KR920007656B1 - 유체장치(Fluid Apparatus) - Google Patents

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KR920007656B1
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hydraulic cylinder
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히로미쓰 야마모도
요시히데 오오이
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다이하쓰 디이제루 가부시기가이샤
다까하시 도시가즈
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Abstract

내용 없음.

Description

유체장치(Fluid Apparatus)
제1도는 본 발명에 따른 유체장치의 실시예를 대략적으로 나타내고 있는 도면.
제2도는 유체장치의 제어기의 제어를 설명하기 위해 대략적으로 나타낸 그래프.
제3도 내지 제5도는 제어기에 의하여 이루어지는 프로세스의 순서도.
제6도는 드로틀밸브에 의하여 제1제동이 수행되는 본 발명의 다른 실시예를 대략적으로 나타낸 도면.
제7도는 본 발명의 또 다른 실시예를 나타내고 있는 도면.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 공기실린더(pneumatic cylinder) 2 : 주요 몸체(main body)
2 : 관(tube) 3 : 피스톤(piston)
4 : 중공의 피스톤 로드(hollow piston rod) 5 : 볼 너트
6 : 볼나사축(ball screw shaft)
7 : 자기 브레이크(magnetic brake)
9 : 제1공기원(first air source) 13 : 밸브 제어용 제1솔레노이드
14 : 제2공기원(second air source) 15, 16 : 제1 및 제2wp동라인
17, 18 : 밸브제어용 제2솔레노이드 19 : 제어기(controller)
20, 21 : 공기압력 조절장치
23 : 감압밸브(perssure reducing valve)
22 : 공기압력필터 24 : 주유기(lubricator)
25 : 속도제어밸브(speed control valve) 26, 29 : 책 밸브(check valve)
27 : 가변드로틀 밸브(variable throttling valve) 30 : 머플러(mufflers)
31 : 인터 페이스(interface) 32 : CPU
33 : 제동신호 발생부(brake signal generation portion)
34 : 여자신호 발생부(exciting signal generating portion)
35 : 구동기(driver) 101 : 드로틀밸브
E1, E2: 배기구(exhaust ports)
C1, C2: 실린더 포트(cylinder ports)
P1,P2: 제1 및 제2포트
36 : 전기역학적 브레이크(electro-dynamic brake)
본 발명은 유압실린더의 피스톤봉의 작동량(operation amount)스트로크을 제어하기 위한 유체장치에 관한 것이다.
공지된 이러한 유형의 유체장치에 있어서, 유압 실린더에 있는 중공의 피스톤로드에 대한 위치고정은 피스톤로드의 선형운동을 볼나사측의 회전으로 변환하여 회전량을 감지하므로서 이루어진다. 이러한 유체장치에 있어서, 중공의 피스톤 로드르 가진 피스톤은 공기실린더관에 미끄러져 움직임 가능하게 설치되고, 볼너트는 이러한 피스톤과 동축상으로 피스톤에 고정되며, 볼너트와 결합되고 중공의 피스톤로드내에서 연장된 볼나사축은 실린더의 주요몸체에 축둘레로 회전할 수 있으나 축방향으로는 움직이지 않게 설치된다.
볼나사축의 회전에 제공을 거는 자기브레이크는 공기실린더의 주요몸체와 볼나사축사이에 설치되며, 볼나사축의 회전각에 따라 펄스신호를 발생시켜 출력시키는 회전식 부호기는 볼나사축의 일측단부에 설치된다.
제어기는 회전식부호기로부터 피스톤봉의 실제위치를 펄나타내는 펄스신호와 미리 설정된 목표위치를 나타내는 신호를 비교한다. 두신호의 레벨이 일치하면, 제어기는 자기 브레이크에 제동신호를 제공하여 목표위치에서 피스톤봉이 정지되도록 피스톤에 구동공기의 공급을 중단한다. 피스톤로드의 선행이동이 볼너트를 통한 볼나사축의 회전으로 변환되고, 피스톤로드의 선행이동의 정지가 자기 브레이크에 의하여 볼나사축의 회전을 정지시키므로서 이루어지는 유체장치에 있어서, 이러한 피스톤로드는 미끄러지지 않고 피스톤 로드를 직접적으로 조이는(볼너트를 통해서가 아니라)것보다 더 확실하게 정지된다.
게다가 제동작동에 요구되는 에너지를 줄일수 있는 것도 유리한 점이다. 또한, 자기 브레이크를 사용하기 때문에 피스톤 로드가 큰힘에 의해 정지될 수 있다. 그러나 상기에서 설명한 유체장치는 아래와 같은 문제점을 가지고 있다.
첫째, 자기브레이크가 피스톤로드의 속도에 해당하는 시간동안 볼나사축상에서 작동하기 때문에, 자기브레이크는 그것의 마찰면에 마손이 발생하게 되어 그것의 마찰면의 압력이 시간에 따라 변화한다. 그 결과로서, 볼나사축에 적용되는 제동력이 일정하지 않게 되어, 원하는 위치에서 피스톤로드를 정지시키거나 제어하는 정확도, 또는 피스톤 로드의 속도를 제어하는 정확도가 잠차적으로 감소한다. 둘째, 자기 브레이크는 큰 진동과 충격을 발생시키므로 다른 종류의 브레이크보다 더 큰 비율로 피스톤로드의 속도를 감소시킨다.
상기에서 설명한 것과 같은 자기브레이크의 연속적인 제동동작과 더불어 이러한 이유로 인해, 자기브레이크와 공기실린더의 주요몸체는 내구성이 떨어지며, 피스톤로드에 인접한 주요몸체의 부하가 걸리는 측면은 자기브레이크에 의하여 발생된 진동을 받게 된다. 그러므로, 본 발명의 목적은 자기브레이크와 결합되어 작동되는 브레이크장치를 제공하여 자기브레이크에 의한 연속제동과 자기브레이크의 적용에 의하여 발생된 큰충격을 방지함으로서, 자기브레이크와 유압실린더의 수명을 연장시키고, 다른 피스톤로드의 속도를 제어하고, 정지시키며, 원하는 위치에서 정확하게 위치시킬 수 있도록 하는 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 유체장치는 관을 가진 주요몸체와, 관내에 미끌어짐 자재하게 설치된 피스톤과, 피스톤에 고정되어 주요몸체의 축둘레로 회전할 수는 있으나 축방향으로는 움직이지는 못하도록 장치되고 그것과, 동축상으로 피스톤(3)에 고정된 볼너트와 결합되는 볼나사축과, 주요몸체로부터 돌출된 볼나사축의 일단부를 그내부에 수용하는 중공의 봉을 구비하고 있는 유압실린더와; 유압실린더의 주요몸체의 일단부에 고정되고 볼나사축의 회전에 제동을 거는 자기브레이크와; 유압실린더의 볼나사축의 회전수를 감지하여 감지된 회전수를 나타내는 전기신호를 출력하는 부호기와; 유압실린더의 제1포트 또는 제2포트와 압력원을 연결하므로서 피스톤을 왕복운동시키는 제1솔레노이드 제어밸브와; 유압실린더의 제1제도압력포트에 연결된 제1제동라인과; 유압실린더의 제2제동압력포트에 연결된 제2제동라인과; 제1제동압력포트에 연결된 제1제동라인과; 유압실린더의 제2제동압력포트에 연결된 제2제동라인과; 제1제동압력포트 또는 제2제동압력포트와 압력원을 연결하는 제1 및 제2제동라인과 연결된 제2솔레노이드제어밸브와; 한편으로는 제1솔레노이드제어밸브를 제어하기 위한 구동신호를 출력하고 다른 한편으로는 제1제동신호와 해당 작동단면에 따른 제2제동신호는 물론 회전식부호기에서 받아들인 신호와 미리 정해진 목표값을 나타내는 신호와의 편차, 제1솔레노이드 제어밸브를 통하여 압력원으로부터 유입되는 유체의 압력에 의하여 피스톤의 배후압력을 가하도록 제2솔레노이드제어밸브를 온 또는 오프시키기 위한 제1제동신호와 자기브레이크를 작동시키기 위한 제2제동신호를 출력시킴으로서 목표위치에서 피스톤이 부드럽게 정지되도록 하는 제어기를 포함하고 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 유체장치의 작동은 아래에서 설명될 것이다.
제어기에 중공의 봉의 목표값이 설정되면, 제1솔레노이드는 유압실린더의 제1포트까지 압력소스와 연결된 제어기로부터 출력된 구동신호에 의하여 작동되는 밸브를 제어하므로 피스톤이 움직이게 된다. 피스톤의 선형이동 또는 스트로크는 피스톤에 고정된 볼너트를 통하여 볼나사축의 회전으로 변환되고, 피스톤의 변위에 해당하는 볼나사축의 회전수는 회전식부호기에 의하여 감지된다. 제어기는 제1제동신호를 제2솔레노이드 출력하여 목표값을 나타낼 뿐아니라, 작동단면에 해당하는 신호와 회전식 부호기로부터 받아들인 신호레벨간의 편차에 따라 그것들을 스위칭하기 위해 밸브를 제어하도록 함으로서, 제2제동라인을 통하여 압력원으로부터 유입된 유체의 압력은 유압실린더의 제2제동압력포트에 인가되고 이동시에는 피스톤에 배후압력이 인가된다.
특히, 봉이 목표지점에 근접하면, 제어기는 상기에서 설명한 편차와 작동단면에 따라 자기브레이크를 작동시키기 위한 제2제동신호를 출력하여 볼나사축의 회전에 제동을 걸어 볼너트를 통하여 볼나사축과 피스톤을 결합시켜 원하는 위치에서 정지시킨다. 제어기는 다른 방법으로 제동신호를 출력시킨다.
예를 들면, 제동작동의 초반동안에는 제1제동신호를, 중반에는 제1 및 제2제동신호를, 후반에는 제2제동신호를 출력시킨다. 제어기는 이러한 신호를 단속적으로 또는 연속적으로 출력시킬 수 있다. 예를 들면, 제1 및 제2제동신호는 모두 단속적으로 출력되거나, 제1제동신호는 연속적으로 출력되는 반면, 제2제동신호는 단속적으로 출력될 수 있다. 제동시스템과 각 작동단면에 대한 제어를 하므로서, 제동작동을 하는 동안에 발생되는 진동과 충격을 경감시키므로서 자기 브레이크의 수면이 연장된다. 그와 같은 것은 피스톤에 제동작용을 하도록 후방으로서의 스트로크를 유지시킨다.
본 발명은 아래의 상세한 설명과 단지 설명만을 위한 목적으로 주어진 첨부도면에 의거하여 상세히 설명되어질 것이며, 이것에 의하여 본 발명이 제한되어서는 안된다.
본 발명에 따른 유체제어장치의 구체적인 실시예가 첨부된 도면을 참고로 하여 이하에서 상세히 설명되어진다. 제1도를 참고하면, 유압실린더로서의 공기실린더(1)는 관(2a)을 가진 주요몸체(2)와 주요몸체(2)의 관(2a)에 활동적으로 장치된 피스톤(3), 주요몸체에 축둘레로 회전할 수는 있으나 움직이지 못하도록 장치되고, 피스톤(3)과 동축상으로 상기 피스톤(3)에 고정된 볼너트(5)와 결합하는 볼나사축을 그 내부에 수용하는 피스톤(3)에 고정된 중공의 피스톤로드(4)을 구비하고 있다. 자기브레이크(7)는 주요몸체(2)의 일단부에 돌출된 볼나사축(6)에 활동적이나 회전할 수 없게 장치된 전기자(7a)와 주요몸체(2)에 고정되고 전기자(7a)에 직면하는 전자석(7b)을 구비하고 있다. 회전식 부호기(8)는 볼나사축의 회전수를 감지한다. 중심에 스프링이 있고, 3-포지션(3-position)이며 5-포트접속형의 제1솔레노이드 제어밸브(13)는 제1공기원(9 )과 공기실린더(1)의 제1포트(P1)와 연통된 제1라인(11)또는 그것의 제2포트(P2)와 연통된 제2라인(12)과 연결된 주라인(10)에 연결되어 있다. 제1제동라인(15)은 제1포트(P1)의 맞은편에 있는 동기실린더(1)의 관(2a)에 제공된 제1제동압력포트(P1')에서 제2공기원(14)까지 연결되어 있다. 제2제동라인(16)은 제2포트(P2)의 맞은편에 있는 공기실린더(1)의 관(2a)에 제공된 제2제동압력포트(P2')에서 제2공기원(14)까지 연결되어 있다. 통상적으로 밀폐되어 있어 스프링이 오프셋되어 있고, 2-포지션이며, 2-포트접속형태인 제2솔레노이드 제어밸브(17) 및 (18)는 제1제동라인(15)과 제2제동라인(16)에 각각 설치된다.
제어기(19)는 제1솔레노이드 제어밸브(13)를 제어하기 위한 구동신호(S3) 및 (S3')뿐만 아니라 제1제동신호(S4) 및 (S4') 및 피스톤로드(4)의 작동부분(하기에 자세히 설명함)에 따른 제2제동신호(S5)는 물론 회전식부호기(8)로부터 수신한 신호(S1)와 제어기(19)상에 장치된 신호입력장치(도시않됨)에 의하여 설정된 목표위치에 해당하는 미리 설정된 값을 나타내는 신호사이의 편차를 출력한다.
제1제동신호(S4) 및(S4')는 제2솔레노이드 제어밸브(17) 및 (18)를 온 또는 오프시켜 밸브 제1솔레노이드 제어밸브(13)를 통하여 유입되는 공기에 의하여 구동되는 피스톤(3)에 배후압력을 인가하고, 제2제동신호(S5)는 자기브레이크(7)를 작동시킨다.
제어기는 적절하게 제1 및 제2제동신호를 출력시킴으로서 원하는 위치에 피스톤로드(4)를 정지시킬 수 있다. 공기압력조절장치(21,21)는 각기 주라인(10)의 제1공기원(9)과 제2공기원(14)에 나란히 설치된다. 각각의 공기압력 조절장치(21,21)는 공기압력필터(22)와 주유기 (24)사이에 감압밸브(23)를 구비하고 있다. 각기 공기실린더(1)에 연결된 제1라인(11)과 제2라인(12)은 미터-아웃법에의 하여 속도제어밸브( 25)를 부설하고 있다. 속도 제어밸브(25)는 서로 평행으로 연결된 책밸브(26)와 가변 드로틀 밸브(27)를 구비한다. 제1라인(11)에는 가압밸브(28)와 책밸브(29)가 속도제어밸브(25)와, 밸브제어용 제1솔레노이드(13)사이에서 제1포트(P1)쪽으로부터 유입되는 공기를 막기위해 서로 평행하게 배치된다. 제1솔레노이드 제어밸브(13)는 공급포트(S), 실린더포트(C1) 및 (C2)와 배기구(E1) 및 (E2)를 구비한다. 제1솔레노이드 제어밸브(13)가 중립위치에 있으면 공급포트(S)는 실린더포트(C1) 및 (C2)와 연통된다. 제1솔레노이드 제어밸브(13)가 도면의 오른쪽으로 치우친 위치에 있으면, 공기는 공기실린더(1)의 제1포트(P1)으로 공급되며, 왼쪽으로 치우친 위치에 있으면 공기는 공기실린더(1)의 제2포트로 공급된다. 머플러(30)는 배기구(E1)및 (E2)에 각기 장치된다. 제1솔레노이드 제어밸브(13)가 제어기(19)로부터 전송된 구동신호(S3)에 응답하여 오른쪽으로 편향된 위치에 있게 되면, 제2솔레노이드 제어밸브(18)는 제어기( 19)로부터 전송된 제1 제동신호(S4)에 응답하여 제2제동압력포트(P2')에 배후압력을 공급하도록 도면의 오른쪽으로 치우친 위치로 위치가 바뀐다.
마찬가지로, 제1솔레노이드 제어밸브(13)가 구동신호(S3')에 응답하여 왼쪽으로 치우친 위치에 있게되면, 제2솔레노이드 제어밸브(17)는 제1제동압력포트(P1')에 배후압력을 공급하기 위하여 제1제동신호(S4')에 응답하여 오른쪽으로 치우친 위치로 위치가 바뀐다.
제어기(19)는 외부장치(20)와 신호(S2)를 주고 받기 위한 인터페이스(31)를 구비하고 있다. 신호(S2)는 공기실린더(1)를 제어기(19)로 작동시킬 것인가 또는 외부장치(20)로 원격제어 작동시킬 것이나하는 2가지 방법중 하나를 표시한다. 게다가, 제어기(19)는 제어기(19)를 제어하고, 인터페이스(31)를 통하여 입력된 신호(S2)와 회전식부호기(8)로부터 입력신호(S1)에 각기 응답하여 공기실린더(1)를 제어하는데 필요한 작동을 수행하는 CPU(32)와, CPU(32)로부터 전송된 신호에 응답하여 자기 브레이크(7)에 제공되어야하는 제2제동신호(S5)를 발생시키는 제동신호발생부(33)와, CPU(32)로부터 전송된 신호에 응답하여 각각의 제2솔레노이드 제어밸브(17) 및 (18)에 공급되어야 하는 제1제동신호와 제1솔레노이드제어밸브(13)에 공급되어야 하는 구동신호(S3) 및 (S4')를 발생시키는 여자신호발생부(34) 및 신호발생부(33)로부터 받아들인 신호를 증폭하여 출력하는 구동기(35)를 구비하고 있다. CPU(32)가 외부장치(20) 또는 제어기(29)내에 내장된 장치로부터 위치를 고정하라는 신호를 수신하면, CPU(32)는 감속시작위치(X1)와 목표위치(X)간의 거리를 n개의 작동부분( I1…I1…In)으로 분할하여 제2(a)도에 나타낸 것과 같은 이상적인 감속곡선( C)따라 각각의 작동단면에 대한 목표 피스톤 속도 V1…V1…Vn을 결정한다.
이러한 경우에 있어서 위치고정계획에 따라 목표위치 설정 장치에 의하여 미리 설정된 값, 즉 CPU(32)의 키보드(도시않됨)와 제어기(19)의 기억장치에 저장된 값이 목표지점에 해당하는 목표값으로 사용된다.
또한, CPU(32)는 각기 아래와 같은 프로그램과 기능을 가진 일시정지작동장치와 연속작동장치를 구비한다. 일시정지작동장치는 회전식부호기(8)로부터 수신한 신호(S1)를 기초로 하여 결정한 측정된 피스톤속도 V와 작동부분(I1)의 목표속도(V1)를 비교한다.
만일 V≥V1라면, CPU(32)는 단속적으로 제1제동신호(S4) 또는 (S4')를 제2솔레노이드 제어밸브(17)또는 (18)에 출력함과 동시에 제2제동신호(S5)를 자기브레이크(7)에출력한다.
따라서, 제2(a)도에서, 이상 감속곡선(C)이 실제 피스톤속도(V)와 같다고 가정하면, 제2(a)도에 나타낸 것과 같이 모든 작동단면에서 V≥V1가 되는 영역이 존재한다.
그러므로, 상기한 모든 작동단면에서 제2솔레노이드 제어밸브(17) 또는 (18)과 자기 브레이크(7)에 의하여 피스톤로드(4)에 단속적인 제동이 걸리게 된다. 단속적인 제2제동력신호(S5)의 수준은 평균적으로 대단히 빠른 속도로 변화하여 신호(S5)에 의한 제동은 연속적으로 수행되는 것으로 간주된다.
한편, 제2(c)도에서 나타내고 있는 연속작동장치에 있어서, 측정된 피스톤의 속도가(n)개의 작동부분중 감속시작위치(X1)을 포함하는 적어도 하나 작동부분으로(여기서는 n개의 작동부분중 I1만으로)목표속도를 초과하면, 연속작동장치는 제1제동신호 (S4) 또는 (S4')를 제2솔레노이드 제어밸브(17) 또는 (18)에 연속적으로 출력된다. 그 결과로서, 피스톤로드(4)는 측정된 피스톤속도(V)에 관계없이 I1의 모든 영역에수 제동된 상태를 유지한다. 따라서, 측정된 피스톤속도(V)가 제2(c)도에 나타낸 이상 감속곡선(C)과 일치한다면, 밸브제어용 제2솔레노이드(17) 또는 (18)에 의한 제동력을 제1작동단면(I1)의 모든 영역에서 피스톤로드(4)에 연속적으로 인가된다. 그후에 일시정지 제동이 다음의 작동부분(I2) 내지 (I5)에서 자기브레이크(7)에 의하여 피스톤로드 (4)에만 인가된다.
일시정지 또는 연속작동 장치중 하나를 선택하기 위한 제동모우드신호가 제어기(19)에 장치된 스위치 또는 외부장치(20)와 같은 설정장치에 의하여 출력되면, 일시정지작동장치만이나 또는 일시정지작동장치와 연속장치 모두가 작동될 수 있다. 일시정지작동장치만이 작동되면, 제1제동신호(S4) 또는 (S4')가 단속적으로 출력되는 작동부분과 제2제동신호(S5)가 단속적으로 출력되는 작동부분을 결합하는 것은 제1 또는 제2제동을 선택하기 위한 제어모드신호에 의하여 지정될 수 있다.
일시정지작동장치와 연속작동장치가 작동되면, 제1제동신호(S4) 또는 (S4')가 연속적으로 출력되는 작동부분과 제2제동신호(S5)가 단속적으로 출력되는 작동부분을 결합하는 것은 제어모우드신호에 의하여 지정된다.
즉, 제1 또는 제2제동은 속도 영역에 대한 제어모우드 신호에 의하여 지정될 수 있다.
예를 들면, 제2(b)도에서, 제1제동은 고속도 영역에 대해서, 제2제동은 피스톤로드(4)을 정지시키기위해 중간 및 저속도영역에 대해서 선택되거나, 또는 제1제동은 모든 속도영역에서 제2제동은 피스톤로드(4)를 정지시키기 위해서 선택될 수 있다.
게다가, 일시정지 또는 연속작동 장치는 제동모우드 신호에 따라 제1 및 제2제동력을 인가하기 위해 선택될 수 있다. 한가지 예를 들면, 연속작동장치는 제1제동력을 인가하기 위해 선택될 수 있는 반면, 일시정지 작동장치는 제2제동력을 인가하기 위해 선택될 수 있다. 다른 예를 들면, 일시정지작동장치는 제1 및 제2제동력 모두를 인가하기 위해 선택될 수 있다.
본 유체장치의 작동을 제3도 내지 제5도에서 나타내고 있는 순서도를 참고로 하여 자세히 설명하겠다.
미리 설정된 목표위치가 리스톤로드(4)의 전진스트로크, 즉 리스톤로드(4)이 제1도상 왼쪽으로 이동하는 것을 요구한다고 가정한다.
위치고정시작신호가 외부장치(20)에 장치된 스위치 또는 제어기(19)로부터 입력되면, CPU(32)는 단계(S1)에서 위치고정제어를 개시했는지 판단한 다음 단계(S2)로 진행한다.
단계(S2)에서, 구동신호(S3)가 여자신호발생부(34)와 구동기(35)를 통하여 제1솔레노이드제어밸브(13)로 출력되면, 제1솔레노이드 제어밸브(13)는 오른쪽에 오프셋위치로 전환된다.
그 결과로서, 제1공기원은 제1라인을 통하여 유압실린더(1)의 제1포트(P1)과 연결되고, 유압실린더(1)의 제2포트(P2)는 제2라인(12)을 통하여 대기에 개방된다. 그러면 단계(S3)에서, 제동신호발생부(33)와 구동기(35)를 통하여 자기브레이크(7)에 제2제동신호(S5)를 공급하는 것이 중단된다.
그 결과로서, 전자석(7b)에 끌리는 전기자(7a)는 그것으로부터 떨어져 이동하여 볼나사측(6)이 회전할 수 있게 된다. 따라서, 피스톤(3)은 제1포트(P1)로부터 공급되는 공기에 의하여 제1도에서 왼쪽으로 이동하고, 피스톤(3)의 이러한 전진 스트로크는 피스톤(3)에 고정된 볼너트(5)를 통하여 볼나사측(6)의 회전으로 변환된다.
회전식부호기(8)는 볼나사측(6)의 회전수를 검출하여 검출한 회전수를 기초로 하여 결정된 피스톤(3)의 위치에 해당하는 펄스신호로 제어기(19)의 CPU(32)에 제공한다. 그 결과로서, CPU(32)는 이상 감속곡선(C)(제2도 참조)에 따라서 감속시작위 치(X1)를 결정하고, 이상 감속곡선(C)을 (n)개의 작동부분으로 나누며, 제동모우드신호와 제어모우드신호에 따라 각각의 작동부분의 제동을 일시정지 모우드로 할 것인가 또는 연속 모우드로 할것인가와 각각의 작동부분에 대한 제동을 제2솔레노이드 제어밸브(17) 및 (18)가 작동되는 제1제동모우드로 할것인가 또는 자기브레이크(7)가 작동되는 제2제동모우드로 할것인가 또는 제2솔레이드 제어밸브(17) 및 (18)와 자기브레이크(7)가 조합하여 작동되는 조합제동모우드로 할것인가를 결정한다.
제어 및 제동모드가 제2(C)도에 나타낸 것과 같이 설정되어 있다고 가정하고 순서도를 하기에 설명하겠다.
단계(S4)에서, CPU(32)는 회전식부호기(8)로부터 수신한 펄스신호(S1)에 의하여 나타난 피스톤위치가 감속시작위치(X1)에 도달되어 있는가를 식별한다.
식별의 결과가 ＂예(YES)＂이면, 프로그램은 ＂제1제동서브루틴＂인 단계(S5)로 진행되며 제1작동 단면에서 제동작동을 한다.
제1제동 서브루틴은 제4도에 나타낸 것과 같이 수행된다. 즉, 단계(S31)에서, CPU(32)는 펄스신호(S1)에 의하여 나타낸 피스톤의 위치가 제1제동모드 단면에 있는가를 식별한다.
식별결과가 ＂아니오(NO)＂라면, 스텝(S34)에서 제1제동력은 소멸되고, 프로그램은 복귀된다.
스텝(S31)에서 식별의 결과가 ＂예＂이면, 스텝(S32)에서 연속작동장치 또는 단속작동장치를 제동모드하에서 선택할 것인가를 식별하여, 제1제동력을 연속적으로 스텝(S36)에 적용한다. 그후에, 프로그램이 복귀된다. 만일 제동모우드하에서 일시정지 작동장치가 선택되어 졌다면, 펄스신호(S1)에 의하여 나타내어진 측정된 피스톤위치(V)가 작동단면(I1)의 속도(V1)와 같은가 또는 큰가를 단계(S33)에서 결정한다.
결과가 ＂예＂, 즉 V≥V1이면, 프로그램은 제어기(19)가 제1제동신호(S4)를 밸브제어용 제2솔레노이드(18)에 단속적으로 출력하는 단계(S35)로 진행됨으로서 밸브제어용 제2솔레노이드(18)는 오른쪽오프셋위치로 전환되어 제2제동라인(16)을 통하여 공기실린더(1)의 제2제동압력포트(P2')에 제2공기원(14)이 연결될 수 있도록 한다. 그 결과로서, 배후압력이 제2제동압력포트(P')에서 제1도에서 왼쪽으로, 즉 목표위치(X)쪽으로 이동하는 피스톤(3)에 인가되므로 피스톤(3)의 속도는 줄어들고, 프로그램은 주루틴(main routine)으로 복귀한다. 만일 측정된 피스톤속도(V)가 V1보다 적다면, 제어기(19)는 제1제동신호(S4)를 출력하는 것이 중단되어, 제2솔레노이드 제어밸브(18)에 의하여 이루어지는 제동작동이 취소된다. 그후에 프로그램은 주루틴으로 복귀된다. 제4도에 나타낸 제1제동 서브루틴은 피스톤봉(4)의 스트로크동안 반복되기 때문에 피스톤(3)은 단계(S33)에서 수행된 식별작동으로 인하여 이상 감속곡선(C)와 일치하게 단속적으로 제동된다.
그러므로, 프로세스는 제3도에 나타낸 주루틴으로 복귀된다. 제5도를 참고하면 ＂제2동 서브루틴＂은 단계(S6)에서 제2작동부분(I2)에 대해서 수행되며, 다음의 작동부분들을 제2(C)에서 나타내고 있다. 펄스신호(S1)에 의하여 나타내어진 피스톤(3)의 위치가 자기브레이크(7)에 의하여 제2제동력이 인가되는 제2제동부분에 있는가를 단계(S40)에서 판단한다.
판단의 결과가 ＂아니오＂라면 단계(S43)에서 제2제동력이 취소되고 프로그램은 복귀된다.
만일, 피스톤(3)이 제2제동부분에 위치한다면, 제동모우드하에서 연속작동장치 또는 일시장치작동장치를 선택할 것인가를 단계(S41)에서 식별한다.
만일, 연속작동장치가 선택되었다면, 제2제동력이 단계(S45)에서 인가되며, 프로그램은 복귀된다.
만일, 일시정지작동장치가 선택되었다면, 측정된 피스톤의 속도(V)가 각각의 작동부분(I1)의 목표속도[V1(i≥Z)]와 같은가 또는 큰가를 식별한다.
만일 식별결과가 ＂예＂, 즉 V≥V1이면 프로그램은 단계(S44)로 진행되어 단속적인 제동이 이루어진다.
만일 식별결과가 V＜V1이면, 프로그램은 단속제동을 취소하기 위해 단계(S43)으로 진행된 다음 복귀된다.
펄스신호(S1)에 의하여 나타내어진 피스톤(3)의 위치가 최종작동단면과 일치하는가를 단계(S9)에서 결정한다. 피스톤위치가 최종작동단면내에 있지않다면, 프로그램은 단계(S4)로 복귀되고, 단계(S4),(S5),(S6) 및 (S9)로 이루어진 제동루프가 반복된다.
만일 피스톤의 위치가 최종 작동부분내에 있다면, 프로그램은 피스톤로드(4)이 목표위치(X)에 도달되었는가를 식별하는 단계(S10)으로 진행된다.
그 결과가 ＂예＂이면, 제2제동신호(S5)가 제어기(19)로부터 자기브레이크(7)로 출력되어 자기브레이크(7)는 피스톤로드(4)을 멈추도록 볼나사축(6)의 회전에 제동을 건다.
다음, 피스톤로드(4)이 목표위치(x)에서 정지되었는가를 결정한다. 그 결고가 ＂아니오＂이면 프로그램은 제어기(19)가 제1솔레노이드 제어밸브(13)에 구동신호(S3)를 출력하는 것을 중단하는 단계(S13)으로 간다. 그 결과로서 제1솔레노이드 제어밸브( 13)는 중립위치에 위치한다. 피스톤로드(4)의 위치고정은 제1공기원(9)에서 피스톤( 3)의 양쪽에 적용되는 공기압에 의하여 이루어진다. 마지막으로, 위치고정이 완료되었음을 나타내는 신호가 단계(S14)에서 외부장치(20)로 출력된다. 단계(S15)에서 다음 목표위치가 위치고정 예정표에 따라 CPU(32)에 의하여 설정되고, 프로그램은 단계(S1)로 복귀된다.
게다가, 피스톤로드(4)가 후방, 즉 제1도에서 오른쪽으로 이동할때도 피스톤 로드(4)의 위치고정제어는 상기에 설명한 것과 같은 방법으로 이루어진다.
상기의 실시예에서, 공기는 공기원(14)으로부터 제동시에만 사용되는 제1 및 제2제동라인(15) 및 (16)을 통하여 공기실린더(1)의 관(2a)의 양단부에 형성된 제1 및 제2제동압력포트(P'1) 및 (P'2)내부로 유입된다.
그러므로, 배후압력이 피스톤(3)에 효과적으로 적용되고, 많은 부품을 가진 라인(11) 및 (12)와 피스톤로드(4)를 제어하기 위한 제1 및 제2포트(P1) 및 (P2)를 통하여 관(2a) 내부로 공기원(9)의 공기가 유입되는 경우와 비교하여 보면 제1제동이 효과적으로 수행된다.
제어기(19)의 CPU(32)는 이상감속곡선(c)에 따른 각각의 작동단면(I1)의 제어모우드를 설정한다.
게다가, 제2솔레노이드 제어밸브(17) 및 (18)은 제1제동장치로서, 작용하고 자기브레이브(7)는 일시정지작동장치와 연속작동장피를 적절하게 선택함으로서, 원하는 형태로 결합되어 작동될 수 있는 제2작동수단으로서 작용한다.
그러므로, 피스톤로드(4)은 작동단면에 따라 최적의 상태로 제동되므로 제동작동시에 발생되는 진동과 충격이 종래의 자기브레이크에 의하여 이루어지는 연속제등과 비교하면 현저히 줄어든다. 게다가 피스톤로드는 미리 정해진 위치에서 정지되어 피스톤봉의 위치고정이 정확하게 수행된다. 또한, 자기브레이크의 내구성은 종래의 자기브레이크보다 대단히 향상되는데 이는 자기브레이크가 배후압력 브레이크와 함께 사용되기 때문이다.
제어기(19)에는 피스톤이 작동하지 않고 목표위치에서 피스톤이 정지하지 않거나, 피스톤이 허용속도를 초과했을 때와 같은 피스톤을 제어하는데 있어서 에러와 : 목표위치의 데이터 입력없이 감속을 시작하도록 하는 예기치 않은 명령, 잡음 또는 그와 같은 것으로 인하여 목표위치가 메모리된 데이터의 비정상 및 메모리의 바람직하지 않은 백 업(back-up)과 같은 시스템 에러를 검지하기 위한 장치가 구비되어 있다.
제6도에 나타낸 유체장치는 제1제동장치를 형성하는 제2공기원(14)과, 제1 및 제2제동라인(15) 및(16)과, 제2솔레노이드 제어밸브(17) 및 (18)등을 제1도에 나타낸 유체장치로부터 제거하고, 유압실린더(1)의 배기측에 배기드로틀 밸브(101)를 설치하여 그것이 제1제동장치로서 작용하도록 한 상기에서 설명한 실시예를 변경한 것이다.
즉, 제1도에 나타낸 것과 같이 각기 제1라인(11)과 제2라인(12)상에 설치했던 속도제어밸브(12)를 설치하지 않고 제1솔레노이드 제어밸브(13)의 배기구(E1) 및 (E2)를 제어기(19)로부터 출력된 제1제동신호(S6)에 의하여 절환되는 2-위치 및 3-포트 접속 솔레노이드 제어밸브(100)에 연결하였다.
드로틀밸브(101)를 밸브(100)의 배기라인중의 하나에 설치함으로서, 유압실린더(1)로부터는 배기가스는 드로틀밸브(101)를 통하여 방출된다.
그러므로, 배후압력이 피스톤(3)에 가해져 피스톤(3)에 제동을 건다. 제1도에 나타낸 유체장치에 의하여 얻어질 수 있는 제1제동과 같은 잇점이 거의 모두 얻어진다.
제1도에 나타낸 실시예의 제1제동장치 대신, 제어기(19)로부터 전송된 제1제동신호에 의하여 제동력이 조절되는 전기역학적 브레이크(36)(제1도 참조)를 공기실린더(1)의 볼나사축(6)의 단부(6a)에 장치하여 피스톤봉(4)에 제1제동력을 인가하게 할수도 있다.
상기의 실시예에다가 제1 및 제2제동라인을 제1 및 제2포트(P1) 및(P2)에 각기 연결할 수 있다.
제7도는 그러한 실시예를 나타내고 있다.
실시예의 구조는 제1도에 나타낸 실시예의 구조와 같다.
제7도에서, 제1제동라인(15')는 제1포트(P1)와 연통된 제1라인(11)과 연결되어 있고, 제2제동라인(16')는 제2포트(P2)와 연통된 제2라인(12)과 연결되어 있다.
게다가, 제2솔레노이드 제어밸브 대신에 하나의 2-포지션 및 3-포트 접속방향성의 제어밸브를 제1 및 제2제동라인이 만나는 위치에 구비시킬 수 있다.
본 발명에 따른 제동모우드는 실시예에 하나에 국한되지 않는다.
상기 의 설명으로부터 명백히 알 수 있는 바와 같이 본 발명에 따르면 피스톤봉의 제동을 위한 최적의 제어가 자기 브레이크에 의하여 이루어지는 제2제동과 적절히 결합되는 제2솔레노이드 제어밸브에 의하여 이루어지는 제1제동을 연속 또는 단속적으로 인가함으로서 모든 작동부분에 대해 달성된다. 그러므로, 제동작동중에 발생할 수 있는 진동과 충격이 자기브레이크만에 의하여 연속제동을 하는 종래의 것과 비교하면 현저히 경감된다.
이러한 방법에 있어서, 피스톤을 원하는 위치에 매우 정확하게 정지시켜 위치 고정시킬 수 있다.
게다가, 자기브레이크의 내구성도 대단히 향상된다. 그러므로, 상기에서 설명한 본 발명을 많은 방법으로 변경시킬 수 있다는 것을 명백히 알 수 있을 것이다.
그러한 변경이 본 발명의 정신과 범주로부터 벗어나는 것으로 간주되어서는 안되며, 이러한 기술분야에서 숙련된 사람에게 있어서 용이한 그러한 모든 변경을 첨부된 특허청구의 범위내에 속하는 것으로 간주되어야 한다.

Claims (9)

  1. 유체장치에 있어서, 관(2a)을 가진 주요몸체(2), 관(2a)에 미끌어져 움직일 수 있게 장치된 피스톤(3)과 피스톤(3)에 고정되어 주요몸체(2)에 축둘레로 회전할 수는 있으나 움직이지는 못하도록 장치되고 그것과 동축상으로 피스톤(3)에 고정된 볼너트(5)와 결합되는 볼나사축(6)과 주요몸체(2)로부터 돌출된 볼나사축(6)의 일단부를 그 내부에 수용하는 중공의 피스톤로드(4)을 구비하고 있는 유압실린더(1)와: 유압실린더(1)의 주요몸체(2)의 일단부에 고정되고 볼나사축(6)의 회전에 제동을 거는 자기브레이크(7) : 유압실린더(1)의 볼나사축(6)의 회전수를 감지하여 감지된 회전수를 나타내는 전기신호를 출력하는 회전식 부호기(8)와: 유압실린더(1)의 제1포트(P1) 도는 제2포트(P2)와 압력원을 연결하므로서 피스톤(3)을 왕복시키는 제1솔레노이드 제어밸브(13)와 : 유압실린더(1)의 제1제동압력포트(P'1)에 연결된 제1제동라인(1 5)과 : 유압실린더(1)의 제2제동압력포트(P'2)에 연결된 제2제동라인(16)과 : 제1제동압력포트(P'1) 또는 제2제동압력포트(P'2)와 압력원(14)을 연결하는 제1 및 제2제동라인(15,16)과 연결된 제2솔레노이드 제어밸브(17,18)와: 한편으로는 제1솔레노이드 제어밸브(13)를 제어하기 위한 구동신호(S3,S'3)를 출력하고, 다른 한편으로는 제1제동신호(S4,S'4)와 해당작동단면(I1…In)에 따른 제2제동신호(S5)는 물론 회전식 부호기(8)로부터 받아들인 신호와 미리 정해진 목표값(V1…Vn)을 나타내는 신호와의 편차, 제1솔레노이드 제어밸브(13)를 통하여 압력원(9)으로부터 유입되는 유체의 압력에 의하여 피스톤(3)에 배후압력을 가하도록 제2솔레노이드 제어밸브(18,17)를 온 또는 오프시키기 위한 제1제동신호(S4,S'4)와 자기브레이크(7)를 작동시키기 위한 제2제동신호(S5)를 출력시키므로서 목표위치에서 피스톤(3)이 부드럽게 정지되도록 하는 제어기(19)를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 유체장치.
  2. 제1항에 있어서, 제1제동압력포트(P'1)는 제1포트(P1)와 마주한 면에 있는 유압실린더(1)의 관(2a)에 설치되고, 제2제동압력포트(P'2)는 제2포트(P2)에 설치되고, 제2제동압력포트(P'2)는 제2포트(P2)와 마주한 면에 있는 유압실린더(1)의 관(2a)에 설치되는 것을 특징으로 하는 유체장치.
  3. 제1항에 있어서, 제어기(19)는 제2솔레노이드 제어밸브(18,17)로 송출하는 제1제동신호(S4,S'4)와 로터리엔코더(8)로부터 받아들인 신호를 기초로 하여 결정된 피스톤(3)의 실제속도를 이상 감속곡선(C)을 기초로 미리 결정된 목표속도(V1…Vn)와 비교하여 피스톤(3)의 실제속도가 목표속도(V1…Vn)보다 크거나 같으면 자기브레이브 (7)에 제2제동신호(S5)를 출력하는 간헐적 작동장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 유체장치.
  4. 제1항에 있어서, 제어기(19)는 감속의 초기에 제2솔레노이드 제어밸브(18,17)에 제1제어신호(S4,S'4)를 연속적으로 출력시키기 위한 연속작동장치와, 회전식 부호기(8)로부터 받아들인 신호를 기초로 하여 결정된 피스톤(3)의 실제속도를 이상 감속곡선(C)을 기초로 하여 미리 결정된 목표속도(V1…Vn)와 비교하여 피스톤(3)의 실제속도가 목표속도(V1…Vn)보다 크거나 같으면 자기브레이브(7)에 제2제동신호(S5)를 단속적으로 출력하는 간헐적 작동장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 유체장치.
  5. 제4항에 있어서, 볼나사축(6)에 제동력을 인가하는 전기역학적 브레이크(36)가 유압실린더(1)의 주요몸체(1)의 일단부에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 유체장치.
  6. 제2항에 있어서, 제어기(19)는 제2솔레노이드 제어밸브(18,17)에 제1제동신호(S4,S4')와, 회전식 부호기(8)로부터 받아들인 신호를 기초로 하여 결정된 피스톤(3)의 실제속도를 이상 감속곡선(C)을 기초로 하여 미리 결정된 목표속도(V1…Vn)와 비교하여 피스톤(3)의 실제속도가 목표속도(V1…Vn)보다 크거나 같으면 자기브레이크(7)에 제2제동신호(S5)를 단속적으로 출력하는 간헐적 작동장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 유체장치.
  7. 제2항에 있어서, 제어기(19)는 감속의 초기에 제2솔레노이드 제어밸브(18,17)에 제2제동신호(S4,S'4)를 연속적으로 출력시키기 위한 연속작동장치와 회전식 부호기(8)로부터 받아들인 신호를 기초로 하여 결정된 피스톤(3)의 실제속도를 이상감속곡선(C)를 기초로 하여 미리 결정된 목표속도(V1…Vn)와 비교하여 피스톤(3)의 실제속도가 목표속도(V1…Vn)보다 크거나 같으면 자기브레이크(7)에 제2제동신호(S5)를 단속적으로 출력시키는 간헐적 작동장치에 포함하는 것을 특징으로 하는 유체장치.
  8. 제7항에 있어서, 볼나사축(6)에 제동력을 인가하는 전기역학적 브레이크(36)가 유압실린더(1)의 주요몸체(2)의 일단부에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 유체장치.
  9. 유체장치에 있어서, 관(2a)을 가진 주요몸체(2)와, 관(2a)에 활동적으로 장치된 피스톤(3)과, 피스톤(3)에 고정되어 주요몸체(2)에 회전할 수는 있으나 축방향으로는 움직이지 않도록 설치되며 그것과 동축상으로 피스톤(3)에 고정된 볼너트(5)와 결합하는 볼나사축(6)과, 주요몸체(2)로부터 돌출된 볼나사축(6)의 일단부를 그 내부에 수용하는 중공의 피스톤로드(4)를 포함하는 유압실린더(1)와: 유압실린더(1)의 주요몸체(2)의 일단부에 고정되고 볼나사축(6)의 회전에 제동을 거는 자기브레이크(7)와: 유압실린더(1)의 볼나사축(6)의 회전수를 감지하여 감지된 회전수를 나타내는 전기신호를 출력시키기 위한 회전식 부호기(8)와: 유압실린더(1)의 제1포트(P1) 또는 제2포트(P2)를 압력원과 연결함으로서 피스톤(3)을 왕복시키기 위한 제1솔레노이드 제어밸브(13)와; 제1솔레노이드제어밸브(13)와 유압실린더(1)의 제1포트(P1)간의 라인(1 1)과 연결된 제1제동라인(15')와 : 제1솔로노이드 제에밸브(13)와 유압실린더(1)의 제2포트(P2)간의 라인(12)과 연결된 제2제동라인(16')과 제1포트(P1) 또는 제2포트 (P2)를 압력원(14)과 연결하기 위해 제1 및 제2제동라인( 15',16')과 연결된 제2솔레노이드 제어밸브(17,18)와: 한편으로는 제1솔레노이드 제어밸브(13)를 제어하기 위한 구동신호(S3,S'3)를 출력하고, 다른 한편으로는 제1제동신호(S4,S'4)와 해당 작동부분 (I1…In)에 따른 제2재동신호(S5)는 물론 미리 정해진 목표값(V1…Vn)을 나타내는 신호로부터 회전식 부호기(8)에서 받아들인 신호와의 편차, 제1솔레노이드 제어밸브(13)을 통하여 압력원(9)으로부터 유입되는 유체의 압력에 의하여 구동되는 피스톤(3)에 배후압력이 인가되도록 제2솔레노이드 제어밸브(17,18)를 온 또는 오프시키기 위한 제1제동신호(S4,S'4) 및 자기브레이크(7)를 작동시키기 위한 제2제동신 호(S5)를 출력시킴으로서 목표위치에 피스톤(3)이 부드럽게 정지되도록 하는 제어기( 19)를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 유체장치.
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