SE459878B - Foerfarande och anordning foer att reducera kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv- och cylinderaggregat - Google Patents

Foerfarande och anordning foer att reducera kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv- och cylinderaggregat

Info

Publication number
SE459878B
SE459878B SE8500048A SE8500048A SE459878B SE 459878 B SE459878 B SE 459878B SE 8500048 A SE8500048 A SE 8500048A SE 8500048 A SE8500048 A SE 8500048A SE 459878 B SE459878 B SE 459878B
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
signal
piston
unit
delay
cylinder assembly
Prior art date
Application number
SE8500048A
Other languages
English (en)
Other versions
SE8500048L (sv
SE8500048D0 (sv
Inventor
Oe Tordenmalm
I Bruhn
Original Assignee
Akermans Verkstad Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Akermans Verkstad Ab filed Critical Akermans Verkstad Ab
Priority to SE8500048A priority Critical patent/SE459878B/sv
Publication of SE8500048D0 publication Critical patent/SE8500048D0/sv
Priority to DE8686900867T priority patent/DE3671072D1/de
Priority to US07/216,542 priority patent/US4896582A/en
Priority to AT86900867T priority patent/ATE52577T1/de
Priority to PCT/SE1986/000003 priority patent/WO1987004220A1/en
Priority to EP86900867A priority patent/EP0292473B1/en
Publication of SE8500048L publication Critical patent/SE8500048L/sv
Priority to NO87873735A priority patent/NO162783C/no
Priority to DK465787A priority patent/DK163370C/da
Priority to FI883229A priority patent/FI87103C/sv
Publication of SE459878B publication Critical patent/SE459878B/sv

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E02F9/2214—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing the shock generated at the stroke end
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/046—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed depending on the position of the working member
    • F15B11/048—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed depending on the position of the working member with deceleration control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30525—Directional control valves, e.g. 4/3-directional control valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/329—Directional control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/35—Directional control combined with flow control
    • F15B2211/351—Flow control by regulating means in feed line, i.e. meter-in control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6336—Electronic controllers using input signals representing a state of the output member, e.g. position, speed or acceleration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/635—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements
    • F15B2211/6355—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements having valve means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6654—Flow rate control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F15B2211/7053—Double-acting output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/715—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor having braking means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/75—Control of speed of the output member

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Actuator (AREA)
  • Press Drives And Press Lines (AREA)
  • Pistons, Piston Rings, And Cylinders (AREA)
  • Medicines Containing Plant Substances (AREA)
  • Stringed Musical Instruments (AREA)
  • Fats And Perfumes (AREA)
  • Rotary Pumps (AREA)
  • Electric Cable Installation (AREA)
  • Braking Arrangements (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)

Description

459 878 '* 10 15 20 25 30 35 2 kolvläge oavsett kolvhastigheten, vilken medför att hastighetsreduceringen startar onödigt tidigt vid låga hastigheter. Dessutom medför en använd elektrisk krets att retardationen är densamma i båda ändlägena.
Enligt franska patentet 2 178 549 senarelägges däremot retardationsstarten vid lägre kolvhastighet.
Själva hastighetsreduceringen sker dock utan hänsyn till hur långt från ändläget kolven befinner sig. Även här är retardationen densamma i båda ändlägena. Olika retardationer för de båda ändlägena skulle vara att föredra, eftersom den tryckpáverkade kolvarean oftast är större på ena kolvänden än den andra och olika hastigheter därvid uppkommer. Ovanstående nackdelar elimineras medelst anordningen enligt europapatentet 0022105, men här förutsättes en kontinuerlig registrering av kolvläget. Dessutom kan anordningen ej användas i en arbetsmaskin, vari ändlägesstötar är ett önskemål. h Ändamålet med föreliggande uppfinning är att undan- röja ovannämnda nackdelar och detta ändamål uppnås medelst det i den kânnetecknande delen av efterföljande patent- krav l närmare definierade förfarandet.
Uppfinningen avser också en anordning av det i ingressen till patentkravet 6 ingivna slaget för re- ducering av kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskín, då kolven närmar sig ändlägena. Anordningen har de i den kännetecknande delen av kravet 6 angivna särdragen.
Uppfinníngen skall i det följande närmare beskrivas under hänvisning till bifogade ritningar, som visar ett utförandeexempel.
Fig l visar från sidan ett grävaggregat. Fig 2 visar en anordning för ändlägesdämpning och fig 3 åskådliggör ett sätt att åstadkomma en för ändläges- dämpningen lämplig elektrisk signal.
I fig l visas ett för anslutning till en grävmaskin 20 avsett grävaggregats bom 21, skopskaft 22 med därtill hörande cylindrar 23 och 24. För att indikera när re- spektive cylindrars 23, 24 kolvar befinner sig på förut- 10 15 20 25 30 35 459 878 3 bestämt avstånd från respektive yttre ändläge, t ex med utskjuten kolvstâng är för att därvid avge en signal för start av en ändlägesdämpning en givare placerad på sådant sätt, att signal erhålles oberoende av kolv- hastigheten då kolven befinner sig på ett förutbestämt avstånd från cylinderns ändläge. Härigenom erhålles en även vid högsta kolvhastighet mjuk inbromsning utan någon störande, oönskad stöt.
Ett känt sätt att indirekt erhålla kolvarnas lägen i cylindrarna 23, 24 är att placera vinkelgivare i led- erna 25 och 26 mellan skaftet 22 och bommen 21 isrespek- tive mellan bommen 21 och grävmaskinen, varvid vinkel- signalen senare omvandlas till kolvlägessignal.
I fig 2 visas hur dämpningsanordningen för en en- skild arbetscylinder integrerats i grävmaskinens vanliga tryckmediumsystem.
För att inställa kolvstàngsläget i en arbetscylinder l, t ex en av cylindrarna 23 eller 24 i fig 1, under påverkan av en last, motsvarande krafterna Fl och F2, är arbetscylindern 1 kopplad till ett tryckmediumsystem 2, vilket styrs via en elektromagnet 9 medelst ett elek- triskt inställningssystem 3, som påverkas av en signal fràn operatörens spak 5, givare 6 och ett ändlägesdämp- ningssystem 4. Tryckmediumsystemet 2 består av en huvud- ventil 7 för inställning av arbetscylindern 1, en servo- enhet 8, som styres av elektromagneten 9, en pump 10 för servotryckmediet, en pump 11 för arbetstryckmediet samt en tryckmediumtank 12. Ändlägesdämpningssystemet 4, vilket är elektriskt kopplat till det elektriska inställ- ningssystemet 3, består av en dämpningsaktiveringsenhet 13, en inbromsningsfördröjningsenhet 14 samt en inbroms- ningsenhet 15.
I det följande beskrivs huvudsakligen det elektriska ändlägesdämpningssystemet 4, vilket påverkar arbets- cylinder 1 via det elektriska inställningssystemet 3 för tryckmedieservoenheten 8 medelst elektromagneten 9.
Arbetscylinderns l kolvstångsrörelse påverkas av 459 UI 10 15 20 25 30 35 878 'i 4 arbetsmaskinoperatören medelst en av styrspaksanordningen 5 avgiven spaksignal Sa. Nollsignal erhålles med styr- spaken i neutralläge. Medelst styrspaken åstadkommes exempelvis en positiv spaksignal Sa för kolvstångsrörelse ut och en negativ spaksignal Sa för kolvstångsrörelse in.
Genom lämplig placering av givaren 6 erhålles in- direkt en givarsignal G motsvarande kolvens läge genom vinkelmätning i lämplig led på maskinens grävaggregat.
Denna signal G omvandlas senare i dämpningsaktiverings- enheten 13 till en signal motsvarande cylinderkolvläget.
Alternativt erhålles ändlägessignal direkt medelst en givare, som är placerad på eller i cylindern. En konstant referensspaksignal |Sa|max pâtryckes inbromsningsfördröj- ningsenheten 14 och manöverorganet 5. När kolven ej befinner sig inom något av de i fig 2 visade ändlägena A-C respektive B-D ger dämpningsaktiveringsenheten 13 utsignalerna Xl=0 och X2=0.
När kolven rör sig mot något av ändlägena A eller B och en signal G från givaren 6 erhålles eventuellt efter omvandling, vilken motsvarar ett kolvläge på ett visst avstånd d från kolvändläget, avger dämpnings- aktiveringsenheten 13 en kvarvarande utsignal X1=l (X2=0) vid kolvläget A-C alternativt X2=l (Xl=0) vid kolvläget E-D för start av ändlägesdämpningsförloppet.
Härvid åstadkommer inbromsningsfördröjningsenheten 14 en fördröjning av kolvretardationsstarten genom start av en med tiden linjärt avtagande rampfunktion rl(t), vars startvärde är lika med en konstant maximal referens- spaksignal |Sa|max. Se även fig 3. Då rl(t)<ÉSa[ ger- inbromsningsfördröjningsenheten 14 signalen Z=l till inbromsningsenheten 15 för start av en med tiden linjärt avtagande rampsignal r2(t) (se fig 3), vars startvärde 'är lika med absolutbeloppet av aktuell spaksignal ISa| (så länge som Z=0 sätts däremot U=|Sa|). Inbromsningsen- heten l5 jämför härvid vid Z=l även de båda signalerna Isa! och r2(t) och avger därvid en utsignal U=min(|Sa{, r2(t)) till det elektriska inställningssystemet 3. Efter- »e- 10 15 20 459 878 5 som signalen U här utgöres av ett absolutvärde och ej anger om styrspaken 5 manövreras för cylinderkolvstàng ut eller in erhåller det elektriska inställningssystemet 3 även en insignal som representerar den aktuella spak- signalens Sa förtecken "+“ eller "-“.
Om manöverorganet 5 under ovanstående inbromsnings- förlopp pâverkas så att aktuell spaksignal Sa blir 0 eller ändrar tecken erhåller inbromsningsfördröjnings- enhetens 14 utsignal Z värdet 0, varvid inbromsnings- enhetens 15 utsignal U blir lika med [Sal och kolvrörel- sen åter direkt pâverkas av spaksignalen Sa. För att åstadkomma ändlägesstötar kan man genom påverkan av inbromsningsfördröjningsenheten 14 åstadkomma en för- fördröjning under At sekunder (At normalt ca 1 sekund) före starten av rampfunktionen rl(t) så snart den aktuella spaksignalen Sa#O, d v s spaken förskjutes frán neutral- läget. För anpassning till de speciella förhållanden som gäller för respektive ändläge, t ex olika kolvhas- tigheter p g a olika kolvändareor kan rampsignalerna rl(t) och r2(t) ha olika värden, se kurvlutningen i fig 3.
Dessutom har rampsignalen r2(t) ett visst minimi- värde delta ISa| för att kolven alltid med säkerhet max skall nå ândläget.

Claims (10)

459 10 15 20 25 30 878 PATENTKRAV
1. l. Pörfarande för reducering av kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv- och cylinderaggregat (1), då kolven närmar sig ändlägena (A, B), vid vilket kolvens passage av ett förutbestämt ställe (C, D) i närheten av cylinderändarna direkt eller indirekt de- tekteras, varvid en signal (G) alstras, som tillföres ett signalbehandlingssystem (4), vars utsignal (U) pà- tryckes ett inställningssystem (3) för reglering av tryckmediumtillförseln till kolv- och cylinderaggregatet, k ä n n e t e c k n a t därav, att signalen (G), som indikerar kolvläget, tillsammans med en referenssignal (|Sa|m ax) och en manöverspaksignal (Sa) pâtryckes en fördröjningsenhet (14), som jämför manöverspaksignalen (Sa) med referenssignalen (|Sa|max) och efter en av A jämförelsen beroende tidsperiod alstrar en signal (Z) vilken i sin tur tillsammans med manöverspaksignalen (Sa) pâtryckes en inbromsníngsenhet (15), vilken behandlar dessa signaler för alstrande av en signal (U), som pà- tryckes inställningssystemet (3) tillsammans med en signal, som anger kolvens rörelseriktning.
2. Förfarande enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a t av att fördröjningsenheten (14) har en med tiden linjärt avtagande rampfunktion (r1(t)) med ett startvärde mot- svarande referenssignalen (lsalmax) och ett minimivärde lika med absolutvärdet av pàtryckt aktuell manöv ersignal (|Saf).
3. Förfarande enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a t av ínbromsningsenheten (15) har av en med tiden linjärt avtagande rampfunktion (r2(t)).med startvärdet lika med absolutvärdet av aktuell manöversignal (|Sa]) och ett förutbestämt minimivårde (delta §S|ma ).
4. Förfarande enligt krav l, k ä n n e t e c k n a t av att detekteringen av kolvläget (C, D) för start av innromsningsförloppet för grävmaskinens bom- respektive 10 15 20 25 30 35 459 878 7 skaftcylinder sker indirekt genom vinkelmätning av bommens vridning.runt sin horisontella upphängningsaxel respektive vinkeln mellan bom- och skafts gemensamma led, vilka vinklar omräknas till motsvarande kolvläge.
5. Förfarande enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a t av att detekteringen av kolvvändläget (C, D) för inbroms- ningsförloppet för grävmaskinens bom- respektive skaft- cylinder sker indirekt genom diskret detektering av tvâ skilda lägen för bommens vridning runt sin horison- tella upphängningsaxel respektive tvâ skilda vinklar mellan bom och skafts gemensamma led, vilka vinklar motsvarar kolvläget (C, D).
6. Anordning för att reducera kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv- och cylinderaggregat (1), då kolven närmar sig ändlägena (A, B), innefattande en signalgivare (6), som är inrättad att avkänna kolvens passage av ett förutbestämt 1äge_(C, D) i närheten av cylinderändarna, ett manöverdon (5), som är anordnat att alstra en positiv eller negativ signal (Sa) för att förlänga respektive förkorta kolv- och cylinder- aggregatet och ett medelst ett instâllningssystem (3) reglerbart tryckmediumsystem (2) för reglering av tryck- mediumtillförseln till kolv- och cylinderaggregatet (l), k ä n n e t e c k n a d av en fördröjningsenhet (14) som är pâtryckbar en vid kolvens passage av nämnda lägen (C, D) alstrad signal (G) tillsammans med en referenssignal (|Sa( ) och en manöverspaksignal (Sa), max vilken enhet är inrättad att vid aktivering medelst lägessignalen (G) jämföra manöverspaksignalen (Sa) med referenssignalen (ISal ) och efter en av jämförelsen beroende tidsperiod alïëïa en signal (Z), en inbroms- ningsenhet (15), vilken är tillförbar signalen (Z) från fördröjningsenheten och manöversignalen (Sa) och an- ordnad att behandla dessa signaler och alstra en signal (U), som tillsammans med en signal, vilken anger kolvens rörelseriktning, är påtryckbar inställningssystemet (3) för reglering av tryckmediumtillförseln till kolv- 459 10 15 20 878 och cylinderaggregatet.
7. Anordning enligt krav 6, k ä n n e t e c k n a d av en dämpningsaktiveringsenhet (13), vilken är pâtryck- ” * bar lägessignalerna (G) och inrättad att därvid avge en utsignal (X) när kolven befinner sig inom ândläget (A-C, B-D).
8. Anordning enligt krav 6, k ä n n e t e c k n a d av att fördröjningsenheten (14) har funktionsbildande organ, som vid pâtryckning av en signal (X) från akti- veringsenheten (13) bestämmer fördröjningstiden genom start av en med tiden linjärt avtagande rampfunktion [rl(t)] med ett startvärde lika med den fasta referens- signalen(|Sa¿aX) och ett minimivärde lika med den pá- tryckta aktuella manöversignalens absolutvärde (!SaI).
9. Anordning enligt krav 6, k ä n n e t e c k n a d av att inbromsningsenheten (15) har medel att vid påtryckt insignal (Z) avge utsignalen (U) som en med tiden av- tagande funktion, t ex en rampfunktion.
10. Anordning enligt något av krav 6-9, k ä n n e - t e c k n a d av att fördröjningsenheten (14) har medel för konstant förfördröjning (At) av fördröjningsfunktio- nens (rl(t)) start.
SE8500048A 1985-01-07 1985-01-07 Foerfarande och anordning foer att reducera kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv- och cylinderaggregat SE459878B (sv)

Priority Applications (9)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8500048A SE459878B (sv) 1985-01-07 1985-01-07 Foerfarande och anordning foer att reducera kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv- och cylinderaggregat
EP86900867A EP0292473B1 (en) 1985-01-07 1986-01-08 Method for reducing the piston speed, especially in the piston and cylinder assemblies of an excavating machine, and device for carrying out the method
PCT/SE1986/000003 WO1987004220A1 (en) 1985-01-07 1986-01-08 Method for reducing the piston speed, especially in the piston and cylinder assemblies of an excavating machine, and device for carrying out the method
US07/216,542 US4896582A (en) 1985-01-07 1986-01-08 Method for reducing the piston speed, especially in the piston and cylinder assemblies of an excavating machine, and device for carrying out the method
AT86900867T ATE52577T1 (de) 1985-01-07 1986-01-08 Verfahren zur reduzierung der kolbengeschwindigkeit, insbesondere fuer kolbenund zylinderanordnungen von erdbewegungsmaschinen und vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens.
DE8686900867T DE3671072D1 (de) 1985-01-07 1986-01-08 Verfahren zur reduzierung der kolbengeschwindigkeit, insbesondere fuer kolben-und zylinderanordnungen von erdbewegungsmaschinen und vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens.
NO87873735A NO162783C (no) 1985-01-07 1987-09-07 Fremgangsmaate for reduksjon av stempelhastigheten i saerlig en gravemaskins hydrauliske sylinder, og anordning for utfoerelse av fremgangsmaaten.
DK465787A DK163370C (da) 1985-01-07 1987-09-07 Fremgangsmaade til at formindske stempelhastigheden, isaer i stempel- og cylinderenheder i en gravemaskine, og apparat til at gennemfoere fremgangsmaaden
FI883229A FI87103C (sv) 1985-01-07 1988-07-06 Förfarande för reducering av kolvhastigheten i speciellt en arbetsmask ins kolv och cylindersaggregat och anordning för utförande av förfaran det

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8500048A SE459878B (sv) 1985-01-07 1985-01-07 Foerfarande och anordning foer att reducera kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv- och cylinderaggregat
PCT/SE1986/000003 WO1987004220A1 (en) 1985-01-07 1986-01-08 Method for reducing the piston speed, especially in the piston and cylinder assemblies of an excavating machine, and device for carrying out the method

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE8500048D0 SE8500048D0 (sv) 1985-01-07
SE8500048L SE8500048L (sv) 1986-07-08
SE459878B true SE459878B (sv) 1989-08-14

Family

ID=26658856

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE8500048A SE459878B (sv) 1985-01-07 1985-01-07 Foerfarande och anordning foer att reducera kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv- och cylinderaggregat

Country Status (9)

Country Link
US (1) US4896582A (sv)
EP (1) EP0292473B1 (sv)
AT (1) ATE52577T1 (sv)
DE (1) DE3671072D1 (sv)
DK (1) DK163370C (sv)
FI (1) FI87103C (sv)
NO (1) NO162783C (sv)
SE (1) SE459878B (sv)
WO (1) WO1987004220A1 (sv)

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1217518B (it) * 1988-05-06 1990-03-22 Domini Farrel Spa Dispositivo e procedimento di alimentazione,con recupero dell'energia di sollevamento,per attuatori di pressatura
US5261234A (en) * 1992-01-07 1993-11-16 Caterpillar Inc. Hydraulic control apparatus
JPH05196004A (ja) * 1992-01-20 1993-08-06 Komatsu Ltd 作業機シリンダの自動クッション制御装置
GB9223827D0 (en) * 1992-11-13 1993-01-06 Fermec Mfg Ltd System for controlling the speed of a piston in a piston and cylinder assembly
DE4306127C2 (de) * 1993-02-27 2002-08-08 Putzmeister Ag Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen
DE4410103C1 (de) * 1994-03-21 1995-08-31 Mannesmann Ag Antrieb der fluidischen oder elektrischen Bauart mit einer Steuerung
US5537818A (en) * 1994-10-31 1996-07-23 Caterpillar Inc. Method for controlling an implement of a work machine
US5765337A (en) * 1996-05-23 1998-06-16 Forpak, Inc. Apparatus and method for stacking and boxing stackable articles
DE10101570B4 (de) * 2001-01-15 2008-12-04 Schwing Gmbh Großmanipulator mit Schwingungsdämpfung
DE10256923B4 (de) * 2002-12-05 2013-10-24 Liebherr-France S.A. Verfahren und Vorrichtung zur Bewegungsdämpfung von Hydraulikzylindern mobiler Arbeitsmaschinen
JP2004293628A (ja) * 2003-03-26 2004-10-21 Kayaba Ind Co Ltd 液圧シリンダの制御装置
JP4114684B2 (ja) * 2005-08-11 2008-07-09 コベルコ建機株式会社 油圧シリンダの制御装置及びこれを備えた作業機械
WO2007086783A1 (en) * 2006-01-26 2007-08-02 Volvo Construction Equipment Ab A method for controlling a movement of a vehicle component
US7798277B2 (en) 2007-05-31 2010-09-21 Caterpillar Inc Machine retarder
KR100974275B1 (ko) * 2007-12-17 2010-08-06 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치 및 그 제어방법
ITUD20080057A1 (it) * 2008-03-17 2009-09-18 Cifa Spa Procedimento di controllo delle vibrazioni di un braccio articolato per il pompaggio di calcestruzzo, e relativo dispositivo
US8453441B2 (en) * 2008-11-06 2013-06-04 Purdue Research Foundation System and method for pump-controlled cylinder cushioning
IT1397794B1 (it) * 2010-01-26 2013-01-24 Cifa Spa Dispositivo per il controllo attivo delle vibrazioni di un braccio articolato per il pompaggio di calcestruzzo.
CN102652200B (zh) * 2010-03-15 2014-10-15 株式会社小松制作所 用于施工车辆的工作机构的控制装置和控制方法
CN103403271B (zh) 2011-03-08 2015-11-25 住友建机株式会社 挖土机及挖土机的控制方法
JP5969380B2 (ja) 2012-12-21 2016-08-17 住友建機株式会社 ショベル及びショベル制御方法
US9810242B2 (en) * 2013-05-31 2017-11-07 Eaton Corporation Hydraulic system and method for reducing boom bounce with counter-balance protection
CN105637232B (zh) * 2013-08-30 2018-06-19 伊顿公司 使用一对独立液压计量阀降低动臂振荡的控制方法和系统
US10316929B2 (en) 2013-11-14 2019-06-11 Eaton Intelligent Power Limited Control strategy for reducing boom oscillation
CN105849421B (zh) 2013-11-14 2019-01-15 伊顿公司 用于减少动臂跳动的先导控制机构
US20150375974A1 (en) * 2014-06-27 2015-12-31 Caterpillar Forest Products Inc. Stabilizer legs for knuckleboom loader
CN106661894B (zh) 2014-07-15 2019-12-10 伊顿公司 实现悬臂弹跳减少以及防止液压系统中的非指令运动的方法和设备
US9546672B2 (en) * 2014-07-24 2017-01-17 Google Inc. Actuator limit controller
JP6710442B2 (ja) * 2015-09-18 2020-06-17 住友重機械工業株式会社 ショベル
SE541823C2 (en) 2016-06-09 2019-12-27 Husqvarna Ab Improved arrangement and method for operating a hydraulic cylinder
WO2018200689A1 (en) 2017-04-28 2018-11-01 Eaton Intelligent Power Limited System with motion sensors for damping mass-induced vibration in machines
CN111542702B (zh) 2017-04-28 2022-09-23 丹佛斯动力系统Ii技术有限公司 用于抑制具有液压控制的吊杆或细长构件的机器中的质量感应振动的系统
JP7305968B2 (ja) 2019-01-28 2023-07-11 コベルコ建機株式会社 作業機械における油圧シリンダの駆動装置
WO2021004657A1 (en) * 2019-07-08 2021-01-14 Eaton Intelligent Power Limited Hydraulic system architectures and bidirectional proportional valves usable in the system architectures
DE102023000817A1 (de) * 2023-03-03 2024-09-05 Hydac Systems & Services Gmbh Verfahren zum Ansteuern eines fluidischen Aktors nebst Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3098382A (en) * 1960-03-04 1963-07-23 Lockheed Aircraft Corp Hydraulic test equipment
GB1350084A (en) * 1971-02-18 1974-04-18 Rank Organisation Ltd Servomechanisms
GB1382057A (en) * 1971-12-17 1975-01-29 Rank Organisation Ltd Servomechanisms
US4037519A (en) * 1975-04-21 1977-07-26 Deere & Company Hydraulic system
DE2609434C2 (de) * 1976-03-06 1985-03-07 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Einrichtung zur Steuerung eines hydraulischen Motors
US4202247A (en) * 1976-10-29 1980-05-13 Hunkar Laboratories, Inc. Closed loop electro-fluidic control system
SE440129B (sv) * 1979-06-20 1985-07-15 Akermans Verkstad Ab Anordning for att reducera kolvhastigheten i en cylinder, da kolven nermar sig endlegena
DE3110676C2 (de) * 1981-03-19 1985-01-03 Kracht Pumpen- Und Motorenfabrik Gmbh & Co Kg, 5980 Werdohl Steuereinrichtung für hydraulische Antriebe mit den Zu- bzw. Ablauf des Hydraulikmediums zum Antriebsgerät steuernden Proportionalventilen
DE3228900A1 (de) * 1981-08-21 1983-03-31 Sperry Corp., 10019 New York, N.Y. Rueckkopplungsgesteuertes, hydraulisches ventilsystem
US4574687A (en) * 1982-07-20 1986-03-11 Mannesmann Rexroth Gmbh Apparatus for positioning an adjusting member
JPH0754641Y2 (ja) * 1986-05-09 1995-12-18 東洋運搬機株式会社 荷役位置制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
DK163370B (da) 1992-02-24
FI883229A (fi) 1988-07-06
ATE52577T1 (de) 1990-05-15
DK465787A (da) 1987-09-25
DK163370C (da) 1992-08-03
DK465787D0 (da) 1987-09-07
FI87103C (sv) 1992-11-25
NO162783C (no) 1990-02-14
NO873735L (no) 1987-10-20
WO1987004220A1 (en) 1987-07-16
EP0292473B1 (en) 1990-05-09
FI883229A0 (fi) 1988-07-06
SE8500048L (sv) 1986-07-08
NO873735D0 (no) 1987-09-07
EP0292473A1 (en) 1988-11-30
NO162783B (no) 1989-11-06
DE3671072D1 (de) 1990-06-13
FI87103B (fi) 1992-08-14
SE8500048D0 (sv) 1985-01-07
US4896582A (en) 1990-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE459878B (sv) Foerfarande och anordning foer att reducera kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv- och cylinderaggregat
KR920007656B1 (ko) 유체장치(Fluid Apparatus)
FI66678B (fi) Anordning foer att reducera kolvhastigheten i en cylinder
US8763767B2 (en) Electronic parking brake and method for controlling an electronic parking brake
JP2725452B2 (ja) 液圧ブレーキ装置
EP0664751B1 (en) Anti-skid brake control system
JPH10157585A (ja) 自動ブレーキ作用を実施する方法
KR20170015308A (ko) 전기 기계식 브레이크 부스터가 장착된 브레이크 시스템용 센서 장치 및 전기 기계식 브레이크 부스터가 장착된 브레이크 시스템에 대한 제동 요구 설정을 결정하기 위한 방법
GB2348471A (en) Method for compensating the storage pressure in an electrohydraulic brake system
US6592190B2 (en) Secondary brake system with electrohydraulic proportional valve
JPH02504131A (ja) マスターシリンダの作動方法
CA2030343A1 (en) Ship drive with variable-pitch propeller
US5182713A (en) Turning brake controlling system for use in power shovel
US20200298811A1 (en) Motor-vehicle braking system having a vacuum-operated assistance device
US12005881B2 (en) Method for functional testing of a pressure generator assembly of an electronically slip-controllable external power braking system having redundant brake pressure generation, in particular for an autonomously drivable motor vehicle
US12054129B2 (en) Method for operating a vehicle brake system, control unit, and vehicle
US20060047399A1 (en) Method and device for setting a desired longitudinal deceleration or longitudinal acceleration
US10604131B2 (en) Open loop control for electromechanical brake
US5490071A (en) Method for adjusting governor actuator in traction control system
US5884479A (en) Device for matching the operation of travelling unit in construction vehicles
FR2820702B1 (fr) Servomoteur de freinage a position controlee
RU2006122802A (ru) Способ и устройство для регулирования автомобиля с электрически регулируемой тормозной системой с регулированием динамики движения
KR19990032895A (ko) 유압실린더의 충격완화장치
KR100245888B1 (ko) 클러치 조작장치
KR20220096438A (ko) 자율주행 차량의 브레이크 시스템 및 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed

Ref document number: 8500048-7

Effective date: 19920806

Format of ref document f/p: F