JPH0749670B2 - バックホーの揺動停止制御装置 - Google Patents
バックホーの揺動停止制御装置Info
- Publication number
- JPH0749670B2 JPH0749670B2 JP5905889A JP5905889A JPH0749670B2 JP H0749670 B2 JPH0749670 B2 JP H0749670B2 JP 5905889 A JP5905889 A JP 5905889A JP 5905889 A JP5905889 A JP 5905889A JP H0749670 B2 JPH0749670 B2 JP H0749670B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- signal
- speed
- target position
- rocking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、バックホーの揺動制御装置に関するものであ
る。
る。
（従来の技術） バックホーは、車体に縦軸廻りに揺動自在な揺動台を備
え、この揺動台にブーム、アームを介してバケットを取
付け、コントロールボックスの操作レバーにより揺動
台、ブーム、アーム及びバケットを手動で操縦するよう
に構成すると共に、揺動台を自動モードで停止目標位置
に停止させる場合には、停止目標位置近傍の減速域に入
れば、その位置から順次減速して自動的に停止目標位置
に停止させるようにしたものがある。
え、この揺動台にブーム、アームを介してバケットを取
付け、コントロールボックスの操作レバーにより揺動
台、ブーム、アーム及びバケットを手動で操縦するよう
に構成すると共に、揺動台を自動モードで停止目標位置
に停止させる場合には、停止目標位置近傍の減速域に入
れば、その位置から順次減速して自動的に停止目標位置
に停止させるようにしたものがある。
（発明が解決しようとする課題） しかし、従来の自動モードでは、減速域内では常に定め
られた自動減速信号を目標速度として制御するため、減
速特性が常に一定し、オペレータの意思が途中で介入す
ることはできなかった。従って、自動減速信号よりも手
動による速度信号が低い場合、減速域に入るまでは低速
で揺動していたにも拘らず、減速域に入れば自動減速信
号に従って制御されるため、一時的に増速した後、再度
減速されるということがあった。
られた自動減速信号を目標速度として制御するため、減
速特性が常に一定し、オペレータの意思が途中で介入す
ることはできなかった。従って、自動減速信号よりも手
動による速度信号が低い場合、減速域に入るまでは低速
で揺動していたにも拘らず、減速域に入れば自動減速信
号に従って制御されるため、一時的に増速した後、再度
減速されるということがあった。
本発明は、このような従来の課題に鑑み、自動モードで
の制御中でも、途中でオペレータの意思を介入できるよ
うにすることを目的とするものである。
の制御中でも、途中でオペレータの意思を介入できるよ
うにすることを目的とするものである。
（課題を解決するための手段） 本発明は、そのための手段として、ブーム16を支持する
揺動台15を左右に揺動させ、停止目標位置Ａ近傍の減速
域Ｂに入った後、減速して停止目標位置Ａに自動的に停
止させるようにしたバックホーの揺動停止制御装置にお
いて、停止目標位置Ａまでの距離を演算して停止目標位
置Ａに接近するにつれて階段状に減速する自動減速信号
F,G,Hを発生する自動減速信号発生手段38と、手動によ
る速度信号Ｉを発生する手動速度信号発生手段32と、こ
れら両手段32,38からの信号を比較して低速側の信号を
目標速度として出力する比較手段32とを備えたものであ
る。
揺動台15を左右に揺動させ、停止目標位置Ａ近傍の減速
域Ｂに入った後、減速して停止目標位置Ａに自動的に停
止させるようにしたバックホーの揺動停止制御装置にお
いて、停止目標位置Ａまでの距離を演算して停止目標位
置Ａに接近するにつれて階段状に減速する自動減速信号
F,G,Hを発生する自動減速信号発生手段38と、手動によ
る速度信号Ｉを発生する手動速度信号発生手段32と、こ
れら両手段32,38からの信号を比較して低速側の信号を
目標速度として出力する比較手段32とを備えたものであ
る。
（作用） 揺動台15が減速域Ｂに入ると、自動減速信号発生手段38
が階段状の減速信号F,G,Hを発生する。この時、手動速
度発生手段32の速度信号Ｉが例えば減速信号Ｆよりも低
速側であれば、比較手段39が低速側の速度信号Ｉを出力
し、この信号を目標速度として制御する。
が階段状の減速信号F,G,Hを発生する。この時、手動速
度発生手段32の速度信号Ｉが例えば減速信号Ｆよりも低
速側であれば、比較手段39が低速側の速度信号Ｉを出力
し、この信号を目標速度として制御する。
（実施例） 以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第４
図において、１はトラクタ車体、２は前輪、３は後輪で
ある。４はハンドル、５は運転席である。
図において、１はトラクタ車体、２は前輪、３は後輪で
ある。４はハンドル、５は運転席である。
６はトラクタ車体１の前部に装着されたフロントローダ
であって、トラクタ車体１の左右両側に取付けられたマ
スト７と、このマスト７の上端に上下動自在に枢着され
たブーム８と、ブーム８を昇降させるためのブームシリ
ンダ９と、ブーム８の先端に回動自在に枢着されたバケ
ット10と、バケット10を回動させるためのバケットシリ
ンダ11とを有する。
であって、トラクタ車体１の左右両側に取付けられたマ
スト７と、このマスト７の上端に上下動自在に枢着され
たブーム８と、ブーム８を昇降させるためのブームシリ
ンダ９と、ブーム８の先端に回動自在に枢着されたバケ
ット10と、バケット10を回動させるためのバケットシリ
ンダ11とを有する。
12はトラクタ車体１の後端部に装着されたバックホーで
あって、トラクタ車体１に取付けられた機枠13と、機枠
13に縦軸14廻りに揺動自在に枢着された揺動台15と、揺
動台15に上下動自在に枢着されたブーム16と、ブーム16
の先端に屈折自在に枢着されたアーム17と、アーム17の
先端に回動自在に枢着されたバケット18と、揺動台15上
に設けられたコントロールボックス19及び運転席20とを
有する。揺動台15は第５図に示すように機枠13から後方
に突出する上下一対のブラケット21に縦軸14を介して支
持され、また下部のブラケット21近傍で機枠13と揺動台
15との間に介装された左右一対の揺動シリンダ22,23に
より揺動操作される。揺動台15には、これの揺動位置を
検出するための検出器24が取付けられている。ブーム16
はブームシリンダ25により上下動自在に、アーム17はア
ームシリンダ26により屈折自在に、バケット18はバケッ
トシリンダ27により回動自在に夫々操作される。なお、
機枠13には左右両側にアウトリガー30が設けられてい
る。
あって、トラクタ車体１に取付けられた機枠13と、機枠
13に縦軸14廻りに揺動自在に枢着された揺動台15と、揺
動台15に上下動自在に枢着されたブーム16と、ブーム16
の先端に屈折自在に枢着されたアーム17と、アーム17の
先端に回動自在に枢着されたバケット18と、揺動台15上
に設けられたコントロールボックス19及び運転席20とを
有する。揺動台15は第５図に示すように機枠13から後方
に突出する上下一対のブラケット21に縦軸14を介して支
持され、また下部のブラケット21近傍で機枠13と揺動台
15との間に介装された左右一対の揺動シリンダ22,23に
より揺動操作される。揺動台15には、これの揺動位置を
検出するための検出器24が取付けられている。ブーム16
はブームシリンダ25により上下動自在に、アーム17はア
ームシリンダ26により屈折自在に、バケット18はバケッ
トシリンダ27により回動自在に夫々操作される。なお、
機枠13には左右両側にアウトリガー30が設けられてい
る。
コントロールボックス19の上面側には、第６図に示すよ
うに前後左右に揺動自在な２本の操作レバー28,29が左
右に並べて設けられている。操作レバー28は左右に操作
した時に揺動台15が左右に揺動し、前後に操作した時に
ブーム16が上下動するようになっている。操作レバー29
は左右に操作した時にバケット18がスクイ・ダンプし、
前後に操作した時にアーム17が伸縮するようになってい
る。
うに前後左右に揺動自在な２本の操作レバー28,29が左
右に並べて設けられている。操作レバー28は左右に操作
した時に揺動台15が左右に揺動し、前後に操作した時に
ブーム16が上下動するようになっている。操作レバー29
は左右に操作した時にバケット18がスクイ・ダンプし、
前後に操作した時にアーム17が伸縮するようになってい
る。
操作レバー28は、第１図に示すように、その左右方向の
操作で揺動指令用のポテンショメータ31を作動させるよ
うになっており、このポテンショメータ31は手動速度信
号発生手段32に接続される。手動速度信号発生手段32は
ポテンショメータ31の出力電圧により操作レバー28の倒
れ角に比例した速度信号を発生するものである。
操作で揺動指令用のポテンショメータ31を作動させるよ
うになっており、このポテンショメータ31は手動速度信
号発生手段32に接続される。手動速度信号発生手段32は
ポテンショメータ31の出力電圧により操作レバー28の倒
れ角に比例した速度信号を発生するものである。
検出器24は第１図の如くポテンショメータ33等から成
り、このポテンショメータ33は減速域判別手段34を構成
する比較部35に接続されている。減速域判別手段34は、
第２図に示す如く、停止目標設定部36に設定された停止
目標位置Ａとポテンショメータ33で検出した現在位置と
を比較して停止目標位置Ａまでの距離を演算し、減速域
Ｂの内、第１減速位置Ｃ、第２減速位置Ｄ及び第３減速
位置Ｅを求めるものである。37は低速信号発生部で、各
減速位置C,D,E毎に、停止目標位置Ａに接近するにつれ
て順次階段状に減速するように自動減速信号F,G,Hを発
生すべく構成されており、この減速信号発生部37と減速
域判別手段34とにより自動減速信号発生手段38が構成さ
れている。39は比較手段で、手動速度信号発生手段32の
速度信号Ｉと自動減速信号発生手段38の自動減速信号F,
G,Hとを比較して低速側の信号を目標速度として出力す
るように構成されている。40は実速度演算手段で、ポテ
ンショメータ33の出力電圧の変化から揺動台15の実際の
揺動速度を演算するものである。41は揺動シリンダ22,2
3を制御する流量比例型の電磁弁、42は電磁弁41をPWM駆
動する駆動部で、第３図に示す如く電磁弁41を駆動する
デューティー制御周期Ｔの内、ソレノイド励磁時間ｔの
デューティー比を点線の範囲内で調整できるように構成
されている。43は比較手段で、比較手段39からの目標速
度の信号と実速度演算手段40からの実速度の信号とを比
較して、実速度が目標速度となるように駆動部42のデュ
ーティー比を制御するものである。なお、制御系はマイ
クロコンピュータにより構成されている。
り、このポテンショメータ33は減速域判別手段34を構成
する比較部35に接続されている。減速域判別手段34は、
第２図に示す如く、停止目標設定部36に設定された停止
目標位置Ａとポテンショメータ33で検出した現在位置と
を比較して停止目標位置Ａまでの距離を演算し、減速域
Ｂの内、第１減速位置Ｃ、第２減速位置Ｄ及び第３減速
位置Ｅを求めるものである。37は低速信号発生部で、各
減速位置C,D,E毎に、停止目標位置Ａに接近するにつれ
て順次階段状に減速するように自動減速信号F,G,Hを発
生すべく構成されており、この減速信号発生部37と減速
域判別手段34とにより自動減速信号発生手段38が構成さ
れている。39は比較手段で、手動速度信号発生手段32の
速度信号Ｉと自動減速信号発生手段38の自動減速信号F,
G,Hとを比較して低速側の信号を目標速度として出力す
るように構成されている。40は実速度演算手段で、ポテ
ンショメータ33の出力電圧の変化から揺動台15の実際の
揺動速度を演算するものである。41は揺動シリンダ22,2
3を制御する流量比例型の電磁弁、42は電磁弁41をPWM駆
動する駆動部で、第３図に示す如く電磁弁41を駆動する
デューティー制御周期Ｔの内、ソレノイド励磁時間ｔの
デューティー比を点線の範囲内で調整できるように構成
されている。43は比較手段で、比較手段39からの目標速
度の信号と実速度演算手段40からの実速度の信号とを比
較して、実速度が目標速度となるように駆動部42のデュ
ーティー比を制御するものである。なお、制御系はマイ
クロコンピュータにより構成されている。
上記構成において、ブーム16が中央位置となるように揺
動台15を揺動させて停止させる場合には、目標位置設定
部36に目標位置Ａを設定する。次に自動運転モードにセ
ットし、例えば操作レバー28を右方向に倒すと、減速域
Ｂ外であれば、手動速度信号発生手段32から操作レバー
28の倒れ角に比例した速度信号Ｉが発生するので、この
速度信号Ｉと実速度とを比較手段43が比較して駆動部42
のデューティー比を制御する。従って、揺動台15は操作
レバー28の倒れ角に比例した速度で停止目標位置Ａへと
右方向に揺動して行く。
動台15を揺動させて停止させる場合には、目標位置設定
部36に目標位置Ａを設定する。次に自動運転モードにセ
ットし、例えば操作レバー28を右方向に倒すと、減速域
Ｂ外であれば、手動速度信号発生手段32から操作レバー
28の倒れ角に比例した速度信号Ｉが発生するので、この
速度信号Ｉと実速度とを比較手段43が比較して駆動部42
のデューティー比を制御する。従って、揺動台15は操作
レバー28の倒れ角に比例した速度で停止目標位置Ａへと
右方向に揺動して行く。
一方、この時にも減速域判別手段34が揺動台15の現在位
置が減速域Ｂ内にあるか否かを判別しており、減速域Ｂ
の第１減速位置Ｃまで達すると、減速信号発生部34が減
速信号Ｆを発生し、目標位置Ａに接近するに従って減速
信号G,Hを順次発生する。そして、減速信号Ｆが発生す
ると、比較手段39が手動速度信号発生手段32からの速度
信号Ｉと比較し、低速側の信号を選択する。従って、例
えば、減速域Ｂに入るまでの速度信号Ｉが、第２図に示
すように減速信号Ｆよりも低速であれば、比較手段39が
速度信号Ｉを選択し出力するので、この速度信号Ｉが目
標速度となり、この目標速度となるように比較手段43に
より駆動部42を介して電磁弁41のデューティー比を制御
する。このため、揺動台15は減速域Ｂに入っても速度信
号Ｉに従って低速で揺動する。そして、第２減速位置Ｄ
まで達した時に、比較手段39が低速側の減速信号Ｇを選
択して出力するので、これから停止目標位置Ａまでは減
速信号G,Hに従って減速制御され、停止目標位置Ａで自
動的に停止する。
置が減速域Ｂ内にあるか否かを判別しており、減速域Ｂ
の第１減速位置Ｃまで達すると、減速信号発生部34が減
速信号Ｆを発生し、目標位置Ａに接近するに従って減速
信号G,Hを順次発生する。そして、減速信号Ｆが発生す
ると、比較手段39が手動速度信号発生手段32からの速度
信号Ｉと比較し、低速側の信号を選択する。従って、例
えば、減速域Ｂに入るまでの速度信号Ｉが、第２図に示
すように減速信号Ｆよりも低速であれば、比較手段39が
速度信号Ｉを選択し出力するので、この速度信号Ｉが目
標速度となり、この目標速度となるように比較手段43に
より駆動部42を介して電磁弁41のデューティー比を制御
する。このため、揺動台15は減速域Ｂに入っても速度信
号Ｉに従って低速で揺動する。そして、第２減速位置Ｄ
まで達した時に、比較手段39が低速側の減速信号Ｇを選
択して出力するので、これから停止目標位置Ａまでは減
速信号G,Hに従って減速制御され、停止目標位置Ａで自
動的に停止する。
なお、このように階段状に減速する制御を行なえば、減
速によるショックが略一定に保たれ、また停止目標位置
Ａ付近では必ず低速となっているので、高精度に停止位
置が決まり、ハンチング現象を防止できる。
速によるショックが略一定に保たれ、また停止目標位置
Ａ付近では必ず低速となっているので、高精度に停止位
置が決まり、ハンチング現象を防止できる。
検出器24はパルスエンコーダ等でも良い。
（発明の効果） 本発明によれば、停止目標位置Ａまでの距離を演算して
停止目標位置Ａに接近するにつれて階段状に減速する自
動減速信号F,G,Hを発生する自動減速信号発生手段38
と、手動による速度信号Ｉを発生する手動速度信号発生
手段32と、これら両手段32,38からの信号を比較して低
速側の信号を目標速度として出力する比較手段32とを備
えているので、自動運転モードでの減速停止制御中であ
っても、オペレータの意思で低速にすることができ、揺
動台をショックなく円滑に揺動させることが可能であ
る。
停止目標位置Ａに接近するにつれて階段状に減速する自
動減速信号F,G,Hを発生する自動減速信号発生手段38
と、手動による速度信号Ｉを発生する手動速度信号発生
手段32と、これら両手段32,38からの信号を比較して低
速側の信号を目標速度として出力する比較手段32とを備
えているので、自動運転モードでの減速停止制御中であ
っても、オペレータの意思で低速にすることができ、揺
動台をショックなく円滑に揺動させることが可能であ
る。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は制御系のブロ
ック図、第２図はその減速域の説明図、第３図は制御周
期の説明図、第４図は全体の側面図、第５図は揺動部の
平面断面図、第６図は操作レバーの配置図である。 １……車体、14……縦軸、15……揺動台、16……ブー
ム、24……検出器、28……操作レバー、32……手動速度
信号発生手段、38……自動減速信号発生手段、39……比
較手段。
ック図、第２図はその減速域の説明図、第３図は制御周
期の説明図、第４図は全体の側面図、第５図は揺動部の
平面断面図、第６図は操作レバーの配置図である。 １……車体、14……縦軸、15……揺動台、16……ブー
ム、24……検出器、28……操作レバー、32……手動速度
信号発生手段、38……自動減速信号発生手段、39……比
較手段。
Claims (1)
- 【請求項１】ブーム（16）を支持する揺動台（15）を左
右に揺動させ、停止目標位置（Ａ）近傍の減速域（Ｂ）
に入った後、減速して停止目標位置（Ａ）に自動的に停
止させるようにしたバックホーの揺動停止制御装置にお
いて、停止目標位置（Ａ）までの距離を演算して停止目
標位置（Ａ）に接近するにつれて階段状に減速する自動
減速信号（Ｆ）（Ｇ）（Ｈ）を発生する自動減速信号発
生手段（38）と、手動による速度信号（Ｉ）を発生する
手動速度信号発生手段（32）と、これら両手段（32）
（38）からの信号を比較して低速側の信号を目標速度と
して出力する比較手段（32）とを備えたことを特徴とす
るバックホーの揺動停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5905889A JPH0749670B2 (ja) | 1989-03-10 | 1989-03-10 | バックホーの揺動停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5905889A JPH0749670B2 (ja) | 1989-03-10 | 1989-03-10 | バックホーの揺動停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02240330A JPH02240330A (ja) | 1990-09-25 |
| JPH0749670B2 true JPH0749670B2 (ja) | 1995-05-31 |
Family
ID=13102362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5905889A Expired - Lifetime JPH0749670B2 (ja) | 1989-03-10 | 1989-03-10 | バックホーの揺動停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0749670B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4797643B2 (ja) * | 2006-01-20 | 2011-10-19 | コベルコ建機株式会社 | 旋回式作業機械 |
-
1989
- 1989-03-10 JP JP5905889A patent/JPH0749670B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02240330A (ja) | 1990-09-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7046031B2 (ja) | 油圧ショベル | |
| WO2020166241A1 (ja) | 監視装置及び建設機械 | |
| JPH0749670B2 (ja) | バックホーの揺動停止制御装置 | |
| JPH05195554A (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JP2695873B2 (ja) | バックホーの揺動制御装置 | |
| JPH07207711A (ja) | 建設機械の転倒防止装置 | |
| JP2021050492A (ja) | 油圧ショベル | |
| JPH10245866A (ja) | ショベル装置 | |
| JPH0771057A (ja) | バックホウ | |
| JPH0657782A (ja) | ブルドーザのブレード自動制御装置 | |
| JP2021055262A (ja) | 油圧ショベル | |
| JP2021147842A (ja) | モータグレーダおよびモータグレーダの制御方法 | |
| JP3175868B2 (ja) | バックホウ | |
| JPS586816B2 (ja) | ブルド−ザのブレ−ド自動制御装置 | |
| JP2688131B2 (ja) | バックホウ | |
| JP2907684B2 (ja) | バックホウ | |
| JPH0523639Y2 (ja) | ||
| JP3173895B2 (ja) | バックホウの油圧シリンダ停止構造 | |
| JP2635852B2 (ja) | バックホウ | |
| JPS5839978B2 (ja) | ユアツシヨベルナドノセンカイキセキセイギヨホウホウ オヨビ ソウチ | |
| JPH0329400Y2 (ja) | ||
| JP2675231B2 (ja) | バックホウ | |
| JP2024001737A (ja) | ショベル | |
| JP2521216Y2 (ja) | 油圧ショベルの操縦装置 | |
| JP2021147843A (ja) | モータグレーダおよびモータグレーダの制御方法 |