泵流量Q及操作压力Pi的时间的推移的又一例的图。

图8是向左方向曲线前进的履带的俯视图。

图9是表示本实施方式所涉及的施工机械的基本系统的结构例的图。

图10是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的结构例的概略图。

图11A是说明波动和对应关联信息的图。

图11B是说明波动和对应关联信息的图。

图12是说明挖土机的动作的流程图。

图13A是说明本实施方式的效果的图。

图13B是说明本实施方式的效果的图。

图14是表示电动式操作系统的结构例的图。

具体实施方式

首先，参考图1及图2对作为本发明的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1是挖土机100的侧视图，图2是挖土机100的俯视图。

在本实施方式中，挖土机100的下部行走体1包括履带1C。履带1C由搭载于下部行走体1的作为行走致动器的行走液压马达2M驱动。具体而言，履带1C包括左履带1CL及右履带1CR。左履带1CL由左行走液压马达2ML驱动，右履带1CR由右行走液压马达2MR驱动。

在下部行走体1上经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。回转机构2由搭载于上部回转体3的作为回转致动器的回转液压马达2A驱动。但是，回转致动器也可以为作为电动致动器的回转电动发电机。

在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置AT的一例的挖掘附属装置。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9构成附属装置致动器。

动臂4被上部回转体3可上下转动地支承。并且，在动臂4上安装有动臂角度传感器S1。动臂角度传感器S1能够检测动臂4的转动角度即动臂角度θ1。动臂角度θ1例如为从最大限度地降低动臂4的状态起的上升角度。因此，动臂角度θ1在最大限度地提升动臂4时成为最大。

斗杆5被动臂4可转动地支承。并且，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2。斗杆角度传感器S2能够检测斗杆5的转动角度即斗杆角度θ2。斗杆角度θ2例如为从最大限度地闭合斗杆5的状态起的张开角度。因此，斗杆角度θ2在最大限度地张开斗杆5时成为最大。

铲斗6被斗杆5可转动地支承。并且，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。铲斗角度传感器S3能够检测铲斗6的转动角度即铲斗角度θ3。铲斗角度θ3为从最大限度地闭合铲斗6的状态起的张开角度。因此，铲斗角度θ3在最大限度地张开铲斗6时成为最大。

在图1的实施方式中，动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3分别由加速度传感器和陀螺仪传感器的组合构成。但是，也可以仅由加速度传感器构成。并且，动臂角度传感器S1可以为安装于动臂缸7的行程传感器，也可以为旋转编码器、电位差计、惯性测量装置等。关于斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3也相同。

在上部回转体3上设置有作为驾驶舱的驾驶室10，并且搭载有发动机11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有空间识别装置70、朝向检测装置71、测位装置73、机身倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5等。在驾驶室10的内部设置有操作装置26、控制器30、信息输入装置72、显示装置D1、声音输出装置D2等。另外，在本说明书中，为了方便起见，将上部回转体3中安装有附属装置AT的一侧设为前方，将安装有配重的一侧设为后方。

空间识别装置70构成为识别在挖土机100的周围的三维空间内存在的物体。并且，空间识别装置70构成为计算从空间识别装置70或挖土机100至识别出的物体为止的距离。空间识别装置70例如为超声波传感器、毫米波雷达、单眼摄像机、立体摄像机、LIDAR、距离图像传感器或红外线传感器等。在本实施方式中，空间识别装置70为LIDAR，并且构成为向多个方向发射多个激光束，并接收其反射光，从而根据反射光来计算物体的距离及方向。关于作为空间识别装置70的毫米波雷达等朝向物体发射电磁波的情况也相同。具体而言，空间识别装置70包括安装于驾驶室10的上表面前端的前侧传感器70F、安装于上部回转体3的上表面后端的后侧传感器70B、安装于上部回转体3的上表面左端的左侧传感器70L及安装于上部回转体3的上表面右端的右侧传感器70R。识别在上部回转体3的上方的空间内存在的物体的上方传感器也可以安装于挖土机100。

空间识别装置70可以构成为拍摄挖土机100的周围。此时，空间识别装置70例如为具有CCD、CMOS等成像元件的单眼摄像机，并将拍摄到的图像输出至显示装置D1。

空间识别装置70可以构成为检测设定于挖土机100的周围的规定区域内的规定物体。即，空间识别装置70可以构成为能够识别物体的种类、位置及形状等中的至少一个。例如，空间识别装置70也可以构成为能够区分人和除了人以外的物体。而且，空间识别装置70也可以构成为能够确定挖土机100的周围的地形的种类。地形的种类例如为坑、倾斜面或河川等。而且，空间识别装置70也可以构成为能够确定障碍物的种类。障碍物的种类例如为电线、电线杆、人、动物、车辆、作业机材、施工机械、建筑物或围栏等。而且，空间识别装置70也可以构成为能够确定作为车辆的自卸车的种类或尺寸等。而且，空间识别装置70也可以构成为通过识别头盔、安全背心或工作服等、或者通过识别头盔、安全背心或工作服等上的规定的标记等来检测人。而且，空间识别装置70也可以构成为识别路面的状态。具体而言，空间识别装置70例如也可以构成为确定路面上存在的物体的种类。路面上存在的物体的种类例如为香烟、罐、塑料瓶或石头等。

朝向检测装置71构成为检测与上部回转体3的朝向和下部行走体1的朝向之间的相对关系相关的信息。朝向检测装置71例如可以由安装于下部行走体1的地磁传感器和安装于上部回转体3的地磁传感器的组合构成。或者，朝向检测装置71可以由安装于下部行走体1的GNSS接收机和安装于上部回转体3的GNSS接收机的组合构成。朝向检测装置71可以为旋转编码器、旋转位置传感器等。在通过回转电动发电机回转驱动上部回转体3的结构中，朝向检测装置71也可以由旋转变压器构成。朝向检测装置71例如也可以安装于与回转机构2关联设置的中心接头部，所述回转机构2实现下部行走体1与上部回转体3之间的相对旋转。

朝向检测装置71也可以由安装于上部回转体3的摄像机构成。此时，朝向检测装置71对由安装于上部回转体3的摄像机拍摄到的图像(输入图像)实施已知的图像处理来检测输入图像中所包括的下部行走体1的图像。并且，朝向检测装置71通过使用已知的图像识别技术检测下部行走体1的图像来确定下部行走体1的长度方向。并且，导出在上部回转体3的前后轴的方向与下部行走体1的长度方向之间形成的角度。上部回转体3的前后轴的方向根据摄像机的安装位置来导出。尤其，由于履带1C从上部回转体3突出，因此朝向检测装置71能够通过检测履带1C的图像来确定下部行走体1的长度方向。此时，朝向检测装置71可以合并到控制器30中。

信息输入装置72构成为挖土机的操作者能够向控制器30输入信息。在本实施方式中，信息输入装置72为靠近显示装置D1的显示部设置的开关面板。但是，信息输入装置72可以为配置于显示装置D1的显示部上的触摸面板，也可以为配置于驾驶室10内的麦克风等声音输入装置。并且，信息输入装置72也可以为通信装置。此时，操作者能够经由智能手机等通信终端向控制器30输入信息。

测位装置73构成为测定当前位置。在本实施方式中，测位装置73为GNSS接收机，检测上部回转体3的位置，并将检测值输出至控制器30。测位装置73也可以为GNSS罗盘。此时，测位装置73能够检测上部回转体3的位置及朝向。

机身倾斜传感器S4检测上部回转体3相对于规定平面的倾斜度。在本实施方式中，机身倾斜传感器S4为检测上部回转体3相对于水平面围绕前后轴的倾斜角及围绕左右轴的倾斜角的加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如彼此正交且通过挖土机100的回转轴上的一点即挖土机中心点。

回转角速度传感器S5检测上部回转体3的回转角速度。在本实施方式中，回转角速度传感器S5为陀螺仪传感器。也可以为旋转变压器、旋转编码器等。回转角速度传感器S5可以检测回转速度。回转速度可以根据回转角速度计算。

以下，将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜传感器S4及回转角速度传感器S5中的至少一个也称为姿势检测装置。附属装置AT的姿势例如根据动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3各自的输出来检测。

显示装置D1为显示信息的装置。在本实施方式中，显示装置D1为设置于驾驶室10内的液晶显示器。但是，显示装置D1也可以为智能手机等通信终端的显示器。

声音输出装置D2为输出声音的装置。声音输出装置D2包括向驾驶室10内的操作者输出声音的装置及向驾驶室10外的作业人员输出声音的装置中的至少一个。也可以为附属于通信终端的扬声器。

操作装置26为用于供操作者操作致动器的装置。

控制器30为用于控制挖土机100的控制装置。在本实施方式中，控制器30由具备CPU、RAM、NVRAM、ROM等的计算机构成。并且，控制器30从ROM读出与各功能对应的程序并将其加载到RAM中，并使CPU执行对应的处理。各功能例如包括引导(guide)操作者对挖土机100进行的手动操作的设备引导功能及支援操作者对挖土机100进行的手动操作或者使挖土机100自动或自主地动作的设备控制功能。

接着，参考图3对搭载于挖土机100的液压系统的结构例进行说明。图3是表示搭载于挖土机100的液压系统的结构例的图。在图3中分别用双重线、实线、虚线及点线表示机械动力传递系统、工作油管路、先导管路及电控系统。

挖土机100的液压系统主要包括发动机11、泵调节器13、主泵14、控制泵15、控制阀单元17、操作装置26、吐出压力传感器28、操作传感器29、控制器30等。

在图3中，液压系统构成为能够使工作油从由发动机11驱动的主泵14经由中间旁通管路40或并联管路42循环至工作油罐。

发动机11为挖土机100的驱动源。在本实施方式中，发动机11例如为以维持规定转速的方式动作的柴油发动机。发动机11的输出轴与主泵14及控制泵15的输入轴连结。

主泵14构成为能够将工作油经由工作油管路供给至控制阀单元17。在本实施方式中，主泵14为斜板式可变容量型液压泵。

泵调节器13构成为能够控制主泵14的吐出量。在本实施方式中，泵调节器13通过根据来自控制器30的控制指令调节主泵14的斜板偏转角来控制主泵14的吐出量。

控制泵15为先导压生成装置的一例，并且构成为能够将工作油经由先导管路供给至包括操作装置26的液压控制设备。在本实施方式中，控制泵15为固定容量型液压泵。但是，先导压生成装置可以由主泵14实现。即，主泵14除了将工作油经由工作油管路供给至控制阀单元17的功能以外，还可以具备将工作油经由先导管路供给至包括操作装置26的各种液压控制设备的功能。此时，也可以省略控制泵15。

控制阀单元17为控制挖土机100中的液压系统的液压控制装置。在本实施方式中，控制阀单元17包括控制阀171～176。控制阀172包括控制阀172L及控制阀172R，控制阀175包括控制阀175L及控制阀175R，控制阀176包括控制阀176L及控制阀176R。控制阀单元17构成为能够通过控制阀171～176将由主泵14吐出的工作油选择性地供给至一个或多个液压致动器。控制阀171～176例如控制从主泵14流向液压致动器的工作油的流量及从液压致动器流向工作油罐的工作油的流量。液压致动器包括动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左行走液压马达2ML、右行走液压马达2MR及回转液压马达2A。

操作装置26为用于供操作者操作致动器的装置。操作装置26例如包括操作杆及操作踏板。致动器包括液压致动器及电动致动器中的至少一个。在本实施方式中，操作装置26构成为能够将由控制泵15吐出的工作油经由先导管路供给至控制阀单元17内的对应的控制阀的先导端口。供给至各先导端口的工作油的压力(先导压)为与对应于各液压致动器的操作装置26的操作方向及操作量对应的压力。但是，操作装置26也可以是电控式，而不是如上所述的先导压式。此时，控制阀单元17内的控制阀可以为电磁螺线管式滑阀。

吐出压力传感器28构成为能够检测作为回路压力的一例的主泵14的吐出压力。回路压力为搭载于挖土机100的液压回路中的工作油的压力。在本实施方式中，吐出压力传感器28将检测出的值输出至控制器30。

操作压力传感器29为检测操作装置的操作状态的检测机构的一例，并且构成为能够检测操作者对操作装置26进行的操作内容。在本实施方式中，操作压力传感器29以压力(操作压力)形式检测与各致动器对应的操作装置26的操作方向及操作量，并将检测出的值输出至控制器30。关于操作装置26的操作内容，可以使用除了操作压力传感器以外的其他传感器来检测。

主泵14包括左主泵14L及右主泵14R。并且，左主泵14L使工作油经由左中间旁通管路40L或左并联管路42L循环至工作油罐，右主泵14R使工作油经由右中间旁通管路40R或右并联管路42R循环至工作油罐。

左中间旁通管路40L为通过配置于控制阀单元17内的控制阀172L、173、175L及176L的工作油管路。右中间旁通管路40R为通过配置于控制阀单元17内的控制阀171、172R、174、175R及176R的工作油管路。

控制阀171为作为行走直进阀而发挥作用的滑阀。在本实施方式中，控制阀171为了提高下部行走体1的直进性而能够切换工作油的流动，以将工作油从左主泵14L分别供给至左行走液压马达2ML及右行走液压马达2MR。具体而言，在同时操作了行走液压马达2M和其他某一个液压致动器的情况下，控制阀171切换为左主泵14L能够将工作油供给至左行走液压马达2ML及右行走液压马达2MR这两者。另一方面，在操作了行走液压马达2M的情况下且在其他液压致动器均未被操作的情况下，控制阀171切换为左主泵14L能够将工作油供给至左行走液压马达2ML且右主泵14R能够将工作油供给至右行走液压马达2MR。

控制阀172L是为了将由左主泵14L吐出的工作油供给至左行走液压马达2ML且将由左行走液压马达2ML吐出的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀172R是为了将由右主泵14R吐出的工作油供给至右行走液压马达2MR且将由右行走液压马达2MR吐出的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀173是为了将由左主泵14L吐出的工作油供给至回转液压马达2A且将由回转液压马达2A吐出的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀174是为了将由右主泵14R吐出的工作油供给至铲斗缸9且将铲斗缸9内的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀175L是为了将由左主泵14L吐出的工作油供给至动臂缸7而切换工作油的流动的滑阀。控制阀175R是为了将由右主泵14R吐出的工作油供给至动臂缸7且将动臂缸7内的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀176L是为了将由左主泵14L吐出的工作油供给至斗杆缸8且将斗杆缸8内的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀176R是为了将由右主泵14R吐出的工作油供给至斗杆缸8且将斗杆缸8内的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

左并联管路42L为与左中间旁通管路40L并联的工作油管路。在通过左中间旁通管路40L的工作油的流动被控制阀172L、173、175L中的某一个限制或切断的情况下，左并联管路42L能够将工作油供给至更靠下游的控制阀。右并联管路42R为与右中间旁通管路40R并联的工作油管路。在通过右中间旁通管路40R的工作油的流动被控制阀172R、174、175R中的某一个限制或切断的情况下，右并联管路42R能够将工作油供给至更靠下游的控制阀。

泵调节器13包括左泵调节器13L及右泵调节器13R。左泵调节器13L通过根据左主泵14L的吐出压力调节左主泵14L的斜板偏转角来控制左主泵14L的吐出量。具体而言，左泵调节器13L例如根据左主泵14L的吐出压力的增大调节左主泵14L的斜板偏转角来减少吐出量。关于右泵调节器13R也相同。这是为了使由吐出压力与吐出量的乘积表示的主泵14的吸收功率(吸收马力)不超过发动机11的输出功率(输出马力)。

操作装置26包括作为附属装置操作装置的左操作杆26L和右操作杆26R、及作为行走操作装置的行走杆26D。作为行走操作装置的行走杆26D包括作为左行走操作装置的左行走杆26DL和作为右行走操作装置的右行走杆26DR。

作为附属装置操作装置的左操作杆26L用于回转操作和斗杆5的操作。若向前后方向进行操作，则左操作杆26L利用由控制泵15吐出的工作油，使与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀176的先导端口。并且，若向左右方向进行操作，则利用由控制泵15吐出的工作油，使与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀173的先导端口。

具体而言，在向斗杆闭合方向进行了操作的情况下，左操作杆26L将工作油导入到控制阀176L的右侧先导端口，并将工作油导入到控制阀176R的左侧先导端口。并且，在向斗杆张开方向进行了操作的情况下，左操作杆26L将工作油导入到控制阀176L的左侧先导端口，并将工作油导入到控制阀176R的右侧先导端口。并且，在向左回转方向进行了操作的情况下，左操作杆26L将工作油导入到控制阀173的左侧先导端口，在向右回转方向进行了操作的情况下，左操作杆26L将工作油导入到控制阀173的右侧先导端口。

作为附属装置操作装置的右操作杆26R用于动臂4的操作和铲斗6的操作。若向前后方向进行操作，则右操作杆26R利用由控制泵15吐出的工作油，使与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀175的先导端口。并且，若向左右方向进行操作，则利用由控制泵15吐出的工作油，使与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀174的先导端口。

具体而言，在向动臂降低方向进行了操作的情况下，右操作杆26R将工作油导入到控制阀175R的左侧先导端口。并且，在向动臂提升方向进行了操作的情况下，右操作杆26R将工作油导入到控制阀175L的右侧先导端口，并将工作油导入到控制阀175R的左侧先导端口。并且，在向铲斗闭合方向进行了操作的情况下，右操作杆26R将工作油导入到控制阀174的右侧先导端口，在向铲斗张开方向进行了操作的情况下，右操作杆26R将工作油导入到控制阀174的左侧先导端口。

行走杆26D为行走操作装置的一例，并且用于履带1C的操作。具体而言，作为左行走操作装置的一例的左行走杆26DL用于左履带1CL的操作。也可以构成为与作为左行走操作装置的另一例的左行走踏板联动。若向前后方向进行操作，则左行走杆26DL利用由控制泵15吐出的工作油，使与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀172L的先导端口。作为右行走操作装置的一例的右行走杆26DR用于右履带1CR的操作。也可以构成为与作为右行走操作装置的另一例的右行走踏板联动。若向前后方向进行操作，则右行走杆26DR利用由控制泵15吐出的工作油，使与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀172R的先导端口。

吐出压力传感器28包括吐出压力传感器28L及吐出压力传感器28R。吐出压力传感器28L检测左主泵14L的吐出压力，并将检测出的值输出至控制器30。关于吐出压力传感器28R也相同。

操作压力传感器29包括操作压力传感器29LA、29LB、29RA、29RB、29DL、29DR。操作压力传感器29LA以压力形式检测操作者在前后方向上对左操作杆26L进行的操作内容，并将检测出的值输出至控制器30。操作内容例如为杆操作方向、杆操作量(杆操作角度)等。

同样地，操作压力传感器29LB以压力形式检测操作者在左右方向上对左操作杆26L进行的操作内容，并将检测出的值输出至控制器30。操作压力传感器29RA以压力形式检测操作者在前后方向上对右操作杆26R进行的操作内容，并将检测出的值输出至控制器30。操作压力传感器29RB以压力形式检测操作者在左右方向上对右操作杆26R进行的操作内容，并将检测出的值输出至控制器30。操作压力传感器29DL为检测行走操作装置的操作状态的检测机构的一例，并且以压力形式检测操作者在前后方向上对左行走杆26DL进行的操作内容，并将检测出的值输出至控制器30。操作压力传感器29DR为检测行走操作装置的操作状态的检测机构的一例，并且以压力形式检测操作者在前后方向上对右行走杆26DR进行的操作内容，并将检测出的值输出至控制器30。

控制器30接收操作压力传感器29的输出，并根据需要对泵调节器13输出控制指令，以改变主泵14的吐出量。并且，控制器30接收设置于节流器18的上游的控制压力传感器19的输出，并根据需要对泵调节器13输出控制指令，以改变主泵14的吐出量。节流器18包括左节流器18L及右节流器18R，控制压力传感器19包括左控制压力传感器19L及右控制压力传感器19R。

在左中间旁通管路40L中，在位于最下游的控制阀176L与工作油罐之间配置有左节流器18L。因此，由左主泵14L吐出的工作油的流动被左节流器18L限制。并且，左节流器18L产生用于控制左泵调节器13L的控制压力。控制压力为回路压力的一例。左控制压力传感器19L为用于检测该控制压力的传感器，并将检测出的值输出至控制器30。控制器30通过根据该控制压力调节左主泵14L的斜板偏转角来控制左主泵14L的吐出量。控制器30构成为如下：该控制压力越大，越减少左主泵14L的吐出量，该控制压力越小，越增加左主泵14L的吐出量。右主泵14R的吐出量也同样地受控制。

具体而言，如图3所示，在挖土机100中的液压致动器均未被操作的待机状态的情况下，由左主泵14L吐出的工作油通过左中间旁通管路40L而到达左节流器18L。并且，由左主泵14L吐出的工作油的流动使在左节流器18L的上游产生的控制压力增大。其结果，控制器30使左主泵14L的吐出量减少至允许最小吐出量，从而抑制所吐出的工作油通过左中间旁通管路40L时的压力损耗(泵送损耗)。另一方面，在操作了某一个液压致动器的情况下，由左主泵14L吐出的工作油经由与操作对象的液压致动器对应的控制阀流入操作对象的液压致动器。并且，由左主泵14L吐出的工作油的流动使到达左节流器18L的量减少或消失，从而降低在左节流器18L的上游产生的控制压力。其结果，控制器30使左主泵14L的吐出量增加，以使足够的工作油循环至操作对象的液压致动器，从而确保操作对象的液压致动器的驱动。另外，控制器30也同样地控制右主泵14R的吐出量。

根据如上结构，图3的液压系统在待机状态下能够抑制主泵14中的不必要的能耗。不必要的能耗包括由主泵14吐出的工作油在中间旁通管路40中产生的泵送损耗。并且，在使液压致动器工作的情况下，图3的液压系统能够将所需足够量的工作油从主泵14可靠地供给至工作对象的液压致动器。

但是，图3所示的液压系统为搭载于挖土机100的液压系统的一例。搭载于挖土机100的液压系统并不限定于利用了如图3所示的负控制方式的液压系统。例如，搭载于挖土机100的液压系统也可以为利用了正控制方式或负载传感方式的液压系统。

接着，参考图4对在操作了行走操作装置时控制器30支援挖土机100的行走的处理(以下，称为“行走支援处理”。)的一例进行说明。图4是行走支援处理的流程图。在操作了行走操作装置时，控制器30以规定的控制周期重复执行行走支援处理。

在本实施方式中，控制器30构成为执行行走支援处理以支援挖土机100的曲线前进行走。曲线前进行走例如包括使左履带1CL的前进速度与右履带1CR的前进速度不同而使下部行走体1前进的情况。即，包括使左行走液压马达2ML的旋转速度与右行走液压马达2MR的旋转速度不同而使下部行走体1前进的情况。在左履带1CL的前进速度大于右履带1CR的前进速度的情况下，挖土机100向右方向曲线前进。此时，左履带1CL也称为外侧履带，右履带1CR也称为内侧履带。同样地，在左履带1CL的前进速度小于右履带1CR的前进速度的情况下，挖土机100向左方向曲线前进。此时，左履带1CL也称为内侧履带，右履带1CR也称为外侧履带。另外，若左履带1CL的前进速度与右履带1CR的前进速度相同，则挖土机100直行。

例如，在使正在直行的挖土机100向左方向曲线前进的情况下，操作者使左行走杆26DL向前进方向的操作量小于右行走杆26DR向前进方向的操作量。此时，操作者可以仅改变左行走杆26DL的操作量，也可以仅改变右行走杆26DR的操作量，也可以改变左行走杆26DL及右行走杆26DR各自的操作量。

然而，例如即使操作者在不改变右行走杆26DR的操作量的状态下使左行走杆26DL的操作量以大致恒定的比例减少，挖土机100有时也无法向左方向顺畅地曲线前进。即，履带1C的行走轨迹有时成为与所希望的行走轨迹不同的结果。这是因为在作业现场路面的状态容易急剧变化。另外，路面的状态例如为形成路面的沙土是粘土质还是砂质、是干燥还是湿润、是否积雪、凹凸是多还是少、是向上坡度还是向下坡度等。

例如，若左履带1CL的滑动变差(例如，左履带1CL所接触的地面的摩擦系数变大)，则前进中的右履带1CR的行走负载变大，右履带1CR的前进速度降低，因此挖土机100无法向左方向顺畅地曲线前进。

或者，若左履带1CL的滑动变好(例如，左履带1CL所接触的地面的摩擦系数变小)，则左履带1CL漂移，因此挖土机100无法向左方向顺畅地曲线前进。

在由操作者进行的操作不当的情况下，挖土机100也有可能无法向左方向顺畅地曲线前进。这是因为如下：例如在由操作者使左行走杆26DL的操作量急剧减少的情况下，右履带1CR的行走负载急剧增加，右履带1CR的前进速度急剧减小。

即，可以认为无法使挖土机100顺畅地曲线前进的原因在于：由于行走负载的急剧变化而主泵14的吐出量急剧变化、及根据操作者对行走操作装置进行的操作而生成的控制指令的值未被适当地限制等。

因此，在本实施方式中，控制器30通过执行如以下详细说明的行走支援处理，由此在由操作者进行了用于曲线前进行走的操作的情况下，能够使挖土机100顺畅地曲线前进行走。

首先，控制器30判定是否为行走单独操作状态(步骤ST1)。行走单独操作状态为挖土机100的状态之一，并且为仅操作由附属装置操作装置和行走操作装置构成的操作装置26中的行走操作装置的状态。挖土机100的状态除了行走单独操作状态以外，还包括行走复合操作状态、非操作状态及附属装置单独操作状态等。行走复合操作状态为同时操作附属装置操作装置和行走操作装置的状态。非操作状态为附属装置操作装置和行走操作装置均未被操作的状态。附属装置单独操作状态为仅操作附属装置操作装置的状态。

在本实施方式中，控制器30根据操作压力传感器29的输出来判定挖土机100的状态是否为行走单独操作状态。但是，控制器30也可以根据检测行走杆26D的倾斜度的传感器或拍摄行走杆的操作状态的摄像机等、作为检测行走操作装置的操作状态的检测机构的其他装置的输出，来判定挖土机100的状态是否为行走单独操作状态。

在判定为不是行走单独操作状态的情况下(步骤ST1中的“否”)，控制器30使本次行走支援处理结束。

另一方面，在判定为行走单独操作状态的情况下(步骤ST1中的“是”)，控制器30检测行走操作装置的操作量(步骤ST2)。在本实施方式中，控制器30根据操作压力传感器29DL的输出来检测左行走杆26DL的操作量，并且根据操作压力传感器29DR的输出来检测右行走杆26DR的操作量。关于踩下行走踏板的情况也相同。

然后，控制器30判定操作量的左右差是否为规定值以上(步骤ST3)。这是为了判定是否进行曲线前进行走(转向操作)。在本实施方式中，控制器30判定左行走杆26DL的操作量与右行走杆26DR的操作量之间的差是否为规定值以上。

在判定为操作量的左右差小于规定值的情况下(步骤ST3中的“否”)，控制器30使本次行走支援处理结束。

另一方面，在判定为操作量的左右差为规定值以上的情况下(步骤ST3中的“是”)，控制器30将泵流量指令值的变化量抑制在规定范围内(步骤ST4)。

泵流量指令值为由控制器30发送至泵调节器13的指令值。泵流量指令值包括对与左主泵14L对应的左泵调节器13L的左泵流量指令值、和对与右主泵14R对应的右泵调节器13R的右泵流量指令值。在本实施方式中，主泵14的吐出量构成为随着泵流量指令值的增加而增加。

规定范围可以为预先存储的范围，也可以为动态导出的范围。规定范围例如根据当前的主泵14的状态、以及当前的控制阀172L及控制阀172R的状态等中的至少一个来选择预先存储的多个范围中的一个。具体而言，规定范围根据操作量的左右差、回路压力、马达压力及发动机转速等中的至少一个来选择预先存储的多个范围中的一个。规定范围也可以根据是否为急剧操作来变更选择内容。操作量的左右差及是否为急剧操作例如根据操作压力传感器29的输出来导出。马达压力例如为流入行走液压马达2M的工作油的压力。流入左行走液压马达2ML的工作油的压力即左马达压力例如可以由压力传感器检测，所述压力传感器设置于连接控制阀172L与左行走液压马达的管路。关于流入右行走液压马达2MR的工作油的压力即右马达压力也相同。

如此，控制器30通过将每单位时间的泵流量指令值的变化量抑制在规定范围内，由此即使在行走负载急剧变化的情况下、或者即使在由操作者急剧操作了行走操作装置的情况下，也能够防止主泵14的吐出量过度变化。即，即使在行走负载急剧变化的情况下、或者即使在由操作者急剧操作了行走操作装置的情况下，控制器30也能够缓慢地改变主泵14的吐出量。

其结果，控制器30能够防止实际的行走轨迹从操作者想要描绘的行走轨迹过度脱离，从而能够使挖土机100顺畅地曲线前进。

接着，参考图5对执行了行走支援处理时的泵流量Q及操作压力Pi的时间的推移的一例进行说明。图5表示在行走单独操作状态下的泵流量Q及操作压力Pi的时间的推移的一例。在行走单独操作状态下的泵流量Q包括将工作油供给至左行走液压马达2ML的左主泵14L的吐出量即左泵流量QL及将工作油供给至右行走液压马达2MR的右主泵14R的吐出量即右泵流量QR。操作压力Pi包括由左行走杆26DL生成的先导压(作用于控制阀172L的先导端口的先导压)即左操作压力PiL及由右行走杆26DR生成的先导压(作用于控制阀172R的先导端口的先导压)即右操作压力PiR。

具体而言，图5的上图表示泵流量Q的时间的推移。图5的上图的实线表示执行了行走支援处理时的左泵流量QL的时间的推移，点线表示未执行行走支援处理时的左泵流量QLa的时间的推移。并且，图5的上图的虚线表示执行了行走支援处理时的右泵流量QR的时间的推移，单点划线表示未执行行走支援处理时的右泵流量QRa的时间的推移。图5的下图的实线表示与左行走杆26DL相关的左操作压力PiL的时间的推移，图5的下图的虚线表示与右行走杆26DR相关的右操作压力PiR的时间的推移。

在图5所示的例子中，操作者使直行中的挖土机100向左方向曲线前进，然后再次进行用于使挖土机100直行的操作。具体而言，在时刻t0，操作者使左行走杆26DL的操作量与右行走杆26DR的操作量相同。此时，左操作压力PiL及右操作压力PiR均成为值P1，左泵流量QL及右泵流量QR均成为值Q1。

然后，在时刻t1，操作者开始减少左行走杆26DL的操作量，并以大致恒定的比例减少左行走杆26DL的操作量，直至到达时刻t2为止。其结果，左操作压力PiL在时刻t2成为值Pt1，在时刻t3成为值P2。在此期间，操作者维持右行走杆26DR的操作量。因此，右操作压力PiR被维持在值P1。

然后，在时刻t4，操作者开始增大左行走杆26DL的操作量，并以大致恒定的比例增大左行走杆26DL的操作量，直至到达时刻t5为止。其结果，左操作压力PiL在时刻t5返回到值P1。即，左行走杆26DL的操作量与右行走杆26DR的操作量相同。在此期间，操作者维持右行走杆26DR的操作量。因此，右操作压力PiR被维持在值P1。

若在时刻t2判定为左行走杆26DL的操作量与右行走杆26DR的操作量之间的差为规定值以上，则控制器30如图4的步骤ST4所示那样将泵流量指令值的变化量抑制在规定范围内。在图5所示的例子中，控制器30构成为如下：在左操作压力PiL的值Pt1与右操作压力PiR的值P1之差成为规定压力ΔP时，判定为左行走杆26DL的操作量与右行走杆26DR的操作量之间的差为规定值以上。并且，控制器30构成为，为了将左泵流量QL限制在由用双点划线表示的上限TL1和用双点划线表示的下限BL1确定的规定范围内而限制左泵流量指令值。其结果，左泵流量QL在时刻t3成为值Q2。右泵流量QR保持为值Q1。另外，双点划线仅示意地表示上限TL1及下限BL1的各值的时间的推移，并不表示各值的准确的时间的推移。

具体而言，规定范围设定为在前一次控制周期内使用的左泵流量指令值(以下，称为“前一次指令值”。)与在本次控制周期内使用的左泵流量指令值之间的差成为规定值以下。

通过该结构，控制器30例如也能够适当地应对如下情况：根据行走负载的急剧变化或操作量的急剧变化等，暂时计算出与前一次指令值之差成为规定值以上、且比前一次指令值更小的左泵流量指令值的情况。此时，控制器30计算从前一次指令值中减去规定值而获得的值作为在本次控制周期内最终使用的左泵流量指令值，以使前一次指令值与在本次控制周期内最终使用的左泵流量指令值之间的差成为规定值。即，控制器30采用相当于规定范围的下限BL1的值作为在本次控制周期内最终使用的左泵流量指令值。

同样地，控制器30也能够适当地应对暂时计算出与前一次指令值之差成为规定值以上、且比前一次指令值更大的左泵流量指令值的情况。此时，控制器30计算在前一次指令值上加上规定值而获得的值作为在本次控制周期内最终使用的左泵流量指令值，以使前一次指令值与在本次控制周期内最终使用的左泵流量指令值之间的差成为规定值。即，控制器30采用相当于规定范围的上限TL1的值作为在本次控制周期内最终使用的左泵流量指令值。

其结果，控制器30能够实现如图5的上图的用实线表示的变动较小的左泵流量QL的时间的推移，而不是实现如图5的上图的用点线表示的未执行行走支援处理时的变动较大的左泵流量QLa的时间的推移。

并且，控制器30能够实现如图5的上图的用虚线表示的变动较小的右泵流量QR的时间的推移，而不是实现如图5的上图的用单点划线表示的未执行行走支援处理时的变动较大的右泵流量QRa的时间的推移。这是因为如下：在图5所示的例子中，能够通过抑制左泵流量QL的变动来抑制右泵流量QR的变动。

另外，在图5的上图中，关于右泵流量QR，虽未如左泵流量QL那样图示规定范围的上限及下限，但是控制器30构成为为了将右泵流量QR限制在规定范围内而限制右泵流量指令值。

并且，参考图5的上述说明与使正在直行的挖土机100向左方向曲线前进时的泵流量Q的时间的推移相关，但是也能够同样地适用于使正在向左方向曲线前进的挖土机100再次直行时的泵流量Q的时间的推移。具体而言，如图5的上图所示，控制器30构成为，为了将左泵流量QL限制在由用双点划线表示的上限TL2和用双点划线表示的下限BL2确定的规定范围内而限制左泵流量指令值。另外，双点划线仅示意地表示上限TL2及下限BL2的各值的时间的推移，并不表示各值的准确的时间的推移。

并且，参考图5的上述说明也能够同样地适用于使正在直行的挖土机100向右方向曲线前进时及使正在向右方向曲线前进的挖土机100再次直行时的各自的泵流量Q的时间的推移。

接着，参考图6对执行了行走支援处理时的泵流量Q及操作压力Pi的时间的推移的另一例进行说明。图6表示在行走单独操作状态下的泵流量Q及操作压力Pi的时间的推移的一例，并且与图5对应。

在图6所示的例子中，操作者进行用于使直行中的挖土机100向左方向曲线前进的操作。具体而言，在时刻t0，操作者使左行走杆26DL的操作量与右行走杆26DR的操作量相同。此时，左操作压力PiL及右操作压力PiR均成为值P11，左泵流量QL及右泵流量QR均成为值Q11。

然后，在时刻t1，操作者开始增大右行走杆26DR的操作量，并以大致恒定的比例增大右行走杆26DR的操作量，直至到达时刻t3为止。其结果，右操作压力PiR在时刻t2成为值Pt2，在时刻t3成为值P12。在此期间，操作者维持左行走杆26DL的操作量。因此，左操作压力PiL被维持在值P11。

若在时刻t2判定为左行走杆26DL的操作量与右行走杆26DR的操作量之间的差为规定值以上，则控制器30如图4的步骤ST4所示那样将泵流量指令值的变化量抑制在规定范围内。在图6所示的例子中，控制器30构成为，在左操作压力PiL的值P11与右操作压力PiR的值Pt2之差成为规定压力ΔP时，判定为左行走杆26DL的操作量与右行走杆26DR的操作量之间的差为规定值以上。并且，控制器30构成为，为了将右泵流量QR限制在由用双点划线表示的上限TL3和用双点划线表示的下限BL3确定的规定范围内而限制右泵流量指令值。其结果，右泵流量QR在时刻t3成为值Q12。左泵流量QL保持为值Q11。另外，双点划线仅示意地表示上限TL3及下限BL3的各值的时间的推移，并不表示各值的准确的时间的推移。具体而言，规定范围设定为前一次指令值与在本次控制周期内使用的右泵流量指令值之间的差成为规定值以下。

通过该结构，控制器30例如也能够适当地应对如下情况：根据行走负载的急剧变化或操作量的急剧变化等，暂时计算出与前一次指令值之差成为规定值以上、且比前一次指令值更大的右泵流量指令值的情况。此时，控制器30计算在前一次指令值上加上规定值而获得的值作为在本次控制周期内最终使用的右泵流量指令值，以使前一次指令值与在本次控制周期内最终使用的右泵流量指令值之间的差成为规定值。即，控制器30采用相当于规定范围的上限TL3的值作为在本次控制周期内最终使用的右泵流量指令值。

同样地，控制器30也能够适当地应对暂时计算出与前一次指令值之差成为规定值以上、且比前一次指令值更小的右泵流量指令值的情况。此时，控制器30计算从前一次指令值中减去规定值而获得的值作为在本次控制周期内最终使用的右泵流量指令值，以使前一次指令值与在本次控制周期内最终使用的右泵流量指令值之间的差成为规定值。即，控制器30采用相当于规定范围的下限BL3的值作为在本次控制周期内最终使用的右泵流量指令值。

其结果，控制器30能够实现如图6的上图的用虚线表示的变动较小的右泵流量QR的时间的推移，而不是实现如图6的上图的用单点划线表示的未执行行走支援处理时的变动较大的右泵流量QRa的时间的推移。

并且，控制器30能够实现如图6的上图的用实线表示的变动较小的左泵流量QL的时间的推移，而不是实现如图6的上图的用点线表示的未执行行走支援处理时的变动较大的左泵流量QLa的时间的推移。这是因为，在图6所示的例子中，能够通过抑制右泵流量QR的变动来抑制左泵流量QL的变动。

另外，在图6的上图中，关于左泵流量QL，虽未如右泵流量QR那样图示规定范围的上限及下限，但是控制器30构成为，为了将左泵流量QL限制在规定范围内而限制左泵流量指令值。

并且，参考图6的上述说明与使正在直行的挖土机100向左方向曲线前进时的泵流量Q的时间的推移相关，但是也能够同样地适用于使正在向左方向曲线前进的挖土机100再次直行时的泵流量Q的时间的推移。并且，参考图6的上述说明也能够同样地适用于使正在直行的挖土机100向右方向曲线前进时及使正在向右方向曲线前进的挖土机100再次直行时的各自的泵流量Q的时间的推移。

接着，参考图7对执行了行走支援处理时的泵流量Q及操作压力Pi的时间的推移的又一例进行说明。图7表示在行走单独操作状态下的泵流量Q及操作压力Pi的时间的推移的一例，并且与图6对应。

在图7所示的例子中，操作者进行用于使直行中的挖土机100向左方向曲线前进的操作。具体而言，在时刻t0，操作者使左行走杆26DL的操作量与右行走杆26DR的操作量相同。此时，左操作压力PiL及右操作压力PiR均成为值P21，左泵流量QL及右泵流量QR均成为值Q21。

然后，在时刻t1，操作者开始减少右行走杆26DR的操作量，并以大致恒定的比例减少右行走杆26DR的操作量，直至到达时刻t3为止。其结果，右操作压力PiR在时刻t2成为值Pt3，在时刻t3成为值P22。并且，在时刻t1，操作者开始减少左行走杆26DL的操作量，并以大致恒定的比例减少左行走杆26DL的操作量，直至到达时刻t3为止。其结果，左操作压力PiL在时刻t2成为比此时的右操作压力PiR的值Pt3更小的值Pt4，并且在时刻t3成为比此时的右操作压力PiR的值P22更小的值P23。

若在时刻t2判定为左行走杆26DL的操作量与右行走杆26DR的操作量之间的差为规定值以上，则控制器30如图4的步骤ST4所示那样将泵流量指令值的变化量抑制在规定范围内。在图7所示的例子中，控制器30构成为，在左操作压力PiL的值Pt4与右操作压力PiR的值Pt3之差成为规定压力ΔP时，判定为左行走杆26DL的操作量与右行走杆26DR的操作量之间的差为规定值以上。并且，控制器30构成为，为了将右泵流量QR限制在由用双点划线表示的上限TL4和用双点划线表示的下限BL4确定的规定范围内而限制右泵流量指令值。并且，控制器30构成为，为了将左泵流量QL限制在由用双点划线表示的上限TL5和用双点划线表示的下限BL5确定的规定范围内而限制左泵流量指令值。其结果，右泵流量QR在时刻t3成为值Q22，左泵流量QL在时刻t3成为值Q23。

另外，双点划线仅示意地表上限TL4、上限TL5、下限BL4及下限BL5的各值的时间的推移，并不表示各值的准确的时间的推移。

具体而言，规定范围设定为前一次指令值与在本次控制周期内使用的泵流量指令值之间的差成为规定值以下。

通过该结构，控制器30例如也能够适当地应对如下情况：根据行走负载的急剧变化或操作量的急剧变化等，暂时计算出与前一次指令值之差成为规定值以上、且比前一次指令值更大的泵流量指令值的情况。此时，控制器30计算在前一次指令值上加上规定值而获得的值作为在本次控制周期内最终使用的泵流量指令值，以使前一次指令值与在本次控制周期内最终使用的泵流量指令值之间的差成为规定值。

同样地，控制器30也能够适当地应对暂时计算出与前一次指令值之差成为规定值以上、且比前一次指令值更小的泵流量指令值的情况。此时，控制器30计算从前一次指令值中减去规定值而获得的值作为在本次控制周期内最终使用的泵流量指令值，以使前一次指令值与在本次控制周期内最终使用的泵流量指令值之间的差成为规定值。

其结果，控制器30能够实现如图7的上图的用虚线表示的变动小的右泵流量QR的时间的推移，而不是实现如图7的上图的用单点划线表示的未执行行走支援处理时的变动大的右泵流量QRa的时间的推移。

并且，控制器30能够实现如图7的上图的用实线表示的变动小的左泵流量QL的时间的推移，而不是实现如图7的上图的用点线表示的未执行行走支援处理时的变动大的左泵流量QLa的时间的推移。

参考图7的上述说明与使正在直行的挖土机100向左方向曲线前进时的泵流量Q的时间的推移相关，但是也能够同样地适用于使正在向左方向曲线前进的挖土机100再次直行时的泵流量Q的时间的推移。并且，参考图7的上述说明也能够同样地适用于使正在直行的挖土机100向右方向曲线前进时及使正在向右方向曲线前进的挖土机100再次直行时的各自的泵流量Q的时间的推移。

如图5～图7所示，例如即使在泵流量指令值根据行走负载的急剧变化或操作量的急剧变化等而急剧变化时，控制器30也能够抑制朝向泵调节器13最终输出的泵流量指令值的急剧变化。因此，例如在由操作者进行用于曲线前进行走的操作的情况下，控制器30能够使挖土机100顺畅地曲线前进行走。

并且，在实际的行走轨迹从操作者想要描绘的行走轨迹脱离的情况下，即使在操作者为了修正行走轨迹而急剧操作了行走杆26D时，控制器30也能够抑制泵流量Q的急剧变化。因此，控制器30能够顺利地进行操作者对挖土机100的行走轨迹的修正。

另外，控制器30可以构成为，在判定为行走单独操作状态的情况下，能够抑制与行走杆26D相关的先导压的变动。这是为了防止在急剧操作了行走杆26D时泵流量Q急剧变化。例如，在设置有能够控制作为行走杆26D的二次侧的压力的先导压的电磁阀的情况下，控制器30可以通过控制该电磁阀来抑制急剧操作了行走杆26D时的先导压的变动。

接着，参考图8对基于行走支援处理的效果的一例进行说明。图8是向左方向曲线前进的履带1C的俯视图。在图8中，为了清楚起见，省略构成挖土机100的除了履带1C以外的部件的图示。虚线PL表示执行了行走支援处理时的左履带1CL的行走轨迹，虚线PR表示执行了行走支援处理时的右履带1CR的行走轨迹。单点划线PLa表示未执行行走支援处理时的左履带1CL的行走轨迹，单点划线PRa表示未执行行走支援处理时的右履带1CR的行走轨迹。另外，执行了行走支援处理时对行走杆26D的操作内容与未执行行走支援处理时对行走杆26D的操作内容相同。

如图8的单点划线所示，在未执行行走支援处理时，履带1C一边蛇行一边向左方向曲线前进，但是在执行行走支援处理时，履带1C一边描绘顺畅的弧一边向左方向曲线前进。

并且，控制器30通过以描绘顺畅的弧的方式使挖土机100向左方向曲线前进，能够防止由于蛇行等而行走距离无谓地变大。其结果，控制器30能够获得由燃料消耗量的减少等引起的节能效果。

并且，控制器30通过防止在曲线前进行走时主泵14的吐出量的变动过度变大，能够防止由于操作者对行走杆26D的不适当的操作等而引起的行走负载的增减被重复。在这方面，控制器30也能够获得节能效果。

如上所述，本发明的实施方式所涉及的挖土机100具有：下部行走体1，包括履带1C；上部回转体3，可回转地搭载于下部行走体1；行走液压马达2M，驱动履带1C；作为行走操作装置的行走杆26D，与行走液压马达2M对应；作为液压泵的主泵14，将工作油供给至行走液压马达2M；及检测机构，检测行走操作装置的操作状态。并且，挖土机100构成为，根据操作状态的检测结果来抑制由主泵14吐出的工作油的流量的变动。主泵14可以为电控式可变容量型液压泵。通过该结构，挖土机100能够顺畅地曲线前进。

另外，在上述实施方式中，履带1C具有左履带1CL和右履带1CR。并且，作为行走操作装置的行走杆26D具有与左履带1CL对应的作为左行走操作装置的左行走杆26DL和与右履带1CR对应的作为右行走操作装置的右行走杆26DR。

因此，挖土机100可以构成为，在左行走杆26DL的操作量与右行走杆26DR的操作量之间存在规定的差的情况下，判定为下部行走体1正在曲线前进，抑制由主泵14吐出的工作油的流量的变动。

例如，在增大左行走杆26DL及右行走杆26DR中的一方的操作量的情况下、在减少一方的操作量的情况下、在增大两者的操作量的情况下、或者在减少两者的操作量的情况下，产生规定的差。

挖土机100可以构成为，根据流过液压回路的工作油的压力或行走杆26D的操作量来抑制与由主泵14吐出的工作油的流量相关的指令值即泵流量指令值的变化量。此时，在指令值的变化量中可以设定有上限及下限中的至少一个。

以下，参考附图对本发明的另一实施方式进行说明。

以往，已知一种以液压马达为驱动源行走的挖土机(参考专利文献2。)。并且，已知以往的挖土机在驾驶舱的地板(地面)上设置有用驾驶员的脚操作的踏板，并且根据驾驶员对踏板进行的前踏操作、后踏操作来行走。

在驾驶员操作踏板的情况下，驾驶员的身体成为主要由臀部支撑的不稳定的状态。因此，若因地面(路面)的凹凸、未预料到的加速等而机身产生摇晃，则驾驶员的身体被摇晃，重复进行踩下踏板、将脚从踏板松开等意外的操作，有时操作量产生波动。在以往的挖土机中，若操作量产生波动，则由液压泵吐出的工作油的压力根据该波动而变动。其结果，机身进一步摇晃，对驾驶员施加的负载变大。

因此，鉴于上述情况，希望减轻驾驶员的负载。

如图1所示，本实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，经由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1；构成附属装置AT的动臂4、斗杆5及铲斗6；及驾驶室10。

如后述，下部行走体1(行走体的一例)包括左右一对的履带1C、具体而言包括左履带1CL及右履带1CR。下部行走体1通过分别由行走液压马达2M(左行走液压马达2ML、右行走液压马达2MR)液压驱动左履带1CL及右履带1CR来使挖土机100行走。

上部回转体3(回转体的一例)通过由回转液压马达2A驱动而相对于下部行走体1进行回转。

动臂4可俯仰地枢轴安装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端可上下转动地枢轴安装有斗杆5，在斗杆5的前端可上下转动地枢轴安装有作为端接附属装置的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。

另外，铲斗6为端接附属装置的一例，在斗杆5的前端可以根据作业内容等安装其他端接附属装置(例如，斜面用铲斗、疏浚用铲斗、破碎器等)来代替铲斗6。

驾驶室10为由操作者搭乘的驾驶舱，并且搭载于上部回转体3的前部左侧。

挖土机100根据搭乘于驾驶室10的操作者的操作来使致动器工作，从而驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等动作要件(被驱动要件)。

并且，挖土机100可以代替构成为能够由驾驶室10的驾驶员进行操作或除了构成为能够由驾驶室10的驾驶员进行操作以外，还构成为能够由规定的外部装置(例如，支援装置或管理装置)的操作者进行远程操作。

此时，挖土机100例如将由后述空间识别装置70输出的图像信息(摄像图像)发送至外部装置。并且，显示在后述挖土机100的显示装置D1的各种信息图像(例如，各种设定画面等)也可以同样地显示在设置于外部装置的显示装置D1。

由此，操作者例如能够在确认显示在设置于外部装置的显示装置D1的内容的同时远程操作挖土机100。并且，挖土机100也可以根据从外部装置接收的表示远程操作内容的远程操作信号来使致动器工作，从而驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等动作要件。

本实施方式的显示装置D1与控制器30(控制部)连接，在基于控制器30的控制下，设置于从就坐于驾驶室10内的驾驶员侧容易目视的位置，并显示各种信息图像。显示装置D1例如为液晶显示器或有机EL(Electroluminescence：电致发光)显示器等。

本实施方式的空间识别装置70包括安装于驾驶室10的上表面前端的前侧传感器70F、安装于上部回转体3的上表面后端的后侧传感器70B、安装于上部回转体3的上表面左端的左侧传感器70L及安装于上部回转体3的上表面右端的右侧传感器70R。并且，识别在上部回转体3的上方的空间内存在的物体的上方识别传感器也可以安装于挖土机100。

空间识别装置70可以构成为检测存在于挖土机100的周围的物体。物体例如为地形形状(倾斜或坑等)、电线、电线杆、人、动物、车辆、施工机械、建筑物、壁、头盔、安全背心、工作服或头盔上的规定的标记等。空间识别装置70可以构成为能够识别物体的种类、位置及形状等中的至少一个。空间识别装置70也可以构成为能够区分人和除了人以外的物体。并且，空间识别装置70也可以构成为计算从空间识别装置70或挖土机100至由空间识别装置70识别出的物体为止的距离。空间识别装置70例如为超声波传感器、毫米波雷达、单眼摄像机、立体摄像机、LIDAR、距离图像传感器或红外线传感器等。

在挖土机100被远程操作的情况下，驾驶室10的内部可以为无人状态。以下，在操作者的操作中包括驾驶室10的驾驶员对操作装置26(参考图9)的操作及由外部装置的驾驶员进行的远程操作中的至少一个的前提下进行说明。

并且，挖土机100可以不管驾驶员的操作内容而自动使液压致动器工作。由此，挖土机100实现使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等动作要件中的至少一部分自动动作的功能(以下，称为“自动运行功能”或“设备控制功能”)。在自动运行功能中可以包括根据驾驶员对操作装置26的操作、远程操作来使除了操作对象的动作要件(液压致动器)以外的动作要件(液压致动器)自动工作的功能(所谓的“半自动运行功能”)。

并且，在自动运行功能中也可以包括在没有驾驶员对操作装置26的操作、远程操作的前提下使多个被驱动要件(液压致动器)中的至少一部分自动工作的功能(所谓的“全自动运行功能”)。

在挖土机100中，在全自动运行功能有效的情况下，驾驶室10的内部可以为无人状态。并且，在自动运行功能中也可以包括由挖土机100识别挖土机100的周围的作业人员等人的手势，并根据识别出的手势的内容使多个被驱动要件(液压致动器)中的至少一部分自动工作的功能(“手势操作功能”)。

并且，在半自动运行功能、全自动运行功、手势操作功能中可以包括如下方式：按照预先规定的规则自动确定自动运行的对象的动作要件(液压致动器)的工作内容。并且，在半自动运行功能、全自动运行功能、手势操作功能中可以包括如下方式：挖土机100自主地进行各种判断，并根据其判断结果自主地确定自动运行的对象的动作要件(液压致动器)的工作内容(所谓的“自主运行功能”)。

接着，参考图9对本实施方式的挖土机100的基本系统进行说明。图9是表示本实施方式所涉及的施工机械的基本系统的结构例的图。

在图9中分别用双重线、实线、虚线及单点划线表示机械动力传递线路、工作油管路、先导管路及电控制线路。关于图10也相同。

挖土机100的基本系统主要包括发动机11、泵调节器13、主泵14、控制泵15、控制阀单元17、操作装置26、电磁阀27、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、控制器30、开关31、开关32、马达调节器50等。

发动机11为挖土机100的驱动源。在本实施方式中，发动机11例如为以维持规定转速的方式动作的作为内燃机的柴油发动机。发动机11的输出轴与主泵14及控制泵15的输入轴连结。

主泵14为用于将工作油经由工作油管路供给至控制阀单元17的装置，例如为斜板式可变容量型液压泵。

泵调节器13为用于控制主泵14的吐出量的装置。在本实施方式中，泵调节器13例如根据主泵14的吐出压力、来自控制器30的指令电流等调节主泵14的斜板偏转角来控制主泵14的吐出量。

控制泵15为将工作油供给至包括操作装置26的各种液压控制设备的装置，例如为固定容量型液压泵。

控制阀单元17为控制挖土机100中的液压系统的液压控制装置。

具体而言，控制阀单元17包括控制由主泵14吐出的工作油的流动的多个控制阀。而且，控制阀单元17通过这些控制阀将由主泵14吐出的工作油选择性地供给至一个或多个液压致动器。这些控制阀控制从主泵14流向液压致动器的工作油的流量及从液压致动器流向工作油罐的工作油的流量。

液压致动器包括动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行走液压马达2M及回转液压马达2A。行走液压马达2M包括左行走液压马达2ML及右行走液压马达2MR。

操作装置26为用于供驾驶员操作液压致动器的装置。在本实施方式中，操作装置26为液压式，并且将由控制泵15吐出的工作油经由先导管路供给至与各液压致动器对应的控制阀的先导端口。

并且，本实施方式的操作装置26主要为用驾驶员的脚操作的踏板。另外，在操作装置26中也可以包括驾驶员用手操作的杆。

供给至各先导端口的工作油的压力(以下，称为“先导压”。)为与构成对应于各液压致动器的操作装置26的杆或踏板的操作方向及操作量对应的压力。但是，操作装置26也可以为电动式。

电磁阀27配置于控制泵15与马达调节器50之间的管路C0。在本实施方式中，电磁阀27为切换管路C0的连通和切断的电磁切换阀，并且根据来自控制器30的指令来动作。

减压阀33配置于控制泵15与操作装置26及电磁阀27之间的管路。在本实施方式中，减压阀33为减小先导压的阀，并且根据来自控制器30的指令来动作。

吐出压力传感器28为用于检测主泵14的吐出压力的传感器，并将检测出的值输出至控制器30。

操作压力传感器29检测使用了操作装置26的驾驶员的操作内容。在本实施方式中，操作压力传感器29例如为以压力形式检测构成与各液压致动器对应的操作装置26的踏板的操作方向及操作量的压力传感器，并将检测出的值输出至控制器30。

关于操作装置26的操作内容，可以使用操作角传感器、加速度传感器、角速度传感器、旋转变压器、电压表、电流表等除了压力传感器以外的其他装置的输出来检测。即，操作装置26的操作量不仅可以由操作压力表示，还可以由操作角度、操作加速度的二重积分值、操作角速度的积分值、电压值、电流值等表示。

控制器30为用于控制挖土机100的控制装置。在本实施方式中，控制器30例如由具备CPU、易失性存储装置、非易失性存储装置等的计算机构成。控制器30例如使CPU执行与后述各种功能要件对应的程序。

控制器30例如根据吐出压力传感器28、操作压力传感器29、开关31等的输出来执行后述各种处理。控制器30的功能的详细内容在后面叙述。

开关31为用于切换马达调节器50的动作模式(行走模式)的开关。在本实施方式中，开关31为在带触摸面板的车载显示器中显示的软件开关。开关31也可以为设置于驾驶室10内的硬件开关。

开关32用于切换使驾驶室10上升的动作和使驾驶室10下降的动作的开关。开关32例如可以为设置于驾驶室10内的硬件开关，并且根据操作切换驾驶室10的上升和下降。并且，在本实施方式中，在不操作开关32的状态下，驾驶室10的位置不移动。

马达调节器50控制行走液压马达2M的马达容积。在本实施方式中，马达调节器50包括左马达调节器50L和右马达调节器50R。左马达调节器50L根据由通过电磁阀27供给的工作油产生的控制压力来调节左行走液压马达2ML的斜板偏转角，从而控制左行走液压马达2ML的马达容积。关于右马达调节器50R也相同。

具体而言，左马达调节器50L通过分两个阶段切换左行走液压马达2ML的斜板偏转角，能够将左行走液压马达2ML的马达容积分高旋转设定和低旋转设定这两个阶段切换。

关于低旋转设定，通过增大马达容积来实现。此时，左行走液压马达2ML以低旋转高转矩动作。关于高旋转设定，通过减小马达容积来实现。此时，左行走液压马达2ML以高旋转低转矩动作。关于右马达调节器50R也相同。

以下，对本实施方式的控制器30的功能进行说明。本实施方式的控制器30具有波动判定部301、计数部302、驱动力变更部303、存储部304。

波动判定部301根据由操作压力传感器29检测出的操作量的变化来判定操作量是否产生了波动。在操作装置26为电动式的情况下，可以根据操作角的变化来判定操作量是否产生了波动。

具体而言，在由操作压力传感器29检测出的操作量中检测出周期性的上升和下降的情况下，波动判定部301判定为产生了波动。波动的详细内容在后面叙述。

计数部302对在规定期间内由波动判定部301判定为产生了波动的次数进行计数，并保持计数值。并且，计数部302每当经过规定期间时对计数值进行复位。规定期间为预先设定的期间。

驱动力变更部303根据在规定期间内由计数部302计数的波动的次数来变更行走液压马达2M的驱动力。

具体而言，驱动力变更部303参考存储于存储部304中的将产生了波动的次数与行走液压马达2M的驱动力的变更方法建立了对应关联的信息，并根据波动的次数来变更驱动力。在以下说明中，有时将存储于存储部304中的信息表述为对应关联信息。

换言之，本实施方式中的行走液压马达2M的驱动力为行走液压马达2M的驱动压力。

本实施方式中的行走液压马达2M的驱动压力例如可以设为主泵14的吐出量的最大值。换言之，主泵14的吐出量的最大值为主泵14的最大排量。

并且，本实施方式中的行走液压马达2M的驱动压力也可以设为行走液压马达2M的驱动压力。换言之，行走液压马达2M的驱动压力为行走液压马达2M的最大排量，并通过由马达调节器50调节行走液压马达2M的斜板偏转角来控制。

本实施方式的驱动力变更部303参考由计数部302保持的计数值和对应关联信息，并根据在规定期间内产生的波动的次数来减少或增加主泵14的吐出量的最大值。换言之，驱动力变更部303根据在规定期间内产生的波动的次数来减少或增加主泵14或行走液压马达2M的最大排量。如此，驱动力变更部303通过减少或增加主泵14或行走液压马达2M的最大排量来抑制由主泵14吐出的工作油的压力的变动。

并且，示出了驱动力变更部303根据波动判定部301的判定结果来控制主泵14或行走液压马达2M的事例，但是并不一定限定于此。例如，在控制泵15与控制阀的先导端口之间配置有根据来自控制器30的电信号进行动作的操作用控制阀(比例阀)的情况下，驱动力变更部303可以根据波动判定部301的判定结果来控制操作用控制阀。

而且，在使用电磁螺线管式滑阀作为控制阀的情况下，驱动力变更部303可以根据波动判定部301的判定结果来控制电磁螺线管式滑阀。如此，即使使用操作用控制阀、电磁螺线管式滑阀等，也能够变更行走液压马达的驱动力。

在本实施方式的存储部304中预先存储有对应关联信息。具体而言，对应关联信息例如可以为表示相对于一次波动减少或增加的主泵14的吐出量的信息。并且，对应关联信息例如可以为表示相对于一次波动减少或增加的行走液压马达2M的最大排量的信息。

而且，对应关联信息可以为表示波动的次数与主泵14的吐出量的最大值之间的关系的函数。并且，对应关联信息也可以为表示波动的次数与行走液压马达2M的最大排量之间的关系的函数。

接着，参考图10对搭载于挖土机100的液压系统进行说明。图10是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的结构例的概略图。在图10的液压系统中，使工作油从由发动机11驱动的左主泵14L、右主泵14R经由左中间旁通管路40L、右中间旁通管路40R、左并联管路42L、右并联管路42R循环至工作油罐。左主泵14L、右主泵14R与图9的主泵14对应。

左中间旁通管路40L为通过配置于控制阀单元17内的控制阀172L、177、173、175L及176L的工作油管路。右中间旁通管路40R为通过配置于控制阀单元17内的控制阀171、172R、174、175R及176R的工作油管路。

控制阀172L是为了将由左主泵14L吐出的工作油供给至左行走液压马达2ML且将由左行走液压马达2ML吐出的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀171为作为行走直进阀的滑阀。控制阀171为了提高下部行走体1的直进性而切换工作油的流动，以将工作油从左主泵14L分别供给至左行走液压马达2ML及右行走液压马达2MR。具体而言，在同时操作了行走液压马达2M和其他某一个液压致动器的情况下，控制阀171切换为左主泵14L能够将工作油供给至左行走液压马达2ML及右行走液压马达2MR这两者。在其他液压致动器均未被操作的情况下，控制阀171切换为左主泵14L能够将工作油供给至左行走液压马达2ML且右主泵14R能够将工作油供给至右行走液压马达2MR。

控制阀177是为了将由左主泵14L吐出的工作油供给至可选的液压致动器且将由可选的液压致动器吐出的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。可选的液压致动器例如为抓斗开闭缸。

控制阀172R是为了将由右主泵14R吐出的工作油供给至右行走液压马达2MR且将由右行走液压马达2MR吐出的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀173是为了将由左主泵14L吐出的工作油供给至回转液压马达2A且将由回转液压马达2A吐出的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀174为用于将由右主泵14R吐出的工作油供给至铲斗缸9且将铲斗缸9内的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀175L、175R是为了将由左主泵14L、右主泵14R吐出的工作油供给至动臂缸7且将动臂缸7内的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。在本实施方式中，控制阀175L仅在进行了动臂4的提升操作的情况下动作，在进行了动臂4的下降操作的情况下不动作。

控制阀175L、175R是为了将由左主泵14L、右主泵14R吐出的工作油供给至斗杆缸8且将斗杆缸8内的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

左并联管路42L为与左中间旁通管路40L并联的工作油管路。在通过左中间旁通管路40L的工作油的流动被控制阀172L、177、173、175L中的某一个限制或切断的情况下，左并联管路42L能够将工作油供给至更靠下游的控制阀。右并联管路42R为与右中间旁通管路40R并联的工作油管路。在通过右中间旁通管路40R的工作油的流动被控制阀172R、174、175R中的某一个限制或切断的情况下，右并联管路42R能够将工作油供给至更靠下游的控制阀。

左泵调节器13L、右泵调节器13R通过根据左主泵14L、右主泵14R的吐出压力调节左主泵14L、右主泵14R的斜板偏转角来控制左主泵14L、右主泵14R的吐出量。左泵调节器13L、右泵调节器13R与图9的泵调节器13对应。例如，在左主泵14L、右主泵14R的吐出压力增大的情况下，左泵调节器13L、右泵调节器13R调节左主泵14L、右主泵14R的斜板偏转角来减少吐出量。这是为了使由吐出压力与吐出量的乘积表示的主泵14的吸收马力不超过发动机11的输出马力。

左行走操作装置26PL及右行走操作装置26PR为操作装置26的一例。左行走操作装置26PL为踏板装置，并且用于操作左行走液压马达2ML。左行走操作装置26PL利用由控制泵15吐出的工作油，使与操作量对应的先导压作用于控制阀172L的先导端口。具体而言，在向前进方向操作了左行走操作装置26PL的情况下，使先导压作用于控制阀172L的左侧先导端口，在向后退方向操作了左行走操作装置26PL的情况下，使先导压作用于控制阀172L的右侧先导端口。

左行走操作装置26PL具有升降销91L、92L，所述升降销91L、92L固定并支承于地板上，并且与可转动的转动体的转动联动而升降。升降销91L、92L分别由弹簧等向上方施力。例如，在向前进方向操作了左行走操作装置26PL的情况下，升降销91L的前端下压遥控阀93L，在向后退方向操作了左行走操作装置26PL的情况下，升降销92L的前端下压遥控阀94L。

右行走操作装置26PR用于操作右行走液压马达2MR。右行走操作装置26PR利用由控制泵15吐出的工作油，使与操作量对应的先导压作用于控制阀172R的先导端口。具体而言，在向前进方向操作了右行走操作装置26PR的情况下，使先导压作用于控制阀172R的右侧先导端口，在向后退方向操作了右行走操作装置26PR的情况下，使先导压作用于控制阀172R的左侧先导端口。

右行走操作装置26PR具有升降销91R、92R，所述升降销91R、92R固定并支承于地板上，并且与可转动的转动体的转动联动而升降。升降销91R、92R分别由弹簧等向上方施力。例如，在向前进方向操作了右行走操作装置26PR的情况下，升降销91R的前端下压遥控阀93R，在向后退方向操作了右行走操作装置26PR的情况下，升降销92R的前端下压遥控阀94R。

电磁阀27在接收到来自控制器30的连通指令时使控制泵15与马达调节器50连通。此时，马达调节器50在强制固定模式下动作。另一方面，电磁阀27在没有接收到来自控制器30的连通指令时切断控制泵15与马达调节器50的连通。此时，马达调节器50在可变模式下动作。

减压阀33根据来自控制器30的指令来控制各控制阀172L、172R所具有的阀芯的行程量(移动量)。在本实施方式中，在进行基于行走液压马达2M、主泵14、发动机11等的流量减少处理的情况下，不一定需要减压阀33。

吐出压力传感器28L、28R为图9的吐出压力传感器28的一例。吐出压力传感器28L检测左主泵14L的吐出压力，并将检测出的值输出至控制器30。吐出压力传感器28R检测右主泵14R的吐出压力，并将检测出的值输出至控制器30。

操作压力传感器29L、29R为图9的操作压力传感器29的一例。具体而言，操作压力传感器29L、29R为检测行走操作装置的操作状态的检测机构的一例。操作压力传感器29L以压力形式检测驾驶员对左行走操作装置26PL进行的操作内容，并将检测出的值输出至控制器30。操作压力传感器29R以压力形式检测驾驶员对右行走操作装置26PR进行的操作内容，并将检测出的值输出至控制器30。

并且，操作装置26(左行走操作装置26PL、右行走操作装置26PR、左行走杆26DL及右行走杆26DR等)可以是输出电信号(以下，称为“操作信号”)的电动式，而不是输出先导压的液压先导式。此时，来自操作装置26的电信号(操作信号)被输入至控制器30，控制器30根据所输入的电信号来控制控制阀单元17内的各控制阀171～177，从而实现与对操作装置26的操作内容对应的各种液压致动器的工作。例如，控制阀单元17内的控制阀171～177可以为通过来自控制器30的指令驱动的电磁螺线管式滑阀。并且，例如可以在控制泵15与各控制阀171～177的先导端口之间配置有根据来自控制器30的电信号进行动作的液压控制阀(以下，称为“操作用控制阀”)。操作用控制阀例如可以为比例阀。此时，若进行使用了电动式操作装置26的手动操作，则控制器30根据与其操作量(例如，杆操作量)对应的电信号来控制操作用控制阀并增减先导压，从而能够按照对操作装置26的操作内容来使各控制阀171～177动作。

动臂操作杆、斗杆操作杆、铲斗操作杆及回转操作杆(均未图示。)分别为用于操作动臂4的上下转动、斗杆5的张开或闭合、铲斗6的张开或闭合及上部回转体3的回转的操作装置。这些操作装置与左行走操作装置26PL同样地利用由控制泵15吐出的工作油，使与杆操作量对应的先导压作用于与各液压致动器对应的控制阀的左右中的某一个先导端口。并且，关于驾驶员分别对这些操作装置的操作内容，与操作压力传感器29L同样地由对应的操作压力传感器以压力形式检测，并将检测值输出至控制器30。

在此，对在图10的液压系统中采用的负控控制进行说明。

左中间旁通管路40L、右中间旁通管路40R在位于最下游的各控制阀176L、176R与工作油罐之间具备左节流器18L、右节流器18R。由左主泵14L、右主泵14R吐出的工作油的流动被左节流器18L、右节流器18R限制。并且，左节流器18L、右节流器18R产生用于控制左泵调节器13L、右泵调节器13R的控制压力。

左控制压力传感器19L、右控制压力传感器19R为检测在左节流器18L、右节流器18R的上游产生的控制压力的传感器。在本实施方式中，左控制压力传感器19L、右控制压力传感器19R将检测出的值输出至控制器30。

控制器30将与控制压力对应的指令输出至左泵调节器13L、右泵调节器13R。左泵调节器13L、右泵调节器13R通过根据指令调节左主泵14L、右主泵14R的斜板偏转角来控制左主泵14L、右主泵14R的吐出量。具体而言，左泵调节器13L、右泵调节器13R构成为如下：控制压力越大，越减少左主泵14L、右主泵14R的吐出量，控制压力越小，越增加左主泵14L、右主泵14R的吐出量。

在液压致动器均未被操作的情况下，由左主泵14L、右主泵14R吐出的工作油通过左中间旁通管路40L、右中间旁通管路40R到达左节流器18L、右节流器18R。并且，由左主泵14L、右主泵14R吐出的工作油的流动使在左节流器18L、右节流器18R的上游产生的控制压力增大。其结果，左泵调节器13L、右泵调节器13R使左主泵14L、右主泵14R的吐出量减少至允许最小吐出量，抑制所吐出的工作油通过左中间旁通管路40L、右中间旁通管路40R时的压力损耗(泵送损耗)。

另一方面，在操作了某一个液压致动器的情况下，由左主泵14L、右主泵14R吐出的工作油经由与操作对象的液压致动器对应的控制阀流入操作对象的液压致动器。并且，由左主泵14L、右主泵14R吐出的工作油的流动使到达左节流器18L、右节流器18R的量减少或消失，从而降低在左节流器18L、右节流器18R的上游产生的控制压力。其结果，左泵调节器13L、右泵调节器13R使左主泵14L、右主泵14R的吐出量增加，以使足够的工作油循环至操作对象的液压致动器，从而确保操作对象的液压致动器的驱动。

通过如上所述的结构，在液压致动器均未被操作的情况下，图10的液压系统能够抑制左主泵14L、右主泵14R中的不必要的能量消耗。不必要的能量消耗包括由左主泵14L、右主泵14R吐出的工作油在左中间旁通管路40L、右中间旁通管路40R中产生的泵送损耗。在操作液压致动器的情况下，能够将所需足够量的工作油从左主泵14L、右主泵14R可靠地供给至工作对象的液压致动器。

接着，参考图11A及图11B对本实施方式中的波动和对应关联信息进行说明。图11A及图11B是说明波动和对应关联信息的图。

图11A表示由操作压力传感器29检测出的操作量的变化、波动次数及行走液压马达2M的驱动力之间的关系。另外，在图11A的例子中，将由操作压力传感器29检测出的操作量设为先导压，并将行走液压马达2M的驱动力设为主泵14的最大排量。

在本实施方式中，在先导压的变动幅度为规定值且先导压变动的周期为规定间隔的情况下，判定为操作量产生了波动。

在图11A的例子中，从时刻T1至时刻T2为止为规定间隔，在此期间的先导压的变动幅度为规定值，因此在从时刻T1至时刻T2为止的期间计数为产生了一次波动。即，在本实施方式中，表示先导压的波形的振幅(变动幅度)为规定值，在将规定间隔作为一个周期时，将一个周期作为一次波动进行计数。

并且，在图11A中，在从时刻T2至时刻T3为止的规定间隔中，先导压的变动幅度也成为规定值，因此在从时刻T1至时刻T3为止的期间产生的波动的次数成为两次。

在本实施方式中，将主泵14的最大排量设为与该波动的次数对应的值。

图11B是表示存储于存储部304中的对应关联信息的一例的图。在图11B的例子中，作为对应关联信息，设为将规定期间内的波动的次数与主泵14的最大排量建立了对应关联的信息。

另外，在图11B的例子中，将规定期间设为1秒钟，计数部302每隔1秒将由波动判定部301检测出的波动的次数作为计数值保持。因此，计数部302的计数值每隔1秒被复位。

在波动的次数为两次的情况下，驱动力变更部303参考图11B的对应关联信息，将主泵14的最大排量设为减少相当于波动两次量的排量后的值。

接着，参考图12对本实施方式的挖土机100的动作进行说明。图12是说明挖土机的动作的流程图。

本实施方式的挖土机100由控制器30的波动判定部301判定是否产生波动(步骤S501)。在步骤S501中，在未检测出波动的情况下，控制器30进入到后述步骤S505。

在步骤S501中，在检测出波动的情况下，控制器30通过计数部302对规定期间内的波动的次数进行计数，并保持计数值(步骤S502)。

接着，控制器30通过驱动力变更部303参考存储部304的对应关联信息，并根据计数值来变更行走液压马达2M的驱动力(步骤S503)。

接着，控制器30通过计数部302对计数值进行复位(步骤S504)，并判定挖土机100的发动机11是否停止(步骤S505)。

在步骤S505中，在发动机11未停止的情况下，控制器30返回到步骤S501。在步骤S505中，在发动机停止的情况下，控制器30结束处理。

在此，参考图11B对步骤S503中由驱动力变更部303进行的处理进行具体地说明。

在本实施方式中，例如在作为由控制器30开始处理的最初的规定期间的1秒钟内检测出两次波动。此时，计数部302的计数值成为“2”。在图11B所示的对应关联信息中，与计数值“2”对应的主泵14的最大排量的值为P1。因此，驱动力变更部303将主泵14的最大排量的值减少至P1，并对计数值“2”进行复位。

控制器30在作为下一个规定期间的1秒钟内检测出一次波动。此时，计数部302的计数值成为“1”。在图11B所示的对应关联信息中，与计数值“1”对应的主泵14的最大排量的值为P2。因此，驱动力变更部303使主泵14的最大排量的值从当前的值P1增大至值P2，并对计数值“1”进行复位。

如此，本实施方式的驱动力变更部303按每个规定期间对在期间内产生的波动的次数进行计数，使主泵14的最大排量成为与计数值对应的值。

即，在本实施方式中，在波动持续的状态下，计数值变大，主泵14的最大排量变小。换言之，在波动持续的情况下，驱动力变更部303减小行走液压马达2M的驱动力。并且，在本实施方式中，在波动收敛的状态下，计数值变小，主泵14的最大排量变大。换言之，在操作量未产生波动的情况下，行走液压马达2M的驱动力返回到原来的状态。

在本实施方式中，如此检测出的波动的次数越多，行走液压马达2M的驱动力越低，因此即使在进行了意外的操作的情况下，也能够使对行走液压马达2M的负载的变动小于操作量的变动。换言之，即使在进行了意外的操作的情况下，驱动力变更部303也能够抑制由主泵14吐出的工作油的压力的变动。

若对行走液压马达2M的负载的变动变小，则行走时(行走动作中)的摇晃幅度也减少，因此驾驶员能够支撑自身的身体，能够收敛对行走操作装置的操作量的波动。在上述本实施方式中，根据操作量的输出波形判断了有无产生波动状态，但是并不一定限定于此。尤其，行走动作不进行与其他液压致动器的复合动作而仅实施行走动作的单独动作。因此，行走的操作量的输出变化对吐出压力传感器28的检测值和马达驱动压力也带来影响。

在本实施方式中，也可以根据在从操作装置26至行走液压马达2M为止的行走驱动系统中检测出的检测值(输出波形)来判断有无产生波动状态。例如，也可以根据马达驱动压力的检测值(输出波形)来判断操作量有无产生波动状态。而且，也可以根据吐出压力传感器28的检测值(输出波形)来判断操作量有无产生波动状态。

以下，参考图13A及图13B对本实施方式的效果进行说明。图13A是表示在不适用本实施方式的挖土机中产生了波动时的先导压和行走液压马达2M的驱动压力的波形图，图13B是表示在本实施方式的挖土机100中产生了波动时的先导压、波动次数及行走液压马达2M的驱动压力的波形图。

在图13B中，由于在时刻t1检测出一次波动，因此驱动力变更部303将行走液压马达2M的驱动压力减小波动一次的量。但是，在该状态下，先导压周期性地变动，在时刻t2也检测出一次波动。因此，驱动力变更部303将行走液压马达2M的驱动压力进一步减小波动一次的量。

在该状态下，由于先导压仍周期性地变动，因此在时刻t3也检测出一次波动。因此，驱动力变更部303将行走液压马达2M的驱动压力进一步减小波动一次的量。

在该状态下，先导压仍然周期性地变动，在时刻t4也检测出一次波动。因此，驱动力变更部303将行走液压马达2M的驱动压力进一步减小波动一次的量。

在该时刻t4，行走液压马达2M的驱动压力充分减小，因此即使假设在通过由驾驶员进行未预料到的操作而先导压变动的情况下，也能够抑制行走液压马达2M的驱动压力的变动，能够容易收敛操作量的波动。

相对于此，在图13A的例子中可知，若产生一次波动，则在波动持续的状态下行走。

如此，根据本实施方式，即使在产生了操作量的波动的情况下，也能够迅速地收敛波动，能够减轻由机身的摇晃引起的乘坐舒适性的恶劣程度和由身体摇晃引起的驾驶员的疲劳等，从而能够减轻驾驶员的负载。

而且，根据本实施方式，能够迅速地收敛波动，因此能够迅速地返回到挖土机100能够稳定行走的状态，从而能够有效地行走至目的地。并且，根据本实施方式，能够迅速地收敛波动，因此能够减少由于波动持续而对机身造成的损伤。

另外，在本实施方式中，对驾驶员主要操作踏板的情况进行了说明，但是并不限定于此。在本实施方式中，也同样地适用于在驾驶员进行杆操作的情况下产生的操作量的波动。

以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而，本发明并不限于上述实施方式。上述实施方式可以在不脱离本发明的范围内适用各种变形、替换等。并且，分开说明的特征只要在技术上不产生矛盾，则可以进行组合。

例如，在上述实施方式中，公开了具备液压式先导回路的液压式操作系统。例如，在与左行走杆26DL相关的液压式先导回路中，从控制泵15供给至左行走杆26DL的工作油以与通过左行走杆26DL向前进方向倾倒而动作的远程控制阀的开度对应的压力供给至控制阀172L的先导端口。或者，在与右行走杆26DR相关的液压式先导回路中，从控制泵15供给至右行走杆26DR的工作油以与通过右行走杆26DR向前进方向倾倒而动作的远程控制阀的开度对应的压力供给至控制阀172R的先导端口。

但是，也可以采用具备电动式先导回路的电动式操作系统，而不是具备这种液压式先导回路的液压式操作系统。此时，电动式操作系统中的电动式操作杆的杆操作量例如作为电信号被输入至控制器30。并且，在控制泵15与各控制阀的先导端口之间配置有电磁阀。电磁阀构成为根据来自控制器30的电信号来动作。通过该结构，若进行使用电动式操作杆的手动操作，则控制器30根据与杆操作量对应的电信号控制电磁阀来增减先导压，从而能够移动各控制阀。另外，各控制阀可以由电磁滑阀构成。此时，电磁滑阀根据来自与电动式操作杆的杆操作量对应的控制器30的电信号来电磁动作。

在采用具备电动式操作杆的电动式操作系统的情况下，与采用具备液压式操作杆的液压式操作系统的情况相比，控制器30能够容易执行自主控制功能。图14表示电动式操作系统的结构例。具体而言，图14的电动式操作系统为用于使左行走液压马达2ML旋转的左行走操作系统的一例，主要由先导压工作型控制阀单元17、作为电动式操作杆的左行走杆26DL、控制器30、左前进操作用电磁阀60及左后退操作用电磁阀62构成。图14的电动式操作系统也能够同样地适用于用于使上部回转体3回转的回转操作系统、用于使动臂4上下转动的动臂操作系统、用于使斗杆5张开或闭合的斗杆操作系统及用于使铲斗6张开或闭合的铲斗操作系统等。

先导压工作型控制阀单元17包括作为行走直行阀的控制阀171(参考图3。)、与左行走液压马达2ML相关的控制阀172L(参考图3。)、与右行走液压马达2MR相关的控制阀172R(参考图3。)、与回转液压马达2A相关的控制阀173(参考图3。)、与动臂缸7相关的控制阀175(参考图3。)、与斗杆缸8相关的控制阀176(参考图3。)及与铲斗缸9相关的控制阀174(参考图3。)等。电磁阀60构成为能够调节连接控制泵15与控制阀172L的前进侧先导端口的管路内的工作油的压力。电磁阀62构成为能够调节连接控制泵15与控制阀172L的后退侧先导端口的管路内的工作油的压力。

在进行手动操作的情况下，控制器30根据由左行走杆26DL的操作信号生成部输出的操作信号(电信号)来生成前进操作信号(电信号)或后退操作信号(电信号)。由左行走杆26DL的操作信号生成部输出的操作信号为根据左行走杆26DL的操作量及操作方向而变化的电信号。

具体而言，在向前进方向操作了左行走杆26DL的情况下，控制器30将与杆操作量对应的前进操作信号(电信号)输出至电磁阀60。电磁阀60根据前进操作信号(电信号)来动作，并且控制作用于控制阀172L的前进侧先导端口的、作为前进操作信号(压力信号)的先导压。同样地，在向后退方向操作了左行走杆26DL的情况下，控制器30将与杆操作量对应的后退操作信号(电信号)输出至电磁阀62。电磁阀62根据后退操作信号(电信号)来动作，并且控制作用于控制阀172L的后退侧先导端口的、作为后退操作信号(压力信号)的先导压。

在执行自主控制的情况下，控制器30例如根据校正操作信号(电信号)代替根据由左行走杆26DL的操作信号生成部输出的操作信号(电信号)来生成前进操作信号(电信号)或后退操作信号(电信号)。校正操作信号可以为由控制器30生成的电信号，也可以为由除了控制器30以外的控制装置等生成的电信号。

并且，在上述实施方式中，挖土机100构成为能够使操作者搭乘于驾驶室10内，但是也可以为远程操作式挖土机。此时，操作者例如能够使用设置在位于作业现场外的远程操作室内的操作装置和通信装置来远程操作挖土机100。此时，控制器30也可以设置于远程操作室内。即，设置于远程操作室内的控制器30和挖土机100可以构成挖土机用系统。

本申请主张基于2021年3月29日申请的日本专利申请2021-056036号的优先权及2021年3月31日申请的日本专利申请2021-061265号的优先权，这些日本专利申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

符号的说明

1-下部行走体，1C-履带，1CL-左履带，1CR-右履带，2-回转机构，2A-回转液压马达，2M-行走液压马达，2ML-左行走液压马达，2MR-右行走液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-发动机，13-泵调节器，14-主泵，15-控制泵，17-控制阀单元，18-节流器，19-控制压力传感器，26-操作装置，26D-行走杆，26DL-左行走杆，26DR-右行走杆，26L-左操作杆，26R-右操作杆，28-吐出压力传感器，29、29DL、29DR、29LA、29LB、29RA、29RB-操作压力传感器，30-控制器，30A-设定部，30B-自主控制部，30C-姿势检测部，40-中间旁通管路，42-并联管路，50-马达调节器，50L-左马达调节器，50R-右马达调节器，60、62-电磁阀，70-空间识别装置，70F-前侧传感器，70B-后侧传感器，70L-左侧传感器，70R-右侧传感器，71-朝向检测装置，72-信息输入装置，73-测位装置，100-挖土机，171～177-控制阀，301-波动判定部，302-计数部，303-驱动力变更部，304-存储部，AT-附属装置，D1-显示装置，D2-声音输出装置，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机身倾斜传感器，S5-回转角速度传感器，SYS-管理系统。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.(补正后)一种挖土机，其具有：

下部行走体，包括履带；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

行走液压马达，驱动所述履带；

行走操作装置，与所述行走液压马达对应；

液压泵，将工作油供给至所述行走液压马达；及

检测机构，检测所述行走操作装置的操作状态，

所述履带具有左履带和右履带，

所述行走操作装置具有与所述左履带对应的左行走操作装置和与所述右履带对应的右行走操作装置，

由所述检测机构检测在所述左行走操作装置的操作量与所述右行走操作装置的操作量之间是否存在规定的差，在所述左行走操作装置的操作量与所述右行走操作装置的操作量之间存在规定的差的情况下，抑制与由所述液压泵吐出的工作油的流量相关的指令值的变化量。

2.(补正后)根据权利要求1所述的挖土机，其中，

由所述检测机构检测先导压是否产生波动，

在先导压产生波动的情况下，抑制由所述液压泵吐出的工作油的流量的变动。

3.(补正后)根据权利要求2所述的挖土机，其中，

在所述左行走操作装置的操作量与所述右行走操作装置的操作量之间存在规定的差的情况下，判定为所述下部行走体正在曲线前进，抑制由所述液压泵吐出的工作油的流量的变动。

4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

在增大所述左行走操作装置及所述右行走操作装置中的一方的操作量的情况下、在减少一方的操作量的情况下、在增大两者的操作量的情况下、或者在减少两者的操作量的情况下，产生所述规定的差。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

根据流过液压回路的工作油的压力或所述行走操作装置的操作量，抑制与由所述液压泵吐出的工作油的流量相关的指令值的变化量。

6.根据权利要求5所述的挖土机，其中，

在所述指令值的变化量中设定有上限及下限中的至少一方。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述液压泵为电控式可变容量型液压泵。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述检测机构判定在行走动作中对所述行走操作装置的操作量是否产生了波动，

控制部根据波动来变更所述行走液压马达的驱动力。

9.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

所述控制部根据判定结果来控制主泵、所述行走液压马达中的至少某一个。

10.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

所述控制部根据判定结果来控制配置于先导端口的操作用控制阀。

11.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

所述驱动力为主泵的最大排量或所述行走液压马达的最大排量。

12.根据权利要求8所述的挖土机，其具有：

计数部，在规定期间内对检测出所述波动的次数进行计数；及

存储部，存储有将所述波动的次数与所述驱动力的变更方法建立了对应关联的对应关联信息，

所述控制部参考由所述计数部计数的检测出所述波动的次数和所述对应关联信息来变更所述驱动力。

13.根据权利要求12所述的挖土机，其中，

所述计数部按每个所述规定期间对所计数的所述次数进行复位。

14.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

由所述控制部进行的所述驱动力的变更包括所述驱动力的减少和所述驱动力的增加。

15.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

所述行走操作装置为设置于驾驶舱的地面的踏板装置。

Claims (15)

1.一种挖土机，其具有：

下部行走体，包括履带；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

行走液压马达，驱动所述履带；

行走操作装置，与所述行走液压马达对应；

液压泵，将工作油供给至所述行走液压马达；及

检测机构，检测所述行走操作装置的操作状态，

根据所述操作状态的检测结果来抑制由所述液压泵吐出的工作油的流量的变动。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

由所述检测机构检测在左行走操作装置的操作量与右行走操作装置的操作量之间是否存在规定的差或先导压是否产生波动，

在所述左行走操作装置的操作量与所述右行走操作装置的操作量之间存在规定的差的情况下、或在先导压产生波动的情况下，抑制由所述液压泵吐出的工作油的流量的变动。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述履带具有左履带和右履带，

所述行走操作装置具有与所述左履带对应的所述左行走操作装置和与所述右履带对应的所述右行走操作装置，

在所述左行走操作装置的操作量与所述右行走操作装置的操作量之间存在规定的差的情况下，判定为所述下部行走体正在曲线前进，抑制由所述液压泵吐出的工作油的流量的变动。

4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

在增大所述左行走操作装置及所述右行走操作装置中的一方的操作量的情况下、在减少一方的操作量的情况下、在增大两者的操作量的情况下、或者在减少两者的操作量的情况下，产生所述规定的差。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

根据流过液压回路的工作油的压力或所述行走操作装置的操作量，抑制与由所述液压泵吐出的工作油的流量相关的指令值的变化量。

6.根据权利要求5所述的挖土机，其中，

在所述指令值的变化量中设定有上限及下限中的至少一方。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述液压泵为电控式可变容量型液压泵。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述检测机构判定在行走动作中对所述行走操作装置的操作量是否产生了波动，

控制部根据波动来变更所述行走液压马达的驱动力。

9.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

所述控制部根据判定结果来控制主泵、所述行走液压马达中的至少某一个。

10.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

所述控制部根据判定结果来控制配置于先导端口的操作用控制阀。

11.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

所述驱动力为主泵的最大排量或所述行走液压马达的最大排量。

12.根据权利要求8所述的挖土机，其具有：

计数部，在规定期间内对检测出所述波动的次数进行计数；及

存储部，存储有将所述波动的次数与所述驱动力的变更方法建立了对应关联的对应关联信息，

所述控制部参考由所述计数部计数的检测出所述波动的次数和所述对应关联信息来变更所述驱动力。

13.根据权利要求12所述的挖土机，其中，

所述计数部按每个所述规定期间对所计数的所述次数进行复位。

14.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

由所述控制部进行的所述驱动力的变更包括所述驱动力的减少和所述驱动力的增加。

15.根据权利要求8所述的挖土机，其中，

所述行走操作装置为设置于驾驶舱的地面的踏板装置。