JP2009144505A - 小旋回式掘削機のブーム衝撃緩和装置及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ブーム回動領域中、予め設定された回動角度を超過した場合、ブームシリンダ14の減速が要求されるブーム減速領域を検出するブーム減速領域検出手段17を設け、ブーム減速領域検出手段17によりブーム15が設定された回動角度を超過し、ブームシリンダ14の減速が要求される場合、ブームシリンダ14を減速させることができるように、制御部21からの制御信号により第1、2油圧ポンプ11,11aの吐出流量を制御する。
【選択図】図2
Description
標準型旋回式掘削機は、下部走行体に対して上部旋回体が前後方向に向かった姿勢(作業装置が下部走行体の走行方向に向かう姿勢)の場合、上部旋回体の後端部が下部走行体の前後部(走行方向の端部)よりも外に突出され、下部走行体に対して上部旋回体が横方向に向かった姿勢(作業装置が下部走行体の走行方向に直角方向に向かう姿勢)の場合、上部旋回体の後端部が下部走行体の左右側部(走行方向に直角方向の端部)よりも外部に突出されるようになっている。
エンジンに連結される第1、2油圧ポンプと、
運転者による操作量に対応して操作信号を出力する操作レバーと、
第1油圧ポンプに連結されるブームシリンダと、
第1油圧ポンプとブームシリンダとの間の流路に設けられ、切換時、ブームシリンダの起動、停止及び方向切換を制御する主制御弁と、
操作レバーの操作量に応じたブーム上昇信号圧力を検出するブーム上昇操作量検出手段と、
検出されたブーム上昇操作量に応じて要求される第1、2油圧ポンプの流量を演算する油圧ポンプ流量演算手段と、
操作レバーによるブーム上昇の操作時、油圧ポンプ流量演算手段により演算された流量によって第1、2油圧ポンプの吐出流量を合流させ、ブームシリンダに供給するブーム合流手段と、
ブーム回動領域中、予め設定された回動角度を超過した場合、ブームシリンダの減速が要求されるブーム減速領域を検出するブーム減速領域検出手段と、
ブーム減速領域検出手段によりブームが設定された回動角度を超過し、ブームシリンダの減速が要求される場合、ブームシリンダを減速させることができるように、制御部からの制御信号により第1、2油圧ポンプの吐出流量を制御する流量制御器とを含める。
エンジン、第1、2油圧ポンプ、エンジンの速度設定手段、第1油圧ポンプに連結されるブームシリンダ、ブームシリンダに供給される作動油を制御する主制御弁、操作量に対応して信号圧力を出力する操作レバー、第1、2油圧ポンプの吐出流量を制御する流量制御器、第1、2油圧ポンプの流量を合流させるブーム合流手段、ブームの上昇信号圧力を検出するブーム上昇操作量検出手段、ブームの上昇速度を予測するブーム上昇速度演算手段、ブームの減速可否を判断するブーム減速判断手段及び減速流量演算手段を包含する小旋回式掘削機のブーム衝撃緩和装置の制御方法において、
操作レバーの操作量に応じたブーム上昇信号圧力を検出する段階と、
エンジンの速度設定手段とブーム上昇操作量検出手段からの出力信号によってブーム上昇速度を予測する段階と、
ブームの回動領域中、予め設定された回動角度を超過し、減速が要求されるブームの減速領域を検出する段階と、
ブームが設定された回動角度を超過する場合、機械に衝撃を与えずにブームシリンダを減速させることができるように第1、2油圧ポンプの吐出流量を算出する段階と、
ブーム減速判断手段から出力信号が発せられた場合、出力信号の発生時点からブーム上昇速度演算手段の出力値が減速流量演算手段の出力値を超過しないように第1、2油圧ポンプの吐出流量を制限する段階と、
第1、2油圧ポンプの制限された吐出流量によって第2油圧ポンプの合流可否を決定する段階とを含める。
ブームの減速領域所定区間からブームシリンダのストロークエンド時まで第1パターンの作動油より多い油量を一定に保持する第2パターンとを包含し、ブーム減速判断手段からの出力信号によって第1、2パターンのうち、何れか一つを選択して出力する。
操作レバーの操作を介して小旋回式掘削機のブームを最大高さに上昇させる場合、主制御弁を制御せず、ブームシリンダに供給の油圧ポンプの吐出流量のみを制御し、ブームシリンダの駆動を制御することによって、油圧回路の構成を簡略化することができ、且つ、製造コストを削減し、機械の安定性を確保することにより信頼性を高めることができる。
エンジン10に連結される第1油圧ポンプ11、第2油圧ポンプ11a、パイロットポンプ12と、
エンジン10の速度設定手段(図示せず)と、
運転者による操作量に対応して操作信号を出力する操作レバー13と、
第1油圧ポンプ11及び第2油圧ポンプ11aに連結され、作動油の供給時、ブーム15を駆動させるブームシリンダ14と、
操作レバー13によりブーム15の上昇操作時、操作レバー13の操作量に応じて第1油圧ポンプ11及び第2油圧ポンプ11aの吐出流量を合流させ、ブームシリンダ14に供給するブーム合流手段23と、
第1油圧ポンプ11とブームシリンダ14との間の流路に設けられ、操作レバー13からの信号圧力によって切り換えられるとき、ブームシリンダ14の起動、停止及び方向切換を制御する主制御弁16と、
操作レバー13の操作量に応じたブーム15の上昇信号圧力を検出するブーム上昇操作量検出手段19と、
エンジン10の速度設定手段及びブーム上昇操作量検出手段19からの出力信号によりブーム15の上昇速度を予測するブーム上昇速度演算手段と、
ブーム15の回動領域中、予め設定された回動角度を超過した場合、ブームシリンダ14の減速が要求されるブーム減速領域を検出するブーム減速領域検出手段17と、
ブーム上昇速度演算手段及びブーム減速領域検出手段17からの出力信号によりブーム15の減速可否を判断するブーム減速判断手段と、
ブーム減速判断手段からの出力信号により機械に衝撃を与えずにブームシリンダ14を減速させることができる作動油の最大領域(boundary)を算出する減速流量演算手段と、
ブーム減速領域検出手段17によりブームが設定された回動角度を超過するときにブームシリンダ14を減速させることができるように、制御部21からの制御信号により第1、2油圧ポンプ11、11aの吐出流量を制御する流量制御器18、18aを含める。
S100で、運転者による操作レバー13の操作によってブームシリンダ14を伸長駆動させる場合、主制御弁16のパイロット信号ラインに設けられたブーム上昇操作量検出手段19によりブーム上昇信号圧力を検出し、検出された信号圧力は制御部21に伝達される。
11 第1油圧ポンプ
11a 第2油圧ポンプ
12 パイロットポンプ
13 操作レバー
14 ブームシリンダ
15 ブーム
16 主制御弁
17 ブーム減速領域検出手段
18、18a 流量制御器
19 ブーム上昇操作量検出手段
20 比例制御弁
21 制御部
22 比例制御弁
23 ブーム合流手段
Claims (7)
- エンジンに連結される第1、2油圧ポンプと、
運転者による操作量に対応して操作信号を出力する操作レバーと、
前記第1油圧ポンプに連結されるブームシリンダと、
前記第1油圧ポンプとブームシリンダとの間の流路に設けられ、切換時、ブームシリンダの起動、停止及び方向切換を制御する主制御弁と、
前記操作レバーの操作量に応じたブーム上昇信号圧力を検出するブーム上昇操作量検出手段と、
検出されたブーム上昇操作量に応じて要求される第1、2油圧ポンプの流量を演算する油圧ポンプ流量演算手段と、
前記操作レバーによるブーム上昇の操作時、油圧ポンプ流量演算手段により演算された流量によって第1、2油圧ポンプの吐出流量を合流させ、ブームシリンダに供給するブーム合流手段と、
前記ブーム回動領域中、予め設定された回動角度を超過する場合、ブームシリンダの減速が要求されるブーム減速領域を検出するブーム減速領域検出手段と、及び、
前記ブーム減速領域検出手段によりブームが回動角度を超過してブームシリンダの減速が要求される場合、ブームシリンダを減速させることができるように制御部からの制御信号により第1、2油圧ポンプの吐出流量を制御する流量制御器を含めることを特徴とする小旋回式掘削機のブーム衝撃緩和装置。 - 前記ブーム減速領域検出手段としては、オン/オフの非接触式近接スイッチが用いられることを特徴とする請求項1に記載の小旋回式掘削機のブーム衝撃緩和装置。
- エンジン、第1、2油圧ポンプ、エンジンの速度設定手段、第1油圧ポンプに連結されるブームシリンダ、ブームシリンダに供給される作動油を制御する主制御弁、操作量に対応して信号圧力を出力する操作レバー、第1、2油圧ポンプの吐出流量を制御する流量制御器、第1、2油圧ポンプの流量を合流させるブーム合流手段、ブームの上昇信号圧力を検出するブーム上昇操作量検出手段、ブームの上昇速度を予測するブーム上昇速度演算手段、ブームの減速可否を判断するブーム減速判断手段及び減速流量演算手段を包含する小旋回式掘削機のブーム衝撃緩和装置の制御方法において、
前記操作レバーの操作量に応じたブーム上昇信号圧力を検出する段階と、
前記エンジンの速度設定手段とブーム上昇操作量検出手段からの出力信号によってブーム上昇速度を予測する段階と、
前記ブームの回動領域中、予め設定された回動角度を超過し、減速が要求されるブームの減速領域を検出する段階と、
前記ブームが予め設定された回動角度を超過した場合、機械に衝撃を与えずにブームシリンダを減速させることができるように第1、2油圧ポンプの吐出流量を算出する段階と、
前記ブーム減速判断手段から出力信号が発せられた場合、出力信号の発生時点からブーム上昇速度演算手段の出力値が減速流量演算手段の出力値を超過しないように第1、2油圧ポンプの吐出流量を制限する段階と、及び
前記第1、2油圧ポンプの制限された吐出流量によって第2油圧ポンプの合流可否を決定する段階とを含めることを特徴とする小旋回式掘削機のブーム衝撃緩和装置の制御方法。 - 前記減速流量演算手段は、
ブームの減速領域初期時点から所定時間まではブームシリンダに供給される作動油を減少させ、その後からブームシリンダに供給される作動油を一定に維持する第1パターンと、
前記ブームの減速領域所定区間からブームシリンダのストロークエンド時まで第1パターンの作動油より多い油量を一定に保持する第2パターンを包含し、
前記ブーム減速判断手段からの出力信号によって第1、2パターンのうち、何れか一つを選択して出力することを特徴とする請求項3に記載の小旋回式掘削機のブーム衝撃緩和装置の制御方法。 - 前記ブーム減速判断手段は、ブーム減速領域検出手段からの出力信号がオンの状態に切り換えられてからブーム上昇動作を始める場合と、ブーム上昇の途中にブーム減速領域検出手段からの出力信号がオンの状態に切り換えらた場合とに区分して判断し、それに応じてそれぞれの検出信号を出力することを特徴とする請求項3に記載の小旋回式掘削機のブーム衝撃緩和装置の制御方法。
- 前記1、2油圧ポンプの吐出流量を制限させる場合、第2油圧ポンプの吐出流量を先に減少させてから、第1油圧ポンプの吐出流量を減少させることを特徴とする請求項3に記載の小旋回式掘削機のブーム衝撃緩和装置の制御方法。
- 前記ブーム合流手段は、前記第2油圧ポンプの吐出流量が最小値に到達したとき、合流が遮断され得るように制御信号を出力することを特徴とする請求項3に記載の小旋回式掘削機のブーム衝撃緩和装置の制御方法。
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