JP4797643B2 - 旋回式作業機械 - Google Patents
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(1) 上記実施形態では、推定された旋回速度のみに基づいて第2減速度を決定するようにしたが、推定された旋回速度と、圧力センサ32,33によって検出された操作状態とに基づいて第2減速度を決定するように構成してもよい。
2 上部旋回体
3 作業アタッチメント
7 ブーム
7a 基端側部分
7b 先端側部分
8 アーム
9 バケット
A 軌道
B 隣接軌道
O 旋回中心
X ブーム中心線
Y 車両中心線
13 旋回駆動部を構成する旋回モータ
14 油圧ポンプ
15 コントロールバルブ
16 操作手段としてのリモコン弁
20,21 比例弁
30 旋回制御手段としてのコントローラ
31 検出部
32,33 操作検出手段としての圧力センサ
34 オフセットセンサ
35 解除スイッチ
36 左減速センサ
37 左停止センサ
38 右減速センサ
39 右停止センサ
40 被検出体
40a 切欠
α センサの中心角
β 被検出体の中心角
C 非検出領域
D 第1減速区間
E 第2減速区間
F 空白区間
Claims (9)
- 下部走行体上に上部旋回体が縦軸まわりに旋回自在に搭載され、この上部旋回体を旋回駆動する旋回駆動部と、オペレータによる操作に基づいてこの旋回駆動部を手動制御する操作手段と、上部旋回体の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、この旋回角度検出手段からの信号に基づき上記操作手段による手動制御に介入して上記旋回駆動部を自動制御する旋回制御手段とを備え、上記旋回角度検出手段として、下部走行体と上部旋回体の一方に旋回方向に所定の長さをもった被検出体を設けるとともに、他方に、この被検出体を検出して減速信号を発する減速センサと、被検出体を検出して停止信号を発する停止センサとを旋回方向に間隔を置いて設け、上記旋回制御手段は、上記減速センサからの減速信号に基づいて上記旋回駆動部に減速指令を出力し、上記停止センサからの停止信号に基づいて旋回駆動部に停止指令を出力することによって上部旋回体を予め設定された目標位置に停止させるように構成された旋回式作業機械において、上記被検出体の長さ方向の中間部に上記減速、停止両センサが反応しない非検出領域、この非検出領域を挟んだ片側に第1減速区間、反対側に第2減速区間がそれぞれ設定され、上記旋回制御手段は、上記第1減速区間で一定の第1減速度を指令するとともに、第2減速区間において上記第1減速区間から被検出領域に到達するまでの所要時間から旋回速度を推定し、この推定された旋回速度に応じた第2減速度を指令するように構成されたことを特徴とする旋回式作業機械。
- 被検出体の長さ方向の中間部に切欠を設けることによって非検出領域が設定されたことを特徴とする請求項1記載の旋回式作業機械。
- 旋回制御手段は、自動制御時に上部旋回体の最大旋回速度を制限する指令を旋回駆動部に出力するように構成されたことを特徴とする請求項1または2記載の旋回式作業機械。
- 操作手段の操作状態を検出する操作検出手段を備え、旋回制御手段は、検出された操作状態と推定された旋回速度から第2減速度を決定するように構成されたことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の旋回式作業機械。
- 上部旋回体に作業アタッチメントが取付けられ、旋回制御手段は、この作業アタッチメントが予め設定された進入禁止領域に進入しないことを条件として上部旋回体の目標停止位置が設定されたことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の旋回式作業機械。
- 軌道上を走行する下部走行体を備え、旋回制御手段は、隣接する軌道側に設定された進入禁止領域に進入しないことを条件として上部旋回体の目標停止位置が設定されたことを特徴とする請求項5記載の旋回式作業機械。
- 作業アタッチメントは起伏自在なブームを備え、このブームは、基端側部分とこの基端側部分に対して側方にオフセット可能な先端側部分とによって構成され、旋回制御手段は、自動制御時において上記ブーム先端側部分のオフセット状態に応じて上部旋回体の最大旋回速度を制限するように構成されたことを特徴とする請求項5または6記載の旋回式作業機械。
- 減速及び停止両センサから成る二組のセンサ対が、左旋回用及び右旋回用として旋回中心に対して対称配置で設けられ、この両組のセンサ対の旋回中心に対してなす角度である中心角が被検出体の中心角よりも大きく設定されたことを特徴とする請求項5乃至7のいずれか1項に記載の旋回式作業機械。
- 旋回制御手段は、減速センサの検出終了点と停止センサの検出開始点の間は第2減速度の指令を維持するように構成されたことを特徴とする請求項8記載の旋回式作業機械。
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