DE3110676C2 - Steuereinrichtung für hydraulische Antriebe mit den Zu- bzw. Ablauf des Hydraulikmediums zum Antriebsgerät steuernden Proportionalventilen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf einen hydraulischen Antrieb mit den Zu- bzw. Ablauf steuernden Proportionalventilen, bei dem in wenigstens einer Arbeitsleitung des Antriebes ein Volumensensor mit einem Paar runder Zahnräder als Meßwerk angeordnet ist. Die Zahnbewegungen der Zahnräder werden mittels Detektoren berührungslos abgetastet. Für diskrete Teilmengen, die dem geometrischen Zahnvolumen entsprechen, werden jeweils elektrische Impulse abgegeben. Es ist ferner eine mit einem Impulszählwerk versehene elektronische Steuerung vorgesehen, über die in Abhängigkeit von der Impulsanzahl und/oder Impulsfrequenz die Proportionalventile steuerbar sind. Mit dem hydraulischen Antrieb werden Bewegungsabläufe mit einer Beschleunigungsrampe und einer Verzögerungsrampe durchfahren. Es erfolgt eine berührungslose Steuerung des Beginns der Verzögerungsrampe. Zu diesem Zweck wird im Zählwerk der Elektronik zu der vom Volumensensor abgegebenen Ist-Impulszahl eine Anzahl von Impulsen addiert, die dem Ölvolumen entspricht, das während des Abfahrens der Verzögerungsrampe in Abhängigkeit von der Arbeitsgeschwindigkeit und dem Winkel der Verzögerungsrampe in den Antrieb einzuspeisen ist. Es erfolgt also eine Vorabaddition der dieser Ölmenge entsprechenden Impulszahl. Nach Erreichen der dem Gesamtweg entsprechenden Impulszahl wird der Antrieb auf Verzögerung umgeschaltet. Die Verzögerungsrampe wird wird dann unter Steuerung des Proportionalventils in Abhängigkeit vom Winkel der Verzögerungsrampe ..

Description

Drehwerk versehen sein kann.

Die beiden Arbeitsleitungen 14 und 15 des Antriebs-Zylinders 6 sind an ein Proportionalventil 16 angeschlossen, dessen Druckanschluß mit einem hydraulischen Antriebsaggregat 18 verbunden ist In der Arbeitsleitung 15 ist ein Volumensensor 20 mit einem runden Zahnradpaar als Meßwerk angeordnet Der Volumensensor ist mit Detektoren versehen, mit denen für jede Bewegung des Meßwerkes um eine Zahnteilung wenigstens ein Impuls abgegeben wird. Durch wenigstens zwei, auf die Meßwerkteiiung bezogene, um 90" versetzt angeordnete Detektoren, ist eine höhere Auflösung und die Bestimmung der Durchflußrichtung des Volumensensors möglich. Die Impulse des Volumensensors 20 werden einer elektronischen Steuerung 22 eingegeben. Das Proportionalventil 16 wird über die elektronische Steuerung 22 gesteuert Über die Elektronik können die Werte für die Steilheit der Rampen, die maximale Geschwindigkek des Antriebes und eventuell auch eine Endgeschwindigkeit eingegeben werden. In die Elektronik wird weiter der Gesamtweg durch Vorgabe einer entsprechenden Impulszahl und damit eines bestimmten in den Antrieb 6 einzuspeisenden Flüssigke-tsvoiumens eingegeben.

Das Hubwerk 8 kann ebenfalls durch ein Proportionalventil 24 gesteuert sein. Sein Hub und/oder seine Geschwindigkeit werden durch einen weiteren VoIumensensor 26 überwacht Damit ist auch eine Steuerung der Beschleunigung und der Verzögerung des Hubwerkes möglich, wie es insbesondere bei schnellen Stapelanlagen und bei lagenweiser Hubänderung wünschenswert ist Die vom Volumensensor 26 abgegebenen Impulse werden ebenfalls der elektronischen Steuerung 22 zugeführt die ihrerseits das Proportionalventil 24 steuert

Wenn das Hubwerk 8 und der Transportzylinder 6 nicht gleichzeitig arbeiten und wenn der innere Leckölstrom der Proportionalventile 16 und 24 vernachlässigt werden kann oder ausgefiltert wird, so sind die rampenartigen Bewegungen beider Antriebe auch mittels eines Volumens .nsors zu bewerkstelligen, der dann in der gemeinsamen Druck-oder Rückölleitung 19 oder 21 der beiden Proportionalventile anzuordnen ist.

Nach Fig. 1 ist weiter vorgesehen, die Maximalgeschwindigkeit des Antriebszylinders 6, also die Horizontalbewegung der am Hubwerk 8 hängenden Last P, lastabhängig festzulegen, so daß also Jei kleiner Last eine hohe Horizontalgeschwindigkeit auftritt. Zu diesem Zweck ist ein Druck-Spannungswandler (p/U-Wandler) 28 vorgesehen, der eine dem Lastdruck des Hubwerkes proportionale Spannung bildet. Diese Spannung wird der elektronischen Steuerung als Signalgröße für die Last zugeführt und in der elektronischen Steuerung so verarbeitet daß in Abhängigkeit von ihr die Maximalgeschwindigkeit des Horizontalantriebes festgelegt wird.

in Fig. 2 ist ein Diagramm wiedergegeben, indem die Geschwindigkeit des Horizontalantriebes über der Zeit wiedergegeben ist. In diesem Diagramm entspricht die Fläche unter der Linie 44,46,50,52 dem ölvolumen, das in den Antriebszylinder eingespeist wird, um einen vorgegebenen Weg zurückzulegen. Diese ölmenge entspricht einer vorbestimmten Impulszahl, die beim Durchströmen des Volumensensors 20 von diesem abgegeben wird. In dem Diagramm nach Fig. 2 ist die Strecke von 44 nach 46 die Beschleunigungsrampe und die Strecke von 50 nach 52 die Verzögerungsrampe. Bei dem Beispiel nach Fig. 2 entspricht der Beschleunigungswinkel λ der Beii.hleunigungsrampe dem Verzögcrungswinkcl β der Ver/ftgcrungsrampc. Ks ist als« ac — β.

Wenn die Transportgeschwindigkeii 48 vorgegeben ist, entspricht das während der Beschleunigung eingespeiste Ölvolumen der Fläche des Dreiecks 44, 46, 46' und damit dem Beschleunigungsweg. Da die Transportgeschwindigkeit 48 konstant ist und λ = β, entspricht das dem Verzögerungsweg entsprechende Dreieck 50, 5C, 52 flächenmäßig dem Dreieck 44, 46, 46', das dem Beschleunigungsweg entspricht Damit entspricht das ölvolumen, das während der Verzögerung in den Antriebszylinder eingespeist wird, dem Volumen, das während der Beschleunigung eingespeist wird.

Die Transportgeschwindigkeit ist durch eine Spanis nung vorgegeben, die einer vorgegebenen Impulsfrequenz proportional ist und über einen F/U-Wandler ermittelbar ist

Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, daß während der Beschleunigung die vom Volumensensor 20 abgegebenen Impulse von der Elektronik 22 doppelt gezählt werden. Auf diese Weise wird da·; Volumen, das während des Verzögerungsweges in des* Antrieb einzuspeisen ist, vorweggezählt. Sobald die Elektronik 22 das Ende des Beschleunigungsweges (Erreichen des Punktes 46) durch Erreichen der Spannung i/Tfeststellt wird die Zählung der vom Volumensensor eingehenden Impulse auf einfache Zählung umgeschaltet und somit wegproportional gezählt Damit liegt am Ende der Konstantgeschwindigkeitsstrecke 48 (Punkt 50) im Zähier der Elektronik eine Gesamtimpulsz.ahl vor, die dem Gesamtvolumen unter der Linie 44, 46, 50, 52 entspricht, obwohl das Volumen des Verzögerungsweges noch nicht in den Antrieb eingespeist worden ist. Ist die vorgegebene Impulszahl für den Gesamtweg erreicht, wird das Proportionalventil 16 auf die Verzögerungsrampe geschaltet. Der Durchfluß wird dann ausschließlich von dem Proportionalventil entsprechend dem vorgegebenen Verzögerungswinkel/gesteuert.

Wie aus der vorstehenden Beschreibung des Diagramms nach F i g. 2 ersichtlich, braucht in die elektronisehe Steuerung nur die Steilheit der Beschleunigungsrfjipe λ («■ Verzögerungsrampe ß), die Konstantgeschwindigkeit 48 und die dem Gesamtweg entsprechende Impulszahl eingegeben werden. Der Antrieb wird dann automatisch auf die gewünschte Konstantgeschwindigkeit beschleunigt und automatisch auf Verzögerung geschaltet, ohne daß mechanische Schaltanordnungen gegeben sind. Der Beginn der Verzögerungsrampe wird dadurch festgelegt, daß das Volumen unter der Verzögerungsrampe in den Zähler eingegeben worden ist, bevor bei der jeweiligen Transportgeschwindigkeit der Punkt erreicht ist, zu dem die Verzögerungsrampe beginnen muß, um den Endpunkt des Transportwegfs bei 52 zu erreichen.

In besonderen Fällen kann der Bereich der Konstantgeschwindigkeit ·*8 sehr kurz sein und Im Extremfall dem Wert Null entsprechen. Das kann beispielsweise der Fall sein, wenn Wege in kürzester Zeit zurückzulegen sind. Der Bewegungsverlauf kann dann praktisch nur aus einer Eeschleunigungs- und einer Verzögerungsphasc bestehen. Auch solche Antriebsbewegungen, bei denen die maximal mögliche Antriebsgischwindigkcit ausgenutzt wird, sind mit der er:indungsgemä-Ben Steuerung durchführbar. Selbst dann, wenn ein Geschwindigkeitswert zu hoch vorgewählt sein sollte und damit die diesem entsprechende Spannung UT nicht erreicht wird, ist der Punkt, an welchem die Verzögerung einzusetzen hat, vorgegeben. Die während des Be-

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schleunigungsweges vorgenommene Verdoppelung der Volumensensorimpulse kann maximal nur bis zur Hälfte des vorgewählten Gesamtweges erfolgen, da kann auch ohne Erreichen der eingestellten Maximalgeschwindigkeit die dem Gesamtweg entsprechende Impulszahl er- reicht ist und der Antrieb damit auf Verzögerung umgeschaltet wird.

Die Transportgeschwindigkeit kann in einfacher Weise lastabhängig gesteuert werden. Zu diesem Zweck viird die jeweilige Transportgeschwindigkeit 48 in Abhängigkeit von der Last festgelegt, und zwar über den p/U-Wandler 28. Der Konstantgeschwindigkeitsbereich 48 kann also lastabhängig höher oder tiefer liegen als im Diagramm nach Fig.2 dargestellt. Damit verschiebt sich gleichzeitig automatisch das Ende der Beschleuni- is gungsrampe bei 46 und der Beginn der Verzögerungsrampe bei 50.

In F i g. 2 ist im Anschluß an die Verzögerungsrampe ein Ausiauibereich vorgesehen mit dem Konsiamgeschwindigkeitsbereich 54, der am Punkt 58 der Verzö- gerungsrampe beginnt und über den der Antrieb dann zum Zeitpunkt 56 zum Stillstand kommt. Das Volumen unter der Fläche 52,58,56 und damit die Impulszahl ist konstant und kann als feste Größe in der elektronischen Steuerung vorgegeben werden.

Das Geschwindigkeits/Zeitdiagramm einer Steuerung, bei der die Beschleunigung und die Verzögerung unter ungleichen Winkeln erfolgt, ist in F i g. 3 dargestellt. Das Volumen unter der Kurve 44, 46, 51, 52 entspricht wieder dem Gesamtvolumen, das während des gesamten Transportweges einzuspeisen ist. Das Volumen des Beschleunigungsweges entspricht dem Dreieck 44, 46, 46' mit dem Beschleunigungswinkel a. Der Verzögerungswinkel /?der Verzögerungsrampe 51, 52 ist unterschiedlich von λ. Bei einem solchen Geschwindigkeitsdiagramm wird der Beginn der Verzögerungsfärnpe am Punkt 5i wie folgt festgelegt.

Während der Beschleunigung werden die vom Volumensensor 20 abgegebenen Impulse einfach gezählt. Nach Erreichen des konstanten Geschwindigkeitsbereiches 48 erfolgt dann eine Zusatzzählung der Impulse, die dem Volumen des Verzögerungsweges entspricht, d. h. dem Volumendes Dreiecks 51,5Γ, 52 mit dem Verzögerungswinkel/?. Die diesem Volumen entsprechende Impulszahl wird durch eine elektronikinterne Impulszählung über eine bestimmte Zeit ermittelt.

Da sich der Antrieb am Ende der Beschleunigungsrampe im Bereich konstanter Geschwindigkeit 48 befindet, entstehen im Volumensensor Impulse mit einer dieser Geschwindigkeit entsprechenden konstanten Fre- quenz, die einer Spannung UT entspricht. Die Zählzeit für die mit dieser Frequenz eingehenden Impulse wird dadurch ermittelt, daß von einem Punkt 70 an die Verzögerungsrampe mit der Steilheit^abgefahren wird, bis bei der mittleren Geschwindigkeit 49 der Spannungswert V₂ UT im Punkt 70" erreicht ist Die Zählzeit ist durch den Abstand der Punkte 70'. 70" definiert Da die intern abgefahrene Rampe 70,70" parallel zur Verzögerungsrampe 51,52 verläuft, ist auch die durch die Punkte 72, 74 definierte Zeit gleich der Zeit zwischen den Punkten 70', 70".

Das Produkt aus der der momentanen Konstantgeschwindigkeit 48 entsprechenden Impulsfrequenz mit der Zeit 72, 74 entspricht der Diagrammfläche 51, 74', 74", 5i' und damit dem Verzögerungsweg 51, 51', 52. Aus dem Produkt der Impulsfrequenz mit der Zeit entstehen Impulse; folglich entsprechen die mit der der Frequenz der Konstantgeschwindigkeit während der Zeit 70', 70" gezählten Zusatzimpulse den Impulsen des Verzögerungsweges 51,51', 52.

Mit der Zusatzzählung der dem Volumen unter der Verzögerungsrampe entsprechenden Impulse nach Erreichen des Konstantgeschwindigkeitsbereiches48 liegt dem Zeitpunkt 51 wiederum eine Gesamtimpulszahl vor, die dem gesamten über den Transportweg einzuspeisenden ölvolumen entspricht.

Auch bei dem Diagramm nach F i g. 3 kann die Konstantgeschwindigkeit 48 in Abhängigkeit von der Last bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1, also in Abhängigkeit von der Belastung des Hubwerkes gesteuert werden. Je höher die Geschwindigkeit, umso größer ist dann das Volumen unter der Verzögerungsrampe. Das kann unter Umständen dazu führen, daß die Zeit für die Zusatzzählung der Impulse, die dem Volumen unter der Verzögerungsrampe entsprechen, also die Zeit zwischen 70' und 70", nicht ausreicht, um die Zusatzzählung vor Erreichen des Endes des Konstanispannungsbereiches bei 51 zu Ende zu führen. In einem solchen Fall kann die Zusatzzählung in der Weise verkürzt werden, daß während der Zusatzzählung die Impulse doppelt gezählt werden. Damit ist die Zusatzzählung beendet bei Erreichen von ³A, UT, also ³A des Spannungswertes der augenblicklichen Konstantgeschwindigkeit Dadurch verringert sich die Zählzeit auf die Zeit 70', 70"' und damit auf die Hälfte. In gleicher Weise läßt sich auch dulvh eine Vierfachzählung der Impulse eine weitere Verkürzung der Zählzeit erreichen, so daß unter allen Umständen sichergestellt werden kann, daß die Hinzuzählung der dem Volumen unter der Verzögerungskurve entsprechenden Impulse beendet ist, bevor die Verzögerung einsetzt, vorausgesetzt, daß Oberhaupt ein nennenswerter Konstantgeschwindigkeitsbereich vorliegt. Auch bei dem Diagramm nach F i g. 3 kann am Ende der Verzögerungsrampe eine Konstantrampe 54,

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hen sein.

Mit dem Antrieb gemäß der Erfindung ist es ohne weiteres möglich, für den Hin- und Rücklauf des Antriebes unterschiedliche Bewegungsprogramme vorzusehen. Dies ist insbesondere zweckmäßig, wenn der Antrieb einen Weg unter Last zurücklegt und den Rückhub unbelastet Es erfolgt dann in der elektronischen Steuerung lediglich mit der Umschaltung von Vorlauf auf Rücklauf eine Umschaltung auf ein anderes Bewegungsprogramm.

In gleicher Weise wie die Horizontalbewegung läßt sich auch die Hubbewegung steuern.

Wie leicht ersichtlich, ist es auch ohne weiteres pxjglich, Bewegungsabläufe mit unterschiedlichen Κ,οη-stantgeschwindigkeitsbereichen durchzuführen, also beispielsweise Bewegungsabläufe mit Eilgang und Arbeitsgang. In einem solchen Fall könnte beispielsweise nach einer ersten Verzögerung und bei Erreichen eines vorgegebenen Bruchteils der Spannung UT, beispielsweise bei Erreichen der halben Steuerspannung '/2 UT, das Proportionalventil wieder auf konstanten Durchlaß geschaltet werden, so daß dann zum Zeitpunkt 74 ein weiterer Zählvorgang beginnen würde mit einer Impulszählung des Volumens unter dem zweiten, niedriger liegenden Konstantgeschwindigkeitsbereich. Ist diese weitere Impulszählung abgeschlossen, schaltet der Antrieb wieder auf Verzögerung. Bei gleichem Verzögerüngäwinke! für beide Teürarnpcn der Verzögerung kann das gesamte Verzögerungsvolumen bereits während der ersten Konstantgeschwindigkeitsphase zur Istimpulszahl hinzugezählt werden. Auch eine gesonderte

Hinzuzählung unter Berücksichtigung der Spannungsdifferenzen zwischen den Geschwindigkeitsbereichen ist möglich, wie aus dem vorgesagten herleitbar.

Grundsätzlich ist es selbstverständlich mich möglich, die dem Volumen unter der Verzögerungsrampe eni- s sprechende Impulszahl aus dem Verzögerungswinkel und der der Konstantgeschwindigkeit entsprechenden Sp^ inung oder Frequenz zu errechnen und den errechneter; Wert zu den gezählten Impulsen zu addieren.

Der Antrieb ist weiter für unterschiedliche Wege programmierbar, so daß es beispielsweise möglich ist, bei einer Stapelvorrichtung aus einer Reihe aufgenommene Güter in vorbestimmter Zahl nebeneinander abzusetzen. In gleicher Weise ist der Hubantrieb programmierbar, um den Antrieb beim Stapeln den sich ändernden Stapelhöhen anzupassen.

IEine elektronische Steuerung gemäß der Erfindung ist in Fig.4 als Blockschaltbild dargestellt. Die vom Volumensensor SO abgegebenen Impulse gelangen in einen Zähler 82. Die Sollwerte für den vom Antrieb zurückzulegenden Weg werden über Sollwerteinsteller 84 bis 84n eingegeben. Über eine erste Logik 86 werden die Ist-Werte der Zählung mit den Sollwerten verglichen, ι:

Es ist weiter ein Regelkreis 88 für das Proportional- 25 ''

ventil 90 vorgesehen. Diesem Regelkreis werden die jeweiligen Rampenwinkel sowie die jeweils gewünschte Konstantgeschwindigkeit als elektrische Werte über Stellglieder 92 bis 92n vorgegeben. Zwischen dem Zähler 82 und dem Regelkreis 88 ist eine zweite Logik 94 vorgesehen, die beispielsweise einen F/U-Wandler zur Ermittlung der jeweiligen Ist-Geschwindigkeit und einen Komparator zum Vergleich der Ist-Geschwindigkeit mit der aus dem Regelkreis 88 rückgeführten Sollgeschwindigkeit aufweist. Über die zweite Logik 94 wird darüber hinaus im Zähler 82 die jeweilige Zusatzzählung für den Verzögerungsweg eingeleitet. Diese Zusatzzählung wird dann in der ersten Logik 86 den Ist-Werten hinzuaddiert. Sobald die Sollimpulszahl erreicht ist, wird über die zweite Logik 94 der Regelkreis 88 auf Verzögerung durch entsprechende Verstellung des Proportionalventils 90 gestellt. Bei der Ausführungsform nach F i g. 2 wird über die Logik 94 festgelegt, wie lange in der ersten Logik 86 die anfallenden Impulse doppelt gezählt werden.

In der Zeichnung ist weiter der als p/U-Wandler ausgebildete Drucksensor % des Hubwerkes wiedergegeben. Die hier anfallende druckabhängige Spannung wird über die dritte Logik 98 in den Zähler 82. die zweite Logik 94 und den Regelkreis 88 als lastabhängig varia- so bier Sollwert vorgegeben. Im Regelkreis 88 können lastabhängig auch die Rampenwinkel verändert werden, wenn dieses erwünscht ist

Die wegabhängige Sollimpulszahl kann variabel sein. Die jeweilige SoIHmpulszahl kann dann aus einem entsprechend vorprogrammierten Speicher über einen Mikroprozessor eingegeben werden, der dann auch die gesamte Steuerung übernehmen kann.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims (3)

1 2 Steuereinrichtung für hydraulische Antriebe mit den Patentansprüche: Zu- bzw. Ablauf des Hydrauükmediums zum Antriebsgerät steuernden Proportionalventilen.

1. Steuereinrichtung für hydraulische Antriebe mit Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuereinrichtung den Zu- bzw. Ablauf des Hydraulikmediums zum 5 für hydraulische Antriebe nach dem Oberbegriff des Antriebsgerät steuernden Proportionalventilen, bei Anspruches 1.

dem in wenigstens einer Arbeitsleitung zwischen Bei Steuereinrichtungen der gattungsgemäßen Art dem Proportionalventil und dem Antriebsgerät ein (DE-Prospekt Volutronic, Statische und dynamische Volumensensor mit einem Paar runder Zahnräder Volumenstrommessung, neue Steuerungstechniken und als Meßwerk angeordnet ist, dessen Zahnbewegun- io Anwendungen für die Hydraulik, der Fa. Kracht Pumgen mittels Detektoren berührungslos abtastbar pen- und Motorenfabrik GmbH & Co. KG, vom April sind, die jeweils für diskrete Teilmengen, die dem 1979, Ziffer 2.7) wird der Ist-Wert des Weges durch Zähgeometrischen Zahnvolumen entsprechen, elektri- lung der vom Volumenstromsensor abgegebenen Imsche Impulse abgeben, mit einer elektronischen pulse bestimmt, während die Geschwindigkeit des An-Schaltung mit einem Impulszählwerk und Schal- 15 triebs von der Impulsfrequenz, also der Zahl der Pulse tungselementen, über die in Abhängigkeit von der pro Zeiteinheit, abgeleitet wird. Bei solchen Antrieben Impulszahl und/oder Impulsfrequenz die Proportio- muß der Beginn der Verzögerungsrampe extern festgenalventile steuerbar sind, dadurch gekenn- legt werden, und zwar in üblicher Weise durch verstellzeichnet, daß Schaltungselemente (94) vorgese- bare Endschalter.

hen sind, mit denen zu der dem Impulszähler (82) 20 Es ist weiter bekannt (a. a. O. Ziffer 2.4) bei Portio-

vom Volwnensensor (80) aufgegebenen Ist-Impuls- niervorgängen und Schrittsteuerungen, bei denen die

zahl eine Anzahl von Impulsen addierbar ist, die dem Größe einer Portion oder eines Schrittes durch eine

Ölvolumen entspricht, das während des Abfahrens vorgewählte Impulszahl gegeben ist, mit Erreichen der

der Verzögerungsrampe in Abhängigkeit von der gegebenen Impulszahl den Schritt zu unterbrechen,

Arbeitsgeschwindigkeit und dem Winkel der Verzö- 2s aber noch die Impulse zu zählen, die bis zum Stillstand in

gerungsrampe in das Antriebsgerät einzuspeisen ist, Abhängigkeit von der Portioniergeschwindigkeit und

und mit denen nach Erreichen- der dem Gesamtweg der Trägheit des Sreuerventils durchlaufen. Auf diese

entsprechenden Gesamtimpulszahl im Impulszähler Weise soll die Trägheit des Steuerventils als Konstante

der Antrieb auf Verzögerung umschaltbar ist. kompensiert werden. So werden alle Impulse gezählt,

2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch 30 die Flüssigkeitsmengen entsprechen, die bis zum Stillgekennzeichnet, daß die Schaltungselemente (94) so stand durch den Volumenzähler hindurchgetreten sind, ausgebildet sind, daß bei gleichem Winkel (λ, β) für Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuereinrichtung Beschleunigungsramp j und Vvrzögerungsrampe die der gattungsgemäßen Art so auszugestalten, daß der bis zum Erreichen der Arbeitsgeschwindigkeit (Ut) Bewegungsablauf eines hydraulischen Antriebes ohne gezählte Ist-Impulszahl verdoppelt wird bzw. die bis 35 externe Schaltelemente nach Größe und Geschwindigzum Erreichen der Arbeitsgeschwindigkeit abgege- keit steuerbar ist.

benen Impulse doppelt gezählt werden. Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung gelöst

3. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch durch die im kennzeichnenden Teil des Patentansprugekennzeichnet, daß die Schaltungselemente so aus- ches herausgestellten Merkmale.

gebildet sind, daß nach Erreichen der Arbeitsge- 40 Zweckmäßige Ausgestaltungen sind Gegenstand der

schwindigkeit (Ut) mit der der Arbeitsgeschwindig- Unteransprüche.

keit entsprechenden Zählfrequenz zusätzlich die Die Erfindung ist in der Zeichnung beispielsweise verdem ölvolumen unter der Verzögerungsrampe ent- anschaulicht und im nachstehenden im einzelnen ansprechenden Impulse gezählt werden, deren Anzahl hand der Zeichnung beschrieben. M sich ergibt aus der der Arbeitsgeschwindigkeit ent- 45 F i g. 1 zeigt schematisch einen hydraulischen Linearly sprechenden Ausgangsspannung (Ut) eines F/U- antrieb mit einem hydraulisch betätigten Hubelement ;] Wandlers und dem Winkel (ß) der Verzögerungs- mit einer erfindungsgemäßen Steuerung. \ rampe. F i g. 2 zeigt ein Geschwindigkeits-Weg-Diagramm K 4. Steuereinrichtung nach Anspruch 3, dadurch eines Antriebes nach Fig. 1.

pi gekennzeichnet, daß Schaltungselemente vorgese- so Fig. 3 zeigt ein weiteres Gesch.windigkeits-Weg-Dia-

'.'. hen sind, mit denen die zusätzlichen Impulse gezählt gramm des Antriebes nach F i g. 1.

l\ werden, bis ein gerader Bruchteil der halben vom Fig. 4 zeigt schematisch die Steuerung des Antriebes

:■'' F/U-Wandler abgegebenen Spannung (Ut) erreicht gemäß der Erfindung.

/. ist und daß Schaltungselemente vorgesehen sind, mit In F i g. 1 ist ein Linearantrieb als Antrieb eines Hori-

\:ii denen die gezählten Impulse mit dem Zähler des 55 zontalförderers mit einem hydraulisch betriebenen

^i Bruchteils multipliziert zur Ist-Impulszahl addierbar Hubgerät wiedergegeben. Auf einer fest angeordneten

·■':'?} sind. Kolbenstange 2 mit einem Kolben 4 ist ein Antriebszy-

!■:.■ 5. Steuereinrichtung nach Anspruch I, dadurch linder 6 zwischen seinen Endlagen hin und her beweg-

;'* gekennzeichnet, daß Schaltungselemente vorgese- lieh. Das Antriebsmedium kann den beiden Zylinderräu-

{', hen sind, mit denen aus der der jeweiligen Arbeitsge- eo men des Antriebszylinders 6 durch die feststehende KoI-

"'''■ schwindigkeit entsprechenden Zählfrequenz und bcnstange zugeführt werden, wie in der Zeichnung

dem Winkel der Verzögerungsrampe die der in den schematisch angedeutet. Der Antriebszylinder ist auf

Antrieb einzuspeisenden ölmcnge entsprechende einem Fahrwerk 7 angeordnet, das auf einer Fahrbahn 9

Impulszahl errechnet und zur gezählten Ist-Impuls- rollt. Am Fahrwerk 7 ist weiter eine Hubvorrichtung 8

zahl addiert wird. 65 mit einem senkrecht wirkenden Antriebszylinder befestigt. Die Kolbenstange 10 dieses Zylinders trägt ein die

Last /^aufnehmendes Element 12, welches als Klammer

oder Greifer ausgebildet sein kann und auch mit einem