FI87103B - Foerfarande foer reducering av kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv och cylindersaggregat och anordning foer utfoerande av foerfarandet. - Google Patents

Foerfarande foer reducering av kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv och cylindersaggregat och anordning foer utfoerande av foerfarandet. Download PDF

Info

Publication number
FI87103B
FI87103B FI883229A FI883229A FI87103B FI 87103 B FI87103 B FI 87103B FI 883229 A FI883229 A FI 883229A FI 883229 A FI883229 A FI 883229A FI 87103 B FI87103 B FI 87103B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
piston
signal
cylinder assembly
unit
value
Prior art date
Application number
FI883229A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI883229A0 (fi
FI883229A (fi
FI87103C (fi
Inventor
Lars Oesten Tordenmalm
Ingvar Bruhn
Original Assignee
Akermans Verkstad Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Akermans Verkstad Ab filed Critical Akermans Verkstad Ab
Publication of FI883229A0 publication Critical patent/FI883229A0/fi
Publication of FI883229A publication Critical patent/FI883229A/fi
Publication of FI87103B publication Critical patent/FI87103B/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI87103C publication Critical patent/FI87103C/fi

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E02F9/2214—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing the shock generated at the stroke end
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/046—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed depending on the position of the working member
    • F15B11/048—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed depending on the position of the working member with deceleration control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30525—Directional control valves, e.g. 4/3-directional control valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/329—Directional control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/35—Directional control combined with flow control
    • F15B2211/351—Flow control by regulating means in feed line, i.e. meter-in control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6336—Electronic controllers using input signals representing a state of the output member, e.g. position, speed or acceleration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/635—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements
    • F15B2211/6355—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements having valve means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6654—Flow rate control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F15B2211/7053—Double-acting output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/715—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor having braking means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/75—Control of speed of the output member

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Actuator (AREA)
  • Pistons, Piston Rings, And Cylinders (AREA)
  • Press Drives And Press Lines (AREA)
  • Fats And Perfumes (AREA)
  • Rotary Pumps (AREA)
  • Medicines Containing Plant Substances (AREA)
  • Electric Cable Installation (AREA)
  • Stringed Musical Instruments (AREA)
  • Braking Arrangements (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Description

87105
Menetelmä erityisesti kaivinkoneessa olevien männän ja sylinterin yhdistelmien männännopeuden vähentämiseksi ja laite menetelmän toteuttamiseksi 5 Förfarande för reducering av kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv och cylindersaggregat och anordning för utförande av förfarandet 10 Tämän keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdannon mukainen mene te liitä .
Kaivinkone käsittää yleensä useita paineainetoimisia sylintereitä 15 (pneumaattisia/hydraulisia sylintereitä). Kaivinkoneella on täten hydraulisia sylintereitä mm. kaivuyksikön puomin ja kauhanvarren liikkeitä varten. Jos männän päätyasentoja ei ole vaimennettu, syntyy sysäyksiä, jotka saattavat sylinterin, puomin ja kauhanvarren huomattavien voimien vaikutuksen alaiseksi, mikä vähentää näiden osien kestoikää 20 sekä vaikuttaa negatiivisesti varsinaiseen kaivuliikkeeseen. Joissakin tapauksissa näitä sysäyksiä voidaan käyttää hyväksi esimerkiksi kaivinkoneen kauhan tyhjentämiseen.
Alalla tunnetaan useita erilaisia laitteita männän liikenopeuden vä-25 hentämistä varten. Yleisin laite on muutin, joka tunnistaa mekaanisesti päätyalueella olevan männän asennon ja aktivoi välineen paine-aineen syötön kuristamiseksi. On kuitenkin vaikeata asentaa tämäntyyppisiä laitteita, eivätkä ne ole täysin luotettavia. On myös tunnettua suunnitella männän- ja/tai sylinterinpäät tietyllä erityisellä 30 tavalla esimerkiksi asentamalla mäntään tappi, joka työntyy paineaine-tyhjennyskanavan suuhun virtauksen kuristamiseksi. Myös tämäntyyppisiä ratkaisuja voidaan kritisoida. On ilmeistä, että hidastettu männänlii-ke on tarpeeton, kun mäntä liikkuu poispäin viereisestä sylinterin päästä.
35
Ai kaisemnian tekniikan tason mukaiset laitteet on kuvattu Ja esitetty ranskalaisissa patenteissa 2,123,l182 Ja 2,l/8,Vi9 sekä eurooppalaisessa patentissa 0,022,105. Näiden patenttien mukaisesti männän asun- 2 8 7 1 0 3 toa tallennetaan jatkuvasti, eli myös männän koko hidastusajan aikana. Ranskalaisen patentin 2,125,982 mukaan päätyasennossa tapahtuva män-nänliikkeen hidastaminen aloitetaan aina samasta männän asennosta männännopeudesta riippumatta siten, että nopeuden aleneminen alkaa ei-5 toivotulla aikaisella hetkellä alhaisissa nopeuksissa. Lisäksi käytettävä sähköpiiri aiheuttaa sen, että hidastuminen on sama molemmissa päätyasennoissa.
Ranskalaisen patentin 2,178,649 mukaan hidastumisen alku toisaalta 10 viivästyy alhaisissa männännopeuksissa. Varsinainen nopeuden aleneminen tapahtuu kuitenkin riippumatta siitä, kuinka pitkälle mäntä on liikkunut päätyasennosta. Myös tässä tapauksessa hidastuminen on sama molemmissa päätyasennoissa. Eri hidastumiset molempia päätyasentoja varten olisivat suositeltavia, koska painevaikutteinen männänalue on 15 usein suurempi toisessa männänpäässä kuin toisessa siten, että syntyy erilaisia nopeuksia. Yllämainitut puutteet eliminoidaan eurooppalaisen patentin 0,022,105 laitteen avulla, jossa edellytetään kuitenkin männän asennon jatkuvaa tallentamista. Tätä laitetta ei voida myöskään käyttää kaivinkoneessa, johon halutaan päätyasennon sysäyksiä.
20 Tämän keksinnön tarkoituksena on eliminoida yllämainitut puutteet, ja tämä tavoite saavutetaan menetelmän avulla, joka on määritetty myöhemmin esitettävän patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa.
25 Keksinnön kohteena on myös patenttivaatimuksen 7 johdanto-osan mukainen laite erityisesti kaivinkoneessa olevan männän nopeuden vähentämiseksi männän lähestyessä päätyasentoja. Tällä laitteella on luonteenomaiset piirteet, jotka on määritetty patenttivaatimuksen 7 tunnusmerkkiosassa .
30
Keksintöä kuvataan alla yksityiskohtaisemmin liitteinä oleviin piirustuksiin viitaten, jotka havainnollistavat suoritusmuotoa.
Kuvio 1 on sivukuva kaivinyksiköstä. Kuviossa 2 esitetään laite pääty-35 asennon vaimentamista varten, ja kuviossa 3 havainnollistetaan menetelmä sähköisen signaalin järjestämiseksi, joka soveltuu päätyasennon vaimentamiseen.
3 87103
Kuviossa 1 esitetään puomi 21 ja kauhanvarsi 22 varustettuna siihen liittyvillä sylintereillä 23 ja 24 kaivinkonetta 20 varten tarkoitetussa kaivinyksikössä. Jotta voidaan osoittaa, milloin vastaavien sylintereiden 23,24 männät sijaitsevat ennaltamääritetyllä etäisyy-5 dellä vastaavista ulommista päätyasennoista esimerkiksi männänvarren ollessa pidennetyssä asennossa, on asennettu signaalin järjestämiseksi päätyasennon vaimentamista varten muunnin siten, että signaali voidaan vastaanottaa männännopeudesta riippumatta, kun mäntä on ennaltamääritetyllä etäisyydellä sylinterin päätyasennosta. Tällä tavoin saa-10 vutetaan myös max. männännopeudessa tasainen jarrutus ilman mitään ei-toivottua häiritsevää sysäystä.
Yksi tunnettu tapa, jolla sylintereihin 23,24 voidaan saada aikaan männän asennot, on asentaa kulmamuuntimet kääntöpisteisiin 25 ja 26 15 varren 22 ja puomin 21 välille sekä puomin 21 ja kaivinkoneen välille, jolloin kulmasignaali muunnetaan myöhemmin männän asentosignaaliksi.
Kuvio 2 havainnollistaa tapaa, jossa yksittäisen työsylinterin vai-mennuslaite on integroitu kaivinkoneen tavanomaisen paineainejärjes-20 telmän kanssa.
Jotta männänvarren asento voidaan asettaa työsylinteriin 1, esimerkiksi kuvion 1 toiseen sylinteriin 23,24, kuormituksen vaikutuksen alaisena, joka vastaa voimia F1 ja F2, työsylinteri 1 yhdistetään paine-25 ainejärjestelmään 2, jota ohjataan sähkömagneetin 9 välityksellä säh-kösäätöjärjestelmän avulla, joka käynnistetään käyttäjän ohjausvivusta 5 tulevalla signaalilla, muuntimista 6 ja päätyasennon valmennusjärjestelmästä 4. Paineainejärjestelmä 2 käsittää pääventtiilin 7 työsylinterin säätämistä varten, sähkömagneetin 9 säätämän servoyksikön 8, 30 pumpun 10 apupaineainetta varten, pumpun 11 käyttöpaineainetta varten sekä paineainetankin 12. Päätyasennon valmennusjärjestelmä 4, joka on yhdistetty sähköisesti sähköiseen säätöjärjestelmään 3, käsittää vai-mennuksenkäynnistysyksikön 13, jarrutuksenviiveyksikön 14 ja jarru-tusyksikön 15.
35
Seuraavassa kuvataan sähköisen päätyasennon valmennusjärjestelmän 4 olennaiset komponentit, jotka käynnistävät työsylinterin 1 sähköisen 4 87103 säätöjärjestelmän 3 välityksellä paineaineservoyksikköä 8 varten sähkömagneetin 9 avulla.
Koneenkäyttäjä ohjaa työsylinterin 1 männänvarren liikettä ohjaus-5 vivun 5 tuottaman vipusignaalin Sa avulla, joka ilmaisee halutun män-nännopeuden. Ohjausvivun ollessa neutraalissa asennossa saavutetaan nollasignaali. Ohjausvivun avulla saavutetaan esimerkiksi positiivinen vipusignaali Sa ulospäin suuntautuvaa männänvarren liikettä varten ja negatiivinen vipusignaali Sa sisäänpäin suuntautuvaa männänvarren 10 liikettä varten.
Kun muunnin 6 sijoitetaan sopivasti, saadaan epäsuorasti muunninsig-naali G, joka vastaa männän asentoa, mittaamalla kulma koneen kaivin-yksikössä olevasta sopivasta kääntöpisteestä. Signaali G muunnetaan 15 myöhemmin vaimennuksenkäynnistysyksikössä 13 signaaliksi, joka vastaa sylinterin männän asentoa. Päätyasentosignaali saadaan vaihtoehtoisesti suoraan muuntimen avulla, joka asennetaan sylinterin päälle tai sylinteriin. Vakio vertausvipusignaali |Sa| max., joka ilmaisee suurimman saavutettavissa olevan männännopeuden absoluuttisen arvon, 20 applisoidaan jarrutusvliveyksikköön 14 ja ohjausvipuun 5. Kun mäntä ei ole missään kuviossa 2 esitetyssä päätyasennossa A-C ja B-D tässä järjestyksessä, vaimennuksenkäynnistysyksikkö 13 tuottaa lähtösignaa-lit X1=0 ja X2=0.
25 Kun mäntä liikkuu kohti kumpaa tahansa päätyasentoa A ja B ja rauun-timesta 6 saadaan signaali G valinnaisesti muuntamisen jälkeen, joka signaali vastaa männän asentoa annetulla etäisyydellä d männän pääty-asennosta, vaimennuksenkäynnistysyksikkö 13 tuottaa jäljellä olevan lähtösignaalin Xl=l (X2=0) männän asennossa A-C, vaihtoehtoisesti 30 signaalin X2=l (X1=0) männän asennossa B-D päätyasennon vaimennuksen aloittamiseksi. Jarrutusviiveyksikkö 14 saa nyt aikaan männän hidastumisen viiveen käynnistämällä lineaarisesti ajan mukaan laskevan ramppifunktion rl(t), jonka sanotun ramppifunktion käynnistysarvo on sama kuin vakio max. vertailuvipusignaali |Sa| max. Katso myös kuviota 35 3. Kun rl(t)<|Sa|, jarrutusviiveyksikkö 14 syöttää signaalin Z-l jar rut usyks i köl 1 e 13 lineaarisesti ajan mukaan laskevan rnmppisignaalin r2(t) käynnistämistä varten (ks. kuvio 3), sanotun ramppisignaalin 5 87103 käynnistämisarvo on sama kuin varsinainen vipusignaalin |Sa| absoluuttinen arvo (kunhan Z-0 ja U-|Sa| on asetettu). Kun Z-l, jarrutusyksik-kö 15 vertaa myös kahta signaalia |Sa| ja r2(t) ja syöttää lähtösig-naalin U-min[|Sa|, rt(t)] sähköiseen säätöjärjestelmään 3. Koska sig-5 naali U on tässä yhteydessä absoluuttinen arvo ja osoittaa, onko oh-jausvipu 5 käynnistetty sylinterin männänvarren ulompaa vai sisäistä liikettä varten, sähköinen säätöjärjestelmä 3 saa myös tulosignaalin, joka edustaa varsinaisen vipusignaalin Sa merkkiä "+" tai On kuitenkin myös mahdollista antaa signaalille U tai "-"-merkki, 10 jossa tapauksessa kuviossa 2 esitetty ohjausvivun 5 ja säätöjärjestelmän 3 välinen yhteys jää pois.
Jos ohjausvipu 5 käynnistetään yllämainitun jarrutustoiminnon aikana siten, että varsinaisesta vipusignaalista tulee 0 tai merkki vaihtuu, 15 jarrutusviiveyksikön 14 lähtösignaalille Z annetaan arvo 0, ja jar-rutusyksikön 15 lähtösignaali U on sama kuin |Sa|, ja männän liike käynnistetään jälleen suoraan vipusignaalilla Sa. Jotta voidaan saada aikaan päätyasennon sysäykset, jarrutusviiveyksikkö 14 voidaan käynnistää tuottamaan At sekunnin etuviiveen (At normaalisti noin 1 sekun-20 ti) ennen ramppifunktion rl(t) alkua heti varsinaisen vipusignaalin Sa alkaessa #0 (eli vipu siirretään neutraaliasennosta). Erityisten olosuhteiden soveltamiseksi, jotka koskevat vastaavaa päätyasentoa, esimerkiksi erilaisia männännopeuksia johtuen erilaisista raäntäpäätyalu-eista, ramppisignaaleilla rl(t) ja r2(t) voi olla erilaisia arvoja; ; 25 ks. kuviossa 3 esitettyä käyrän kaltevuutta.
Ramppisignaalilla r2(t) on lisäksi annettu minimiarvodelta |Sa| max sen varmistamiseksi, että mäntä saavuttaa aina päätyasennon. 1

Claims (10)

1. Menetelmä erityisesti kaivinkoneen männän ja sylinterin kokoonpanossa (1) olevan männän nopeuden vähentämiseksi männän lähestyessä 5 päätyasentoja (A,B), jossa menetelmässä hetki, jolloin mäntä ohittaa sylinterin päätyjen vieressä olevan ennaltamääritetyn asennon (C,D), havaitaan suorasti tai epäsuorasti, jolloin syntyy signaali (G), joka syötetään signaalinprosessointijärjestelmään (4), jonka lähtösignaali (U) applisoidaan säätöjärjestelmään (3) paineaineen syötön ja poiston 10 vähentämiseksi männän ja sylinterin kokoonpanoon/kokoonpanoista, tunnettu siitä, että sanottu männän asennon osoittava signaali (G) applisoidaan yhdessä vertailusignaalin (|Sa|max) ja ohjausvipusig-naalin (|Sa|) kanssa, jonka suuruus ilmaisee halutun männännopeuden, viiveyksikköön (14), joka vertaa ohjausvipusignaalia (|Sa|) lineaari-15 sesti laskevan ramppifunktion (rl(t)) arvoon, jonka käynnistämisarvo hetkellä t0 vastaa vertailusignaalia (Samax) , ja synnyttää signaalin (Z) hetkellä t1( kun ramppifunktio saavuttaa arvon, joka on yhtä suuri applisoidun ohjausvipusignaalin (|Sa|) absoluuttisen arvon kanssa, ja että viiveyksikön synnyttämä signaali (Z) yhdessä ohjausvipusignaalin 20 (Sa) kanssa applisoidaan jarrutusyksikköön (15), joka prosessoi nämä signaalit signaalin (U) tuottamiseksi, joka applisoidaan säätöjärjestelmään (3) yhdessä signaalin kanssa, joka osoittaa männänlilkkeen ' . suunnan, jolloin männännopeuden väheneminen saadaan aikaan vähentämäl lä paineaineen syöttöä mäntä-sylinterikokoonpanoon, vastaavasti pois-25 tamista mäntä-sylinterikokoonpanosta.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ramppifunktion (rl(t)) minimiarvo on yhtä suuri kuin varsinaisen applisoidun ohjaussignaalin (|Sa|) absoluuttinen arvo. 30
3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että jarrutusyksiköllä (15) on lineaarisesti ajan mukaan laskeva ramppifunktio (r2(t)) aloitusarvon ollessa sama kuin varsinaisen ohjaussignaalin (|Sa|) ja ennaltamääritetyn minimiarvon (delta |s|max) abso- 35 luuttinen arvo.
4. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, t: 1 87103 että jarrutusyksikön (15) synnyttämä signaali (U) on yhtä kuin U - min (|S a|, R2(t)).
5. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, 5 että männän asennon (C,D) havainnoiminen kaivinkoneen puomin ja varren sylintereiden jarruttamisen aloittamiseksi tapahtuu epäsuorasti mittaamalla puomin pyörimiskulma sen vaakasuoran ripustusakselin ympäri ja mittaamalla puomin ja varren yhteisen kääntöpisteen välinen kulma, jotka sanotut kulmat muunnetaan vastaaviksi männän asennoiksi. 10
6. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että männän päätyasennon (C,D) havainnoiminen kaivinkoneen puomin ja varren sylintereiden jarruttamiseksi tapahtuu epäsuorasti havainnoimalla herkästi puomin kahden erillisen asennon pyöriminen vaakasuoran 15 riippumisakselinsa ympäri sekä kaksi erillistä kulmaa puomin ja varren yhteisen kääntöpisteen välillä, jotka sanotut kulmat vastaavat männän asentoa (C,D).
6 87102
7. Laite erityisesti kaivinkoneen männän ja sylinterin kokoonpanossa 20 (1) olevan männän nopeuden vähentämiseksi männän lähestyessä pääty- asentoja (A,B), käsittäen signaalinmuuntimen (6), joka on sovitettu havainnoimaan hetken, jolloin mäntä ohittaa sylinterin päiden viereiset ennaltamääritetyt asennot (C,D), ohjaimen (5), joka on sovitettu * · tuottamaan positiivisen tai negatiivisen signaalin (Sa) edentämään ja - '· 25 takaisinvetämään tässä järjestyksessä männän ja sylinterin kokoonpa- : noa, ja paineainejärjestelmän (2), jota ohjataan säätöjärjestelmän (3) ·_·.· avulla ja joka on sovitettu ohjaamaan paineaineen syöttöä männän ja : sylinterin kokoonpanoon (1), vastaavasti poistamista männän ja sylin terin kokoonpanosta (1), tunnettu viiveyksiköstä (14), johon ·’. \ 30 signaali (G), joka syntyy männän ohittaessa mainitun asennon (C,D), on applisoitavissa yhdessä vertailusignaalin (|Sa|m«) ja ohjausvipusig-* naalin (|Sa|) kanssa, jonka suuruus ilmaisee halutun männännopeuden, ...* joka mainittu yksikkö on sovitettu asentosignaalin (G) käynnistämisen :...· yhteydessä vertaamaan ohjausvipusignaalia (Sa) lineaarisesti laskevan 35 ramppifunktion (r1(t)) arvoon, jonka käynnistämisarvo hetkellä tc ____: vastaa vertailusignaalia (|Sa|max) ja synnyttämään signaalin (Z) hetkellä t1( kun ramppifunktio saavuttaa arvon, joka on yhtä suuri app- 8 87105 lisoidun ohjausvipusignaalin (|Sa|) absoluuttisen arvon kanssa, ja jarrutusyksiköstä (15), johon viiveyksiköstä tuleva signaali (Z) ja ohjaussignaali (|Sa|) syötetään ja joka on sovitettu prosessoimaan nämä signaalit ja tuottamaan signaalin (U), joka yhdessä männän liik-5 keen suunnan osoittaman signaalin kanssa on applisoitavissa mainittuun säätöjärjestelmään (3) vähentämään paineaineen syöttöä vastaavasti poistamista männän ja sylinterin kokoonpanoon/kokoonpanosta männänno-peuden vähentämisen aikaansaamiseksi.
8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen laite, tunnettu vaimennuk- senkäynnistysyksiköstä (13), johon sanotut asentosignaalit (G) ovat applisoitavissa ja joka on sovitettu tuottamaan lähtösignaalin (X) männän ollessa päätyasennossa (A-C,B-D).
9. Patenttivaatimuksen 7 mukainen laite, tunnettu siitä, että sanotulla jarrutusyksiköllä (15) on elin, joka tuottaa tulosignaalin (Z) applisoinnin yhteydessä lähtösignaalin (U) ajan mukaan laskevana funktiona, kuten ramppifunktiona.
10. Minkä tahansa patenttivaatimuksen 7-9 mukainen laite, tun nettu siitä, että viiveyksikössä (14) on välineet viivefunktion ··, [rl(t)] käynnistämisen vakioetuviivettä (At) varten. I; 9 871 Oi
FI883229A 1985-01-07 1988-07-06 Foerfarande foer reducering av kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv och cylindersaggregat och anordning foer utfoerande av foerfarandet FI87103C (fi)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8500048A SE459878B (sv) 1985-01-07 1985-01-07 Foerfarande och anordning foer att reducera kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv- och cylinderaggregat
SE8500048 1985-01-07
PCT/SE1986/000003 WO1987004220A1 (en) 1985-01-07 1986-01-08 Method for reducing the piston speed, especially in the piston and cylinder assemblies of an excavating machine, and device for carrying out the method
SE8600003 1986-01-08

Publications (4)

Publication Number Publication Date
FI883229A0 FI883229A0 (fi) 1988-07-06
FI883229A FI883229A (fi) 1988-07-06
FI87103B true FI87103B (fi) 1992-08-14
FI87103C FI87103C (fi) 1992-11-25

Family

ID=26658856

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI883229A FI87103C (fi) 1985-01-07 1988-07-06 Foerfarande foer reducering av kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv och cylindersaggregat och anordning foer utfoerande av foerfarandet

Country Status (9)

Country Link
US (1) US4896582A (fi)
EP (1) EP0292473B1 (fi)
AT (1) ATE52577T1 (fi)
DE (1) DE3671072D1 (fi)
DK (1) DK163370C (fi)
FI (1) FI87103C (fi)
NO (1) NO162783C (fi)
SE (1) SE459878B (fi)
WO (1) WO1987004220A1 (fi)

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1217518B (it) * 1988-05-06 1990-03-22 Domini Farrel Spa Dispositivo e procedimento di alimentazione,con recupero dell'energia di sollevamento,per attuatori di pressatura
US5261234A (en) * 1992-01-07 1993-11-16 Caterpillar Inc. Hydraulic control apparatus
JPH05196004A (ja) * 1992-01-20 1993-08-06 Komatsu Ltd 作業機シリンダの自動クッション制御装置
GB9223827D0 (en) * 1992-11-13 1993-01-06 Fermec Mfg Ltd System for controlling the speed of a piston in a piston and cylinder assembly
DE4306127C2 (de) * 1993-02-27 2002-08-08 Putzmeister Ag Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen
DE4410103C1 (de) * 1994-03-21 1995-08-31 Mannesmann Ag Antrieb der fluidischen oder elektrischen Bauart mit einer Steuerung
US5537818A (en) * 1994-10-31 1996-07-23 Caterpillar Inc. Method for controlling an implement of a work machine
US5765337A (en) * 1996-05-23 1998-06-16 Forpak, Inc. Apparatus and method for stacking and boxing stackable articles
DE10101570B4 (de) * 2001-01-15 2008-12-04 Schwing Gmbh Großmanipulator mit Schwingungsdämpfung
DE10256923B4 (de) * 2002-12-05 2013-10-24 Liebherr-France S.A. Verfahren und Vorrichtung zur Bewegungsdämpfung von Hydraulikzylindern mobiler Arbeitsmaschinen
JP2004293628A (ja) * 2003-03-26 2004-10-21 Kayaba Ind Co Ltd 液圧シリンダの制御装置
JP4114684B2 (ja) * 2005-08-11 2008-07-09 コベルコ建機株式会社 油圧シリンダの制御装置及びこれを備えた作業機械
EP1982075B1 (en) * 2006-01-26 2019-07-03 Volvo Construction Equipment AB A method for controlling a movement of a vehicle component
US7798277B2 (en) 2007-05-31 2010-09-21 Caterpillar Inc Machine retarder
KR100974275B1 (ko) * 2007-12-17 2010-08-06 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치 및 그 제어방법
ITUD20080057A1 (it) * 2008-03-17 2009-09-18 Cifa Spa Procedimento di controllo delle vibrazioni di un braccio articolato per il pompaggio di calcestruzzo, e relativo dispositivo
US8453441B2 (en) * 2008-11-06 2013-06-04 Purdue Research Foundation System and method for pump-controlled cylinder cushioning
IT1397794B1 (it) * 2010-01-26 2013-01-24 Cifa Spa Dispositivo per il controllo attivo delle vibrazioni di un braccio articolato per il pompaggio di calcestruzzo.
JP5048169B2 (ja) * 2010-03-15 2012-10-17 株式会社小松製作所 建設車両の作業機の制御装置及び制御方法
US9249556B2 (en) 2011-03-08 2016-02-02 Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. Shovel and method for controlling shovel
JP5969380B2 (ja) 2012-12-21 2016-08-17 住友建機株式会社 ショベル及びショベル制御方法
US9810242B2 (en) * 2013-05-31 2017-11-07 Eaton Corporation Hydraulic system and method for reducing boom bounce with counter-balance protection
WO2015031821A1 (en) 2013-08-30 2015-03-05 Eaton Corporation Control method and system for using a pair of independent hydraulic metering valves to reduce boom oscillations
WO2015073329A1 (en) 2013-11-14 2015-05-21 Eaton Corporation Pilot control mechanism for boom bounce reduction
CN105940241B (zh) 2013-11-14 2018-11-20 伊顿公司 降低动臂振荡的控制策略
US20150375974A1 (en) * 2014-06-27 2015-12-31 Caterpillar Forest Products Inc. Stabilizer legs for knuckleboom loader
CN106661894B (zh) 2014-07-15 2019-12-10 伊顿公司 实现悬臂弹跳减少以及防止液压系统中的非指令运动的方法和设备
US9546672B2 (en) * 2014-07-24 2017-01-17 Google Inc. Actuator limit controller
JP6710442B2 (ja) * 2015-09-18 2020-06-17 住友重機械工業株式会社 ショベル
SE541823C2 (en) 2016-06-09 2019-12-27 Husqvarna Ab Improved arrangement and method for operating a hydraulic cylinder
EP3615813A4 (en) 2017-04-28 2021-01-27 Eaton Intelligent Power Limited MOTION SENSOR SYSTEM FOR DAMPING MASS-INDUCED VIBRATIONS IN MACHINES
WO2018200700A1 (en) 2017-04-28 2018-11-01 Eaton Intelligent Power Limited System for damping mass-induced vibration in machines having hydraulically controlled booms or elongate members
JP7305968B2 (ja) * 2019-01-28 2023-07-11 コベルコ建機株式会社 作業機械における油圧シリンダの駆動装置
US20220259829A1 (en) * 2019-07-08 2022-08-18 Danfoss Power Solutions Ii Technology A/S Hydraulic system architectures and bidirectional proportional valves usable in the system architectures
DE102023000817A1 (de) * 2023-03-03 2024-09-05 Hydac Systems & Services Gmbh Verfahren zum Ansteuern eines fluidischen Aktors nebst Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3098382A (en) * 1960-03-04 1963-07-23 Lockheed Aircraft Corp Hydraulic test equipment
GB1350084A (en) * 1971-02-18 1974-04-18 Rank Organisation Ltd Servomechanisms
GB1382057A (en) * 1971-12-17 1975-01-29 Rank Organisation Ltd Servomechanisms
US4037519A (en) * 1975-04-21 1977-07-26 Deere & Company Hydraulic system
DE2609434C2 (de) * 1976-03-06 1985-03-07 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Einrichtung zur Steuerung eines hydraulischen Motors
US4202247A (en) * 1976-10-29 1980-05-13 Hunkar Laboratories, Inc. Closed loop electro-fluidic control system
SE440129B (sv) * 1979-06-20 1985-07-15 Akermans Verkstad Ab Anordning for att reducera kolvhastigheten i en cylinder, da kolven nermar sig endlegena
DE3110676C2 (de) * 1981-03-19 1985-01-03 Kracht Pumpen- Und Motorenfabrik Gmbh & Co Kg, 5980 Werdohl Steuereinrichtung für hydraulische Antriebe mit den Zu- bzw. Ablauf des Hydraulikmediums zum Antriebsgerät steuernden Proportionalventilen
DE3228900A1 (de) * 1981-08-21 1983-03-31 Sperry Corp., 10019 New York, N.Y. Rueckkopplungsgesteuertes, hydraulisches ventilsystem
US4574687A (en) * 1982-07-20 1986-03-11 Mannesmann Rexroth Gmbh Apparatus for positioning an adjusting member
JPH0754641Y2 (ja) * 1986-05-09 1995-12-18 東洋運搬機株式会社 荷役位置制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE3671072D1 (de) 1990-06-13
NO873735L (no) 1987-10-20
NO162783B (no) 1989-11-06
DK465787D0 (da) 1987-09-07
SE8500048D0 (sv) 1985-01-07
FI883229A0 (fi) 1988-07-06
DK163370C (da) 1992-08-03
NO873735D0 (no) 1987-09-07
US4896582A (en) 1990-01-30
DK465787A (da) 1987-09-25
FI883229A (fi) 1988-07-06
WO1987004220A1 (en) 1987-07-16
EP0292473B1 (en) 1990-05-09
NO162783C (no) 1990-02-14
SE8500048L (sv) 1986-07-08
EP0292473A1 (en) 1988-11-30
SE459878B (sv) 1989-08-14
ATE52577T1 (de) 1990-05-15
DK163370B (da) 1992-02-24
FI87103C (fi) 1992-11-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI87103B (fi) Foerfarande foer reducering av kolvhastigheten i speciellt en arbetsmaskins kolv och cylindersaggregat och anordning foer utfoerande av foerfarandet.
KR920007656B1 (ko) 유체장치(Fluid Apparatus)
JP4503272B2 (ja) 移動式作業機械の液圧シリンダの作動減衰方法及び作動減衰装置
US5176504A (en) Apparatus for controlling hydraulic pumps for construction machine
FI82294B (fi) Anordning foer varvtalsinstaellning av en motor i en arbetsmaskin.
CA1277747C (en) Control system for a crane
KR100392333B1 (ko) 크레인
EP0331177B1 (en) Apparatus for controlling operating reaction of winch
JPH09175778A (ja) クレーンのホイスト機構用制御装置
US4100792A (en) Apparatus for the testing of a brake system
US6920821B2 (en) Device and method for controlling stop of hydraulic press and device and method for detecting trouble of speed selector valve
US6644629B1 (en) Overwinding prevention device for winch
EP1061269A3 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen einer Fehlfunktion von Stellantrieben
US4970885A (en) Tube bending apparatus
EP0821299A1 (en) Operational reaction force control device for an operating lever of a working machine
KR900008056B1 (ko) 유체압 엘리베이터와 그 제어방법
GB2348464A (en) Linear drive
KR940000245B1 (ko) 중장비 작업장치의 파우어업제어장치 및 그 제어방법
US5079989A (en) Electrohydraulic valve system with a pressure feedback signal modulated by a velocity feedback signal when the velocity exceeds a veloity limit
SU1047778A1 (ru) Система автоматического управлени стабилизированной платформой многокорпусного морского судна
JPH0255692U (fi)
KR100221590B1 (ko) 유.공압 실린더의 절대위치 검출장치
JPS6316525B2 (fi)
JP2000198681A (ja) ウインチの過巻防止装置
KR200142286Y1 (ko) 중장비의 유압장치

Legal Events

Date Code Title Description
MM Patent lapsed
MM Patent lapsed

Owner name: ÅKERMANS VERKSTAD AB