KR20010022791A - 작업기의 제어방법 및 그 제어장치 - Google Patents

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가와이 기요카즈
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Abstract

전기조이스틱(12a) 등의 조작전기신호에 근거하여 제어연산을 하는 컨트롤러(23)의 출력측에, 실린더제어용의 컨트롤밸브(3) 등의 전기유압변환밸브 (3a) 등을 접속한다. 컨트롤밸브 복귀압력(PT) 및 로드센싱압력(PL)을 제1및 제2의 압력검출기(18), (19)에서 검출하고, 그들 차압(ΔP)의 기동으로 유압실린더(7) 등의 기동을 검출한다. 컨트롤러(23)는, 조작전기신호와 전기유압변환밸브(3a) 등으로의 지령치와의 관계를 설정한 표준함수(F)를 갖는 함수발생기(14a)와, 표준함수(F)를 수정하는 교정연산기(20)를 구비한다. 교정연산기(20)는 표준함수(F)로 설정한 실린더기동시의 지령치와, 실제의 실린더기동시에 기억한 지령치와의 편차(ΔS)를 연산하여, 표준함수(F)에 가산한다.

Description

작업기의 제어방법 및 그 제어장치{METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING WORK MACHINE}
도 6에 유압 쇼벨 등의 작업기에 탑재되어 있는 종래의 전자제어식 로드센싱 유압시스템의 일례를 가리킨다.
도 6에 있어서, 1은 작업기에 탑재된 원동기이고, 이 원동기(1)로 구동되는 가변용량형의 유압 펌프(2)는 펌프토출유량을 제어하는 경사판제어기구(2a)를 대비하고 있다. 이 유압 펌프(2)의 토출구에는 이 유압 펌프(2)로부터 공급되는 압유의 방향을 전환하는 컨트롤밸브(3,4)의 입구포트가 접속되어 있다.
이 컨트롤밸브(3,4)의 출구포트에는 컨트롤밸브(3,4)의 압력강하, 즉 컨트롤밸브(3,4)의 입구와 출구와의 차압을 일정히 유지하기 위한 압력보상밸브(5a,5b, 6a,6b)을 사이에 세우고, 유압액튜에이터로서의 유압실린더(7,8)가 접속되어 있다.
유압 펌프(2)로부터 컨트롤밸브(3,4)의 입구포트에 이르는 관로에는 컨트롤밸브(3,4)의 중립상태시에 유압 펌프(2)의 압유를 내보내는 언로드밸브(9)가 접속되어 있다.
2개의 컨트롤밸브(3,4)의 도면상 중앙의 포트에, 배관(L1,L2)을 지나서, 두개의 컨트롤밸브(3,4)로부터 유도되는 부하압력의 고압측을 선택하는 셔틀밸브(10)의 입구가 접속되어 있다. 이 셔틀밸브(10)의 입구는 컨트롤밸브(3,4)의 중립위치로서는 탱크(11)에 연통되어 있다.
셔틀밸브(10)의 출구는 배관(L3)에 의해, 전기유압 펌프(2)의 경사판제어기구(2a), 상기 압력보상밸브(5a,5b,6a,6b) 및 상기 언로드밸브(9)의 각각의 파일롯 조작부에 연통되어 있다.
경사판제어기구(2a)는 유압 펌프(2)의 토출압력과, 상기 셔틀밸브(10)에서 선택된 고압측의 부하압력(이하, 이 부하압력을「로드센싱압력」이라 칭한다) 및 스프링으로 설정된 압력의 합이 균형을 이루도록 제어하는 제어밸브(2a1)와, 이 제어밸브(2a1)를 거친 압유에 의해 작동되어 유압 펌프(2)의 경사판의 경사각을 제어하는 액튜에이터(2a2)를 갖는다.
또한, 오퍼레이터가 조작하는 조작기로서의 전기조이스틱(12a,12b)은 이들 전기조이스틱(12a,12b)의 신호에 따라서 제어연산을 하는 컨트롤러(13)의 입력측에 접속되고, 이 컨트롤러(13)의 출력측은 컨트롤밸브(3,4)에 장착된 전기유압변환밸브(電油變換弁)(3a,3b,4a,4b)에 접속되어 있다.
컨트롤밸브(3,4)는 이들 전기유압변환밸브(3a,3b,4a,4b)에 의해 구동되고, 유압 펌프(2)로부터 작업기의 유압실린더(7,8)에 공급되는 작동유를 방향제어 및 유량제어한다.
또, 한쪽의 컨트롤밸브(3)의 전기유압변환밸브(3a,3b)은 한쪽의 전기조이스틱(12a)에 의해 제어되고, 또한, 다른 쪽의 컨트롤밸브(4)의 전기유압변환밸브 (4a,4b)은 다른 쪽의 전기조이스틱(12b)에 의해 제어한다.
도 7은 종래의 컨트롤러(13)의 제어블록도를 나타낸다. 이 도 7에 있어서, 상기 전기조이스틱(12a,12b)은 이들 전기조이스틱(12a,12b)으로부터 입력된 조작전기신호에 근거하여 전기유압변환밸브(3a,3b,4a,4b)의 지령신호를 설정하는 함수발생기 (14a,14b,15a,15b)에 접속되고, 이들 함수발생기(14a,14b,15a,15b)는, 전기유압변환밸브 (3a,3b,4a,4b)을 구동하는 드라이버(16a,16b,17a,17b)를 사이에 끼우고, 전기유압변환밸브(3a,3b,4a,4b)의 각각의 솔레노이드부에 접속되어 있다.
상기 전자제어식 로드센싱유압시스템에 있어서, 전기조이스틱(12a,12b)을 조작하면, 컨트롤러(13)내의 함수발생기(14a,14b,15a,15b)로 전기유압변환밸브 (3a,3b,4a,4b)의 지령신호가 설정되고, 드라이버(16a,16b,17a,17b)를 사이에 끼우고 전기유압변환밸브(3a,3b,4a,4b)이 구동되고, 컨트롤밸브(3,4)가 구동된다.
컨트롤밸브(3,4)의 구동에 의해, 유압실린더(7,8)에 압유가 공급되면, 컨트롤밸브(3,4)로부터 배관(L1,L2)에서 부하압력이 셔틀밸브(10)에 유도되고, 이 셔틀밸브(10)에서 고압측이 로드센싱압력으로서 선택되어, 배관(L3)을 개재하여 유압 펌프(2)의 경사판제어기구(2a), 압력보상밸브(5a,5b,6a,6b) 및 언로드밸브(9)에 유도된다.
그 결과, 셔틀밸브(10)에서 선택된 로드센싱압력이 유압 펌프(2)의 경사판제어기구(2a)의 제어밸브(2a1)에 유도되기 때문에, 유압 펌프(2)의 토출압력은 로드센싱압력보다도 규정압력만큼만 높은 압력으로 설정된다.
또한, 압력보상밸브(5a,5b,6a,6b)에 의해 컨트롤밸브(3,4)의 입구와 출구의 차압이 일정히 유지되고, 컨트롤밸브(3,4)의 개방면적에 비례하여 펌프유량이 유압실린더(7,8)에 배분된다.
상기한 바와 같은 종래의 전자제어식 로드센싱유압시스템에 있어서는 드라이버(16a,16b,17a,17b), 전기유압변환밸브(3a,3b,4a,4b) 또는 컨트롤밸브(3,4)의 고체차이에 의해, 유압실린더(7,8)가 움직이기 시작할 때의 전기조이스틱(12a,12b)의 신호에 격차가 생긴다.
본 발명은 이러한 점에 비추어 이루어진 것이며, 조작전기신호에 의해 작업기의 유압액튜에이터가 제어하는 제어계에 개재하는 요소의 고체차이에 의해, 유압액튜에이터가 기동할 때의 조작전기신호에 격차가 생기는 것을 방지하는 작업기의 제어방법 및 그 제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 전자제어식 로드센싱 유압시스템을 탑재한 작업기의 제어방법 및 그 제어장치에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 작업기의 제어장치의 일 실시형태인 전자제어식 로드센싱 유압시스템을 나타내는 전기·유압회로도이며,
도 2는 상기와 같은 유압시스템에 있어서의 컨트롤러의 제어연산블록을 나타내는 블록도이며,
도 3은 상기와 같은 컨트롤러에 있어서의 교정연산기의 연산플로우를 나타내는 플로우챠트이며,
도 4는 상기와 같은 유압시스템에 있어서의 컨트롤밸브의 스풀변위량과 차압 ΔP와의 관계를 나타내는 특성도이며,
도 5는 상기와 같은 컨트롤러에 있어서의 함수발생기의 특성수정을 설명하기 위한 특성도이며,
도 6은 종래의 전자제어식 로드센싱 유압시스템의 일 예를 나타내는 전기·유압회로도이며,
도 7은 종래의 유압시스템에 있어서의 컨트롤러의 제어연산블록을 나타내는 블록도이다.
본 발명의 작업기의 제어방법은 조작전기신호를 함수발생기에 입력하여 함수발생기에서 출력된 지령치에 기인하여, 작업기의 유압액튜에이터를 구동하는 유압회로의 컨트롤밸브를 제어하는 작업기의 제어방법에 있어서, 상기 함수발생기에 미리 설정된 표준함수에 있어서의 유압액튜에이터 기동시의 지령치와, 실제로 유압액튜에이터가 기동하였을 때에 기억된 지령치와의 차에 의해 교정편차를 연산하여, 이 교정편차를 표준함수에 가산하여 함수발생기에 수정함수를 설정하여, 이 수정함수에 의해 변환된 지령치에 기인하고 상기 컨트롤밸브를 제어하는 방법이다.
그리고, 함수발생기에 미리 설정된 표준함수에 있어서의 유압액튜에이터 기동시의 지령치와, 실제로 유압액튜에이터가 기동하였을 때에 기억된 지령치와의 차에 의해 교정편차를 연산하고, 이 교정편차를 표준함수에 가산하여 함수발생기에 수정함수를 설정하여, 이 수정함수에 의해 변환된 지령치에 기인하여 컨트롤밸브를 제어하므로, 함수발생기의 수정함수를 이용하여, 조작전기신호에 의해 작업기의 유압액튜에이터를 제어하는 제어계에 개재하는 요소, 예컨대 함수발생기와 유압액튜에이터와의 사이에 개재하는 컨트롤밸브 등의 고체차이에 의해 생기는, 유압액튜에이터 기동시의 조작전기신호의 격차를 소거할 수 있고, 균일한 조작성을 확보할 수 있다.
또한, 본 발명의 작업기의 제어방법은 부하측의 로드센싱압력과, 컨트롤밸브에서 탱크측의 복귀회로에 생긴 컨트롤밸브복귀압력을 검출하고, 이들 로드센싱압력과 컨트롤밸브복귀압력과의 차압을 연산하여, 이 차압이 기동된 시점을 실제로 유압액튜에이터가 기동한 시점으로서, 그 때에 기억된 지령치와, 표준함수에 있어서의 유압액튜에이터 기동시의 지령치와의 차이에 의해 교정편차를 연산하는 방법이다.
그리고, 로드센싱압력과 컨트롤밸브복귀압력과의 차압이 기동된 시점으로부터 실제로 유압액튜에이터가 기동한 시점을 확실히 식별할 수 있다.
또한, 본 발명의 작업기의 제어방법은 로드센싱압력과 컨트롤밸브 복귀압력과의 차압이 설정된 제로보다 조금 더 큰 일정한 기준압력보다도 커진 시점을 차압이 기동된 시점으로 하는 방법이다.
그리고, 제로보다 조금 더 큰 일정한 기준압력을 판단기준으로서, 상기 차압이 이 기준압력보다도 커진 시점에서, 차압의 기동상태를 정확히 판별할 수 있고, 그 시점에서의 지령치를 기억하고 정확한 교정편차를 연산할 수 있다.
본 발명의 작업기의 제어장치는 유압 펌프와, 조작전기신호를 입력하는 조작기와, 이 조작기로부터 발신된 조작전기신호에 근거하여 제어연산을 하는 컨트롤러와, 이 컨트롤러의 출력측에 접속된 전기유압변환밸브과, 이 전기유압변환밸브에 의해 구동되고, 유압 펌프로부터 작업기의 유압액튜에이터에 공급되는 작동유를 제어하는 컨트롤밸브와, 유압액튜에이터가 실제로 기동한 시점을 검출하는 검출기를 구비하고, 상기 컨트롤러는 상기 조작전기신호와 상기 전기유압변환밸브으로의 지령치와의 관계를 설정한 표준함수를 갖는 함수발생기와, 이 함수발생기의 출력에 근거하여 전기유압변환밸브을 구동하는 드라이버와, 상기 표준함수를 수정하는 교정연산기를 구비한 것이다. 이 교정연산기는 상기 검출기에 의해 검출된 유압액튜에이터의 실제의 기동시점에서의 전기유압변환밸브에 대하는 지령치를 기억하고, 이 기억된 지령치와, 함수발생기의 표준함수로써 미리 설정된 유압액튜에이터 기동시의 지령치와의 차에서 교정편차를 연산하고, 이 교정편차를 표준함수에 가산하여 함수발생기에 수정함수를 설정하는 기능을 갖는 것이다.
그리고, 컨트롤러의 교정연산기에 의해, 유압액튜에이터의 실제의 기동시점에서의 전기유압변환밸브에 대한 지령치를 기억하고, 이 기억된 지령치와, 함수발생기의 표준함수로써 미리 설정된 유압액튜에이터 기동시의 지령치와의 차에서 교정편차를 연산하고, 이 교정편차를 표준함수에 가산하여 함수발생기에 수정함수를 설정하므로 이 함수발생기의 수정함수를 이용하여, 조작전기신호에 의해 작업기의 유압액튜에이터를 제어하는 제어계에 개재하는 요소, 예컨대 함수발생기와 유압액튜에이터와의 사이에 개재하는 드라이버, 전기유압변환밸브, 컨트롤밸브 등의 고체차이에 의해 생기는 유압액튜에이터의 기동시에 있어서의 조작기의 조작전기신호 격차를 소거할 수 있고, 균일한 조작성을 확보할 수 있다.
또한, 본 발명의 작업기의 제어장치는 유압액튜에이터의 기동시점을 검출하는 검출기가 컨트롤밸브의 복귀회로에 생긴 컨트롤밸브 복귀압력을 검출하는 제1의 압력검출기와, 부하측의 로드센싱압력을 검출하는 제2의 압력검출기를 구비하고, 교정연산기는 상기 로드센싱압력과 상기 컨트롤밸브복귀압력과의 차압을 연산하여, 이 차압이 제로보다도 조금 높게 설정된 일정한 기준압력을 상회한 시점을 유압액튜에이터의 실제의 기동시점으로 판단하는 것이다.
그리고, 유압액튜에이터가 작동정지하고 있을 때는, 2개의 압력검출기로 각각 검출된 로드센싱압력과 컨트롤밸브 복귀압력과의 차압은 제로가 되므로, 이 제로보다도 조금 높게 설정된 기준압력에 따라 유압액튜에이터의 기동상태를 확실하게 판별할 수 있다.
이하, 본 발명의 일 실시의 형태를 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한다.
도 1은 본 발명에 관한 유압 쇼벨 등의 작업기에 탑재되어 있는 전자제어식 로드센싱 유압시스템을 나타내지만, 그 유압시스템의 기본적인 로드센싱회로는 도 6에 나타낸 종래의 로드센싱회로와 같은 구성이므로, 동일개소에 동일부호를 붙여, 그 설명을 생략한다.
상기 기본적인 로드센싱회로에 덧붙여, 시스템교정을 위하여 상기 컨트롤밸브(3,4)에서 탱크(11)측으로 배치설비된 복귀배관에, 컨트롤밸브(3,4)로부터 탱크(11)로의 복귀회로에 생긴 컨트롤밸브복귀압력 PT를 검출하는 제1의 압력검출기(18)가 설치되고, 또한, 셔틀밸브(10)의 출구측의 배관(L3)에 이 셔틀밸브(10)에 의해 선택된 고압측의 부하압력인 로드센싱압력 PL을 검출하는 제2의 압력검출기(19)가 설치되어, 이들 압력검출기(18,19)의 신호출력부가 컨트롤러(23)에 접속되어 있다.
이 컨트롤러(23)는 조작기로서의 전기조이스틱(12a,12b)에서 입력된 조작전기신호에 따른 전기유압변환밸브 지령치를 압력검출기(18,19)에서 입력된 압력신호를 감시하면서 교정연산하고, 출력측에 접속된 컨트롤밸브(3,4)의 전기유압변환밸브(3a,3b, 4a,4b)에 구동지령신호를 출력하여, 컨트롤밸브(3,4)를 구동하여, 유압 펌프(2)로부터 유압액튜에이터로서 유압실린더(7,8)에 공급되는 작동유를 제어한다.
도 2는 상기 컨트롤러(13)의 제어연산블록도를 나타낸다. 이 컨트롤러(23)는 상기 전기조이스틱(12a)에서 입력된 조작전기신호와 상기 전기유압변환밸브(3a)으로의 지령치와의 관계를 설정한 표준함수를 갖는 함수발생기(14a)와, 이 함수발생기(14a)의 출력에 따라서 전기유압변환밸브(3a)을 구동하는 드라이버(16a)와, 함수발생기(14a)가 갖는 표준함수를 자동수정하기 위한 교정연산기(20)를 구비하고 있다.
이 도 2에 있어서, 상기 전기조이스틱(12a)은 상기 함수발생기(14a)에 접속되며, 또한, 상기 컨트롤밸브 복귀압력 PT를 검출하는 상기 압력검출기(18)와, 로드센싱압력 PL을 검출하는 상기 압력검출기(19)는 모두 교정연산기(20)에 접속되어 있다. 또한, 이 교정연산기(20)에는 교정연산기(20)를 기동하는 스위치(21)가 접속되어 있다.
교정연산기(20)는 함수발생기(14a)에 접속되고, 함수발생기(14a)의 내부함수를 이용하거나, 수정하기도 한다. 즉, 교정연산기(20)는 나중에 상세히 설명하는 바와 같이, 상기 로드센싱압력 PL및 상기 컨트롤밸브 복귀압력 PT에 따라서 이들 차압 ΔP를 연산하고, 이 차압 ΔP가 일정한 기준압력을 상회한 시점의 전기유압변환밸브(3a)에 대한 함수발생기(14a)의 지령치를 기억하고, 이 기억된 지령치와, 함수발생기(14a)의 표준함수로써 미리 설정된 유압 실린더 기동시의 지령치와의 차로 교정편차를 연산하고, 이 교정편차를 표준함수에 가산하여 함수발생기(14a)에 수정함수를 설정하는 기능을 갖는다.
또, 도 2에서는 1개의 전기유압변환밸브(3a)의 제어연산블록도를 나타내고 있는데, 다른 전기유압변환밸브(3b,4a,4b)에 관해서도, 함수발생기(14a), 드라이버(16a) 및 교정연산기(20)와 같은 제어연산블록(도시하지 않음)이 각각 적용된다.
그리고, 상기 함수발생기(14a)에 미리 설정된 표준함수에 있어서의 유압실린더 기동시의 전기유압변환밸브 지령치와, 실제로 유압실린더(7)가 기동하였을 때에 기억된 전기유압변환밸브 지령치와의 차에 의해 교정편차를 연산하고, 이 교정편차를 표준함수에 가산하여 함수발생기(14a)에 수정함수를 설정하여, 이 수정함수에 의해 변환된 지령치에 기인하여 상기 컨트롤밸브(3)를 제어한다.
실제로 유압실린더(7)가 기동한 시점은 부하측의 로드센싱압력 PL과 컨트롤밸브 복귀압력 PT를 검출하고, 이들의 로드센싱압력 PL과 컨트롤밸브복귀압력 PT와의 차압 Δp를 연산하여, 이 차압 ΔP가 기동된 시점을 현실의 유압실린더 기동시점으로 한다.
또한, 상기 차압 ΔP가 기동된 시점은 유압실린더(7)의 작동 중에 상기 차압 ΔP가 제로보다 조금 더 큰 일정한 기준압력 ΔP set를 설정하고, 이 일정한 기준압력 ΔP set보다도 상기 차압 ΔP가 커진 시점을 상기 차압 ΔP의 기동시점으로 한다.
다음에, 이 도 1 및 도 2에 나타낸 실시형태의 작용을 도 3 내지 도 5를 참조하면서 상세히 설명한다.
도 3은 교정연산기(20)의 연산플로우챠트를 나타낸다. 이 교정연산기(20)는 스위치(21)가 온이며, 또한 전기조이스틱(12a)만을 조작하였을 때에 기동된다.
(스텝 1)
기동된 교정연산기(20)는 압력검출기(18)에 의하여 검출한 컨트롤밸브 복귀압력 PT와, 압력검출기(19)에 의해 검출한 로드센싱압력 PL을 읽어냄과 동시에, 함수발생기(14a)로부터 출력된 전기유압변환밸브 지령치를 읽어낸다.
(스텝 2)
다음에, 로드센싱압력 PL로부터 컨트롤밸브 복귀압력 PT를 감산하여, 차압 ΔP를 구한다.
도 4는 컨트롤밸브(3)의 가동변체인 스풀의 변위량과, 상기 차압 ΔP와의 관계를 나타낸다. 컨트롤밸브(3)의 스풀이 중립상태에서는 도 1에 나타낸 바와 같이 로드센싱압력 PL은 탱크(11)에 유도되고 있으며, 로드센싱압력 PL은 컨트롤밸브복귀압력 PT와 같이 되기 때문에, 로드센싱압력 PL과 컨트롤밸브 복귀압력 PT와의 차압 ΔP는 제로가 된다.
컨트롤밸브(3)의 스풀이 움직여, 유압 펌프(2)로부터 토출된 유압 펌프압력이 유압실린더측에 공급되고, 유압실린더(7)가 움직이기 시작하면, 유압실린더(7)의 부하압력이 로드센싱압력 PL이 되어, 이 로드센싱압력 PL이 컨트롤밸브 복귀압력 PT보다도 크게 되어, 도 4에 나타낸 바와 같이 상기 차압 ΔP가 기동한다.
여기서, 편의상 제로보다도 약간 큰 일정한 기준압력 ΔP set를 미리 설정하여 놓는다.
(스텝 3)
도 3에 나타낸 바와 같이, 상기 차압 ΔP를 상기 기준압력 ΔP set와 비교한다.
(스텝 4)
상기 차압 ΔP가 제로인 경우와 같이 (차압 ΔP)＜(기준압력 ΔP set)인 경우는, 프래그를 제로로 설정하여 다음 연산 싸이클에 옮겨진다.
(스텝 5)
한편, 상기 스텝 3에 있어서, 상기 차압 ΔP가 기동된 경우, 즉, (차압 ΔP)＞(기준압력 ΔP set)인 경우는 프래그가 1인지 아닌지를 판단하고, 이 경우는 프래그가 제로이므로 다음 스텝 6으로 나아간다.
(스텝 6)
프래그를 1로 설정함과 동시에, 그 때의 전기유압변환밸브(3a)에 대한 지령치 So를 기억한다.
(스텝 7)
다음 연산 싸이클에서는 스텝 3으로써 (차압 ΔP)＞(기준압력 ΔP set)이므로, 스텝 5로 나아가고, 또한, 이 스텝 5에서, 프래그가 1로 세트되어 있으니까 스텝 7에 진행하여, 함수발생기(14a)의 표준함수로써 미리 설정된 유압실린더 기동시의 전기유압변환밸브 지령치 S set와, 스텝 6에서 기억된 전기유압변환밸브 지령치 So와의 차로부터 교정편차 ΔS를 연산하여, 교정연산루틴에서부터 나와, 교정연산을 종료한다.
상기의 교정편차 ΔS는 도 5에 나타낸 바와 같이 함수발생기(14a)에 있어서의 표준함수 F에 가산되고, 표준함수 F를 교정편차 ΔS만 세로축방향으로 평행이동한 수정함수 Fα(= F + ΔS)가 설정된다. 그리고, 이 수정함수 Fα가 함수발생기(14a)에 있어서의 통상의 작동시의 함수로서 쓰인다.
이상의 교정연산으로 얻어진 함수발생기(14a)의 수정함수 Fα를 쓰는 것에 의해, 조작전기신호에 따라 작업기의 유압 실린더(7)를 제어하는 제어계에 개재하는 드라이버(16a), 전기유압변환밸브(3a), 컨트롤밸브(3)의 고체차이에 의해 유압실린더(7)가 움직이기 시작할 때의 전기조이스틱(12a)의 조작전기신호의 격차를 소거한다.
마찬가지로, 드라이버(16b), 전기유압변환밸브(3b), 컨트롤밸브(3)의 고체차이에 의해 유압실린더(7)가 움직이기 시작할 때의 전기조이스틱(12a)의 신호의 격차를 소거하고, 또한, 드라이버(17a), 전기유압변환밸브(4a), 컨트롤밸브(4)의 고체차이에 의해 유압실린더(8)가 움직이기 시작할 때의 전기조이스틱(12b)의 신호 격차를 소거하고, 또한 드라이버(17b), 전기유압변환밸브(4b), 컨트롤밸브(4)의 고체차이에 의해 유압 실린더(8)가 움직이기 시작할 때의 상기 조이스틱(12b)의 신호 격차를 소거한다.
또, 도시된 실시형태에서는 유압 실린더(7,8)의 기동시점을 검출하는 검출기로서, 컨트롤밸브복귀압력 PT를 검출하는 압력검출기(18)와, 로드센싱압력 PL을 검출하는 압력검출기(19)를 예시하고, 로드센싱압력 PL과 컨트롤밸브 복귀압력 PT와의 차압 ΔP의 기동에 의해 유압실린더(7,8)의 기동시점을 검출하고 있지만, 이 유압 실린더(7,8)의 기동시점을 검출하는 검출기의 다른 실시형태로서, 예컨대, 유압 펌프(2)와 컨트롤밸브(3,4)와의 사이의 펌프토출관로에, 펌프토출압력을 검출하는 펌프토출압력센서(도시하지 않음)를 설치하여, 이 펌프토출압력 센서의 검출치가 설정치보다 높아지는 시점을 갖고, 유압실린더(7,8)가 실제로 기동한 시점으로서 처리하여도 좋다.
이상과 같이, 본 발명의 제어방법 및 제어장치는 전자제어식 로드센싱 유압시스템을 탑재한 작업기에 널리 이용할 수 있다. 특히 바람직한 것은 유압쇼벨 등의 건설기계에 대한 적용이다.

Claims (5)

  1. 조작전기신호를 함수발생기에 입력하여 함수발생기에서 출력된 지령치에 기인하여, 작업기의 유압액튜에이터를 구동하는 유압회로의 컨트롤밸브를 제어하는 작업기의 제어방법에 있어서,
    상기 함수발생기에 미리 설정된 표준함수에 있어서의 유압액튜에이터 기동시의 지령치와, 실제로 유압액튜에이터가 기동하였을 때에 기억된 지령치와의 차에 의해 교정편차를 연산하고,
    이 교정편차를 표준함수에 가산하여 함수발생기에 수정함수를 설정하여,
    이 수정함수에 의해 변환된 지령치에 기인하여 상기 컨트롤밸브를 제어하는 것을 특징으로 하는 작업기의 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 부하측의 로드센싱압력과, 컨트롤밸브보다 탱크측의 복귀회로에 생긴 컨트롤밸브 복귀압력을 검출하고,
    이들 로드센싱압력과 컨트롤밸브 복귀압력과의 차압을 연산하여,
    이 차압이 기동된 시점을 실제로 유압액튜에이터가 기동한 시점으로서, 그 때에 기억된 지령치와, 표준함수에 있어서의 유압액튜에이터 기동시의 지령치와의 차에 의해 교정편차를 연산한 것을 특징으로 하는 작업기의 제어방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 로드센싱압력과 컨트롤밸브 복귀압력과의 차압이 설정된 제로보다 조금 더 큰 일정한 기준압력보다도 커진 시점을 차압이 기동된 시점으로 하는 것을 특징으로 하는 작업기의 제어방법.
  4. 유압 펌프와,
    조작전기신호를 입력하는 조작기와,
    이 조작기로부터 발신된 조작전기신호에 근거하여 제어연산을 하는 컨트롤러와,
    이 컨트롤러의 출력측에 접속된 전기유압변환밸브과,
    이 전기유압변환밸브에 의해 구동되어, 유압 펌프로부터 작업기의 유압액튜에이터에 공급되는 작동유를 제어하는 컨트롤밸브와,
    유압액튜에이터가 실제로 기동한 시점을 검출하는 검출기를 구비하고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 조작전기신호와 상기 전기유압변환밸브으로의 지령치와의 관계를 설정한 표준함수를 갖는 함수발생기와, 이 함수발생기의 출력에 근거하여 전기유압변환밸브을 구동하는 드라이버와,
    상기 검출기에 의해 검출된 유압액튜에이터의 실제의 기동시점에서의 전기유압변환밸브에 대한 지령치를 기억하고, 이 기억된 지령치와, 함수발생기의 표준함수로써 미리 설정된 유압액튜에이터 기동시의 지령치와의 차로 교정편차를 연산하여, 이 교정편차를 표준함수에 가산하고 함수발생기에 수정함수를 설정하는 교정연산기를 구비한 것을 특징으로 하는 작업기의 제어장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 유압액튜에이터의 기동시점을 검출하는 검출기는
    컨트롤밸브의 복귀회로에 생긴 컨트롤밸브 복귀압력을 검출하는 제1의 압력검출기와, 부하측의 로드센싱압력을 검출하는 제2의 압력검출기를 구비하고,
    교정연산기는 상기 로드센싱압력과 상기 컨트롤밸브 복귀압력과의 차압을 연산하고, 이 차압이 제로보다 조금 더 높게 설정된 일정한 기준압력을 상회한 시점을 유압액튜에이터의 실제의 기동시점이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 작업기의 제어장치.
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