JPH06337003A - 作業車の油圧アクチュエータ操作構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業装置駆動用の油圧アクチュエータに作動
油を給排操作する電磁比例弁を備え、操作レバーの操作
位置に応じて電磁比例弁に操作電流を流して、これを操
作するように構成した作業車の油圧アクチュエータ操作
構造において、電磁比例弁の各個体差による操作レバー
の操作位置と電磁比例弁の位置とのバラ付きを防止す
る。 【構成】 操作レバー２４が中立停止位置Ｎから作動位
置Ｒ，Ｌ側に操作され始めた際に、電磁比例弁１９が中
立位置から作動油の供給位置側に最初に作動し始める起
動操作電流Ｉ１を検出して、検出された起動操作電流Ｉ
１を電磁比例弁１９に出力される操作電流に加えて、こ
れを補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、機体に備えられた作業
装置駆動用の油圧アクチュエータに対して、作動油を給
排操作する流量制御可能な電磁比例弁、この電磁比例弁
の操作用で人為的に操作される人為操作具（操作レバー
や操作ペダル等）を備えて構成される作業車の油圧アク
チュエータ操作構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】前述のような作業車の油圧アクチュエー
タ操作構造の一例として、特開平２−２５６９０１号公
報に開示されているようなものがある。この構成では、
旋回駆動用の油圧モータ（前記公報の第１図中の１３）
（油圧アクチュエータに相当）、ポンプからの作動油を
給排操作して油圧モータを作動させる流量制御可能な電
磁比例弁（前記公報の第１図中の３）、操作レバー（前
記公報の第１図中の１４）（人為操作具に相当）、操作
レバーの操作位置を検出する位置センサー（前記公報の
第１図中の１８）を備えている。

【０００３】これにより、位置センサーの検出値に基づ
き前記公報の第２図に示すように、操作レバーを中立停
止位置に操作していると、電磁比例弁が中立位置に操作
されて油圧モータが停止している。そして、操作レバー
を中立停止位置から作動位置側に操作していくと、この
操作量が大きくなるほど電磁比例弁からの作動油の流量
が大きくなるように電磁比例弁に操作電流が流されて、
電磁比例弁が中立位置から作動油の供給位置側に操作さ
れていく。以上のように、操作レバーを中立停止位置か
ら大きく操作するほど、油圧モータが高速で作動するの
であり、操作レバーの操作位置により油圧モータを所望
の作動速度で作動させることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述の構成において各
作業車や各作業状態に関係なく、操作レバーの操作位置
と油圧モータの作動速度とを一致させる為には、操作レ
バーの操作位置と電磁比例弁からの作動油の流量とが、
各作業車や各作業状態において一致していることが必要
である。

【０００５】しかしながら、例えば各電磁比例弁におい
て個体差が生じていると、各作業車において操作レバー
の操作位置に対応する電磁比例弁の操作量が異なり、こ
の電磁比例弁からの作動油の流量が異なることがある。
これにより、各作業車において、操作レバーを同じだけ
操作しても油圧モータの作動速度が異なってくるような
場合が生じる。

【０００６】そして、各作業車において操作レバーの操
作位置に対応する電磁比例弁の操作量が同じでも、電磁
比例弁に作動油を供給するポンプからの流量が変化する
と、この電磁比例弁からの作動油の流量も変化すること
になり、各作業状態おいて操作レバーを同じだけ操作し
ても油圧モータの作動速度が異なってくるような場合が
生じる。本発明は電磁比例弁の個体差や作業状態の変化
に左右されることなく、人為操作具の操作位置と油圧ア
クチュエータの作動速度とを常に同一に設定することが
できるように構成することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな作業車の油圧アクチュエータ操作構造において、次
のように構成することにある。つまり、 〔１〕機体に備えられた作業装置駆動用の油圧アクチュ
エータに、ポンプからの作動油を給排操作して、これを
作動させる流量制御可能な電磁比例弁と、人為的に操作
される人為操作具と、人為操作具の操作位置を検出する
位置センサーとを備えて、位置センサーの検出値に基づ
いて、人為操作具が中立停止位置に操作されていると電
磁比例弁を中立位置に操作し、且つ、中立停止位置から
作動位置側への人為操作具の操作量に対応して、この操
作量が大きくなるほど電磁比例弁からの作動油の流量が
大きくなるように、電磁比例弁に操作電流を流してこれ
を中立位置から作動油の供給位置側に操作する制御手段
を備えると共に、人為操作具が中立停止位置から作動位
置側に操作され始めた際に、電磁比例弁が中立位置から
作動油の供給位置側に作動し始める起動操作電流を検出
する検出手段と、検出された起動操作電流を制御手段か
ら電磁比例弁に出力される操作電流に加える補正手段と
を備えてある。

【０００８】〔２〕機体に備えられた作業装置駆動用の
油圧アクチュエータに、ポンプからの作動油を給排操作
して、これを作動させる流量制御可能な電磁比例弁と、
人為的に操作される人為操作具と、人為操作具の操作位
置を検出する位置センサーとを備えて、位置センサーの
検出値に基づいて、人為操作具が中立停止位置に操作さ
れていると電磁比例弁を中立位置に操作し、且つ、中立
停止位置から作動位置側への人為操作具の操作量に対応
して、この操作量が大きくなるほど電磁比例弁からの作
動油の流量が大きくなるように、電磁比例弁に操作電流
を流してこれを中立位置から作動油の供給位置側に操作
する制御手段を備えると共に、ポンプから電磁比例弁に
供給される作動油の流量を検出する流量検出手段と、流
量検出手段による検出流量が大きくなると、制御手段か
ら電磁比例弁に出力される操作電流を流量減少側に補正
し、流量検出手段による検出流量が小さくなると、制御
手段から電磁比例弁に出力される操作電流を流量増大側
に補正する補正手段とを備えてある。

【０００９】

【作用】

〔Ｉ〕前項〔１〕のように構成すると、各電磁比例弁に
おいて個体差が生じている場合には、例えば図４の実線
Ａ１に示すような人為操作具２４の操作位置と操作電流
との関係を設定してから、試験的に人為操作具２４を中
立停止位置Ｎから作動位置Ｒ，Ｌ側にゆっくりと操作し
てみる。このような操作を行うと、人為操作具２４を中
立停止位置Ｎから作動位置Ｒ，Ｌ側に操作し始めた際
に、電磁比例弁１９が中立位置から作動油の供給位置側
に最初に作動し始める起動操作電流Ｉ１が検出される。

【００１０】そして、図４の一点鎖線Ａ２に示すよう
に、設定されている実線Ａ１に対して起動操作電流Ｉ１
が上乗せされて、見掛け上、最初に設定された実線Ａ１
が新たに一点鎖線Ａ２に変更される状態となる。これに
より、人為操作具２４の操作により一点鎖線Ａ２に基づ
いて、電磁比例弁１９に操作電流が流されることになる
のである。以上のような起動操作電流Ｉ１は、各電磁比
例弁１９の微妙な特性の違いにより、各作業装置におい
て各々異なる。従って、起動操作電流Ｉ１の設定を各作
業装置において行っていくと、各作業装置において人為
操作具２４の操作位置と電磁比例弁１９からの作動油の
流量（作業装置の作動速度）との関係を同一にすること
ができるのである。

【００１１】〔ＩＩ〕前項〔２〕のように構成すると、
各作業状態おいて人為操作具を同じだけ操作しても油圧
アクチュエータの作動速度が異なってくるような場合に
は、ポンプから電磁比例弁に供給される作動油の流量が
大きくなると、電磁比例弁に出力される操作電流が流量
減少側に補正される。逆に、ポンプから電磁比例弁に供
給される作動油の流量が小さくなると、電磁比例弁に出
力される操作電流が流量増大側に補正される。

【００１２】これにより、一つの作業装置において、作
業状態に応じポンプから電磁比例弁に供給される作動油
の流量が変化しても、これに関係なく人為操作具の操作
位置と電磁比例弁からの作動油の流量（作業装置の作動
速度）との関係を同一にすることができるのである。

【００１３】

【発明の効果】請求項１及び２のように構成すると、電
磁比例弁の個体差や作業状態の変化によるポンプ側の作
動油の流量の変化に左右されることなく、人為操作具の
操作位置と油圧アクチュエータの作動速度とを常に同一
に設定することができるようになり、作業車における作
業装置の操作性の向上及び安定化を図ることができるよ
うになる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図１に示すように、左右一対の前輪１及び後輪２
で支持された機体の前部にエンジン３、中央に操縦部
４、後部にミッションケース５を備えて作業車の一例で
ある農用トラクタを構成しており、機体の前部にドーザ
装置６、機体の後部にバックホウ装置７（作業装置に相
当）をアタッチメントとして備えている。

【００１５】次に、バックホウ装置７について説明す
る。図１に示すようにミッションケース５の後部に連結
される支持部８、この支持部８の縦軸芯Ｐ１周りに左右
一対の油圧シリンダ９，１０（油圧アクチュエータに相
当）により揺動操作されるスイングブラケット１１、こ
のスイングブラケット１１の横軸芯Ｐ２周りに油圧シリ
ンダ１５により揺動操作されるブーム１２、このブーム
１２の先端の横軸芯Ｐ３周りに油圧シリンダ１６により
揺動操作されるアーム１３、このアーム１３の先端の横
軸芯Ｐ４周りに油圧シリンダ１７により揺動操作される
バケット１４、油圧シリンダ３４により昇降操作される
左右一対のアウトリガー３３、並びに、支持部８に固定
されている操縦部１８等によりバックホウ装置７を構成
している。

【００１６】（２）次に、バックホウ装置７の操作構造
について説明する。図３に示すようにスイングブラケッ
ト１１用の一対の油圧シリンダ９，１０に対する電磁比
例弁１９、ブーム１２用の油圧シリンダ１５に対する制
御弁２０、アウトリガー３３用の油圧シリンダ３４に対
する一対の制御弁３５、アーム１３用の油圧シリンダ１
６に対する制御弁２１、及びバケット１４用の油圧シリ
ンダ１７に対する制御弁２２が備えられている。電磁比
例弁１９はセンターバイパス型式で中立復帰型であり、
制御弁２０，２１，２２，３５はセンターバイパス型式
で機械操作式である。そして、電磁比例弁１９及び制御
弁２０，２１，２２，３５がポンプ２５に対して並列的
に接続されている。

【００１７】図１及び図３に示すようにバックホウ装置
７の操縦部１８に前後左右に操作自在な右操作レバー２
３と左操作レバー２４（人為操作具に相当）が備えられ
ていおり、右操作レバー２３とブーム１２用の制御弁２
０及びバケット１４用の制御弁２２とが機械的に連動連
結されている。これにより、右操作レバー２３を前後に
操作すると制御弁２０が切換操作されて、ブーム１２が
揺動操作されるのであり、右操作レバー２３を左右に操
作すると制御弁２２が切換操作されて、バケット１４が
揺動操作される。

【００１８】左操作レバー２４とアーム１３用の制御弁
２１とが機械的に連動連結されており、左操作レバー２
４を前後に操作すると制御弁２１が切換操作されてアー
ム１３が揺動操作される。そして、左操作レバー２４の
左右方向の操作位置を検出する位置センサー２６が備え
られて、位置センサー２６の検出値が制御装置２７（制
御手段に相当）に入力されている。左操作レバー２４を
左右に操作すると位置センサー２６の検出値に基づき、
制御装置２７からの操作電流により電磁比例弁１９が操
作されて、スイングブラケット１１が左右に揺動操作さ
れるのである。

【００１９】（３）次に、バックホウ装置７におけるス
イングブラケット１１の操作について説明する。図２
（イ）及び図１に示すようにバックホウ装置７の支持部
８の縦軸芯Ｐ１周りに、スイングブラケット１１が左右
に揺動自在に支持されており、縦軸芯Ｐ１を挟んで左右
一対の複動型の油圧シリンダ９，１０が、スイングブラ
ケット１１に接続されている。図２（イ）及び図３に示
すように、電磁比例弁１９からの一対の油路２８，２９
のうちの一方の油路２８が、一方の油圧シリンダ９の伸
長側の油室９ａと、他方の油圧シリンダ１０の収縮側の
油室１０ｂに並列的に接続されており、他方の油路２９
が一方の油圧シリンダ９の収縮側の油室９ｂと、他方の
油圧シリンダ１０の伸長側の油室１０ａに並列的に接続
されている。

【００２０】図２（イ）に示す状態はスイングブラケッ
ト１１を左右中央に位置させている状態である。この状
態から例えば電磁比例弁１９から油路２８に作動油を供
給すると、一方の油圧シリンダ９が伸長し始め他方の油
圧シリンダ１０が収縮し始めて、スイングブラケット１
１が左に揺動し始める。

【００２１】そして、図２（ロ）に示すように一方の油
圧シリンダ９が縦軸芯Ｐ１上に達すると、この油圧シリ
ンダ９がストロークエンド付近にまで伸長することにな
る。これにより、他方の油圧シリンダ１０の収縮作用に
よって、この油圧シリンダ１０の伸長側の油室１０ａか
ら排出される作動油が、油圧シリンダ９の収縮側の油室
９ｂに供給されてこの油圧シリンダ９も収縮し、図２
（ハ）に示すようにスイングブラケット１１が左側の揺
動端部に達するのである。以上の状態は、スイングブラ
ケット１１を右に揺動操作する場合にも、同様に生じ
る。

【００２２】（４）次に、左操作レバー２４によるスイ
ングブラケット１１用の油圧シリンダ９，１０の制御に
ついて説明する。 （４）−１ 製作当初では、左操作レバー２４の左右の操作位置を検
出する位置センサー２６の検出値と、油圧シリンダ９，
１０用の電磁比例弁１９への操作電流とは、制御装置２
７において図４の実線Ａ１に示すような関係に設定され
ている。

【００２３】これにより、左操作レバー２４が中立停止
位置Ｎに操作されていると、電磁比例弁１９への操作電
流を零として、電磁比例弁１９を自身の中立復帰作用で
中立位置に操作しておき、油圧シリンダ９，１０を停止
させる。次に、左操作レバー２４を中立停止位置Ｎから
右揺動位置Ｒ（作動位置に相当）又は左揺動位置Ｌ（作
動位置に相当）に操作していくと、中立停止位置Ｎから
右又は左揺動位置Ｒ，Ｌ側への左操作レバー２４の操作
量に対応して、この操作量が大きくなるほど電磁比例弁
１９からの作動油の流量が大きくなるように、電磁比例
弁１９への操作電流が大きくなるように設定されてい
る。

【００２４】そして、実線Ａ１の中立停止位置Ｎ側の前
半の傾斜を緩やかに設定し、右又は左揺動位置Ｒ，Ｌ側
の後半の傾斜を大きなものに設定している。これによ
り、油圧シリンダ９，１０が比較的低速で作動する中立
停止位置Ｎ側の前半において、左操作レバー２４による
微妙な速度変更が行えるようにしている。

【００２５】（４）−２ しかしながら、多数のバックホウ装置７を生産する場
合、各電磁比例弁１９において個体差が生じている場合
がある。このような個体差が各電磁比例弁１９に生じて
いると、前述の（４）−１の実線Ａ１に示すような設定
を行っていると、左操作レバー２４を中立停止位置Ｎか
ら右又は左揺動位置Ｒ，Ｌ側にゆっくりと操作し、これ
に対応する操作電流が電磁比例弁１９に流されても、左
操作レバー２４を右又は左揺動位置Ｒ，Ｌ側にある程度
操作しないと電磁比例弁１９が操作されない状態が生じ
る場合がある。

【００２６】このような状態になると各農用トラクタ及
びバックホウ装置７において、左操作レバー２４を右又
は左揺動位置Ｒ，Ｌ側の同じ位置に操作しても、電磁比
例弁１９の操作量（電磁比例弁１９からの作動油の流
量）が異なることになり、スイングブラケット１１の揺
動速度が異なってくるような場合が生じる。

【００２７】このような場合には、前述の（４）−１の
実線Ａ１（図４参照）に示すような設定を行った後、先
ず左操作レバー２４を中立停止位置Ｎから右又は左揺動
位置Ｒ，Ｌ側にゆっくりと操作する。このような操作を
行うと、左操作レバー２４を中立停止位置Ｎから右又は
左揺動位置Ｒ，Ｌ側に操作し始めた際に、電磁比例弁１
９が中立位置から作動油の供給位置側に最初に作動し始
める起動操作電流Ｉ１が検出される（検出手段に相
当）。

【００２８】そして、図４の一点鎖線Ａ２に示すよう
に、検出された起動操作電流Ｉ１を左操作レバー２４の
中立停止位置Ｎに対応させ、最初の実線Ａ１に対して起
動操作電流Ｉ１を上乗せして、新たに一点鎖線Ａ２が設
定されるのである（補正手段に相当）。以上のような操
作を行うと、これ以後は左操作レバー２４の操作により
実線Ａ１ではなく一点鎖線Ａ２に基づいて、制御装置２
７から電磁比例弁１９に操作電流が流されるのである。

【００２９】以上のような起動操作電流Ｉ１及び新たな
一点鎖線Ａ２は、各電磁比例弁１９の微妙な特性の違い
により、各農用トラクタ及びバックホウ装置７において
各々異なる。従って、起動操作電流Ｉ１の検出及び新た
な一点鎖線Ａ２の設定を各農用トラクタ及びバックホウ
装置７において行っていくと、各農用トラクタ及びバッ
クホウ装置７において、左操作レバー２４の操作位置と
電磁比例弁１９からの作動油の流量（スイングブラケッ
ト１１の揺動速度）との関係を同一にすることができる
のである。

【００３０】（４）−３ スイングブラケット１１の揺動操作において、図２
（ロ）に示すように一対の油圧シリンダ９，１０のうち
の一方が、スイングブラケット１１の縦軸芯Ｐ１上に位
置している場合、縦軸芯Ｐ１上に位置している油圧シリ
ンダ９，１０はスイングブラケット１１の揺動操作に対
して関与できない。このような場合には片方の油圧シリ
ンダ９，１０のみでしか、スイングブラケット１１の揺
動操作は行えず、スイングブラケット１１の揺動速度が
左操作レバー２４の操作位置に対応する揺動速度よりも
少し低下することになる。

【００３１】この場合、図２（イ）及び図３に示すよう
にスイングブラケット１１の縦軸芯Ｐ１の位置にスイン
グブラケット１１の位置を検出するポテンショメータ３
０を設けており、図２（ロ）に示すように油圧シリンダ
９，１０のうちの一方が、スイングブラケット１１の縦
軸芯Ｐ１上に位置すると図４の一点鎖線Ａ２が全体的に
操作電流の増大側に変更操作されて、電磁比例弁１９か
ら油圧シリンダ９，１０のうちの一方の供給される作動
油が多くなり、一方の油圧シリンダ９，１０だけでも左
操作レバー２４の操作位置に対応する揺動速度でスイン
グブラケット１１の揺動操作が行えるように構成してい
る。

【００３２】（４）−４ スイングブラケット１１の揺動操作において、左操作レ
バー２４を中立停止位置Ｎからある操作位置に操作した
場合、電磁比例弁１９への操作電流を左操作レバー２４
の操作位置に対応する操作電流Ｉ２（図４の一点鎖線Ａ
２から導き出される操作電流）にまで上昇させる際に、
図５に示すような操作を行う。

【００３３】つまり、左操作レバー２４を中立停止位置
Ｎから操作し始めた瞬間に操作電流を比較的小さな初期
操作電流Ｉ３に急上昇させて、この初期操作電流Ｉ３を
設定時間Ｔ１だけ保持する。そして、初期操作電流Ｉ３
から左操作レバー２４の操作位置に対応する操作電流Ｉ
２にまで一次関数的に上昇させるのである。これによ
り、スイングブラケット１１が停止状態から飛び出し現
象なしに、滑らかに揺動し始めて、左操作レバー２４の
操作位置（操作電流Ｉ２）に対応する揺動速度に達する
のである。

【００３４】（４）−５ スイングブラケット１１の揺動操作において、スイング
ブラケット１１の停止位置を記憶できるように構成して
おり、スイングブラケット１１をある操作位置から記憶
された停止位置側に揺動操作した場合、左操作レバー２
４を中立停止位置Ｎに戻し操作しなくても、スイングブ
ラケット１１が記憶された停止位置で自動的に停止する
ように構成されている。そして、スイングブラケット１
１を所望の位置で停止させている状態で図３に示す記憶
スイッチ３１を押し操作すると、その位置が停止位置と
して記憶されるのである。

【００３５】図２（ハ）に示すようにスイングブラケッ
ト１１の右又は左の揺動端付近で前述の停止位置を設定
した場合、スイングブラケット１１がこの停止位置側に
揺動してきて停止位置の少し手前に達すると、左操作レ
バー２４の操作位置に関係なく、電磁比例弁１９への操
作電流が所定の低操作電流に保持され、スイングブラケ
ット１１が停止位置に達すると、操作電流が所定の低操
作電流から零に落とされてスイングブラケット１１が記
憶された停止位置で自動的に停止する。前述の所定の低
操作電流はエンジン３の回転数により設定されるもので
あり、回転数が高いと所定の低操作電流は低く抑えら
れ、逆に回転数が低いと所定の低操作電流は少し高めに
設定される。

【００３６】逆に、前述の停止位置をスイングブラケッ
ト１１の右及び左の揺動端の間で設定した場合、スイン
グブラケット１１がこの停止位置側に揺動してきて停止
位置の少し手前に達すると、左操作レバー２４の操作位
置に対応する操作電流から、電磁比例弁１９への操作電
流が零にまで連続的に落とされて、スイングブラケット
１１が記憶された停止位置で自動的に停止する。

【００３７】前述の構成において、スイングブラケット
１１の右又は左の揺動端付近で前述の停止位置を設定し
た場合、電磁比例弁１９の操作電流を所定の低操作電流
に保持してから零に落としスイングブラケット１１を記
憶された停止位置で自動的に停止させるのではなく、電
磁比例弁１９の操作電流を所定の低操作電流とこれより
もさらに低い低操作電流とに交互に変更しながら、操作
電流を零に落としてスイングブラケット１１を記憶され
た停止位置で自動的に停止させるように構成してもよ
い。

【００３８】〔第１別実施例〕図４において実線Ａ１に
対して一点鎖線Ａ２の設定を、次のような構成に基づい
て行ってもよい。つまり、図３に示すようにエンジン３
の回転数を検出する回転数センサー３２（流量検出手段
に相当）を設置する。この場合、エンジン３によりポン
プ２５が駆動されるので、エンジン３の回転数を検出す
ればポンプ２５の回転数、つまりポンプ２５から電磁比
例弁１９に供給される作動油の流量を検出することがで
きる。

【００３９】これにより、予め設定したエンジン３の所
定の回転数に対して、図４に示すように実線Ａ１を設定
しておく。そして、エンジン３の回転数が所定の回転数
よりも大きくなると、図４の実線Ａ１を流量減少側に変
更して制御装置２７から電磁比例弁１９に出力される操
作電流を流量減少側に補正する（補正手段に相当）。逆
に、エンジン３の回転数が所定の回転数よりも小さくな
ると、図４の実線Ａ１を流量増大側に変更して制御装置
２７から電磁比例弁１９に出力される操作電流を流量増
大側に補正する（補正手段に相当）。

【００４０】これにより、一つの農用トラクタ及びバッ
クホウ装置７において、作業状態に応じエンジン３の回
転数、つまりポンプ２５から電磁比例弁１９に供給され
る作動油の流量が変化しても、これに関係なく左操作レ
バー２４の操作位置と電磁比例弁１９からの作動油の流
量（スイングブラケット１１の揺動速度）との関係を同
一にすることができるのである。この構成において、エ
ンジン３の回転数センサー３２に代えて、ポンプ２５か
らの作動油の流量を直接に検出する流量センサー（図示
せず）（流量検出手段に相当）を設けても良い。

【００４１】〔第２別実施例〕前述の〔実施例〕及び
〔第１別実施例〕に記載した構成は、バックホウ装置７
のスイングブラケット１１に対してばかりでなく、バッ
クホウ装置７のブーム１２やアーム１３等にも適用でき
るのであり、さらにバックホウ装置７ばかりではなく、
ドーザ装置６や他の作業装置にも適用できる。

【００４２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】農用トラクタ、ドーザ装置及びバックホウ装置
の全体側面図

【図２】バックホウ装置のスイングブラケットの各揺動
状態を示す平面図

【図３】バックホウ装置の油圧回路図

【図４】左操作レバーの操作位置と電磁比例弁への操作
電流との関係を示す図

【図５】左操作レバーをある操作位置に操作した場合の
操作電流の上昇状態を示す図

【符号の説明】

７ 作業装置 ９，１０ 油圧アクチュエータ １９ 電磁比例弁 ２４ 人為操作具 ２５ ポンプ ２６ 位置センサー ２７ 制御手段 ３２ 流量検出手段 Ｉ１ 起動操作電流 Ｎ 人為操作具の中立停止位置 Ｒ，Ｌ 人為操作具の作動位置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機体に備えられた作業装置（７）駆動用
   の油圧アクチュエータ（９），（１０）に、ポンプ（２
   ５）からの作動油を給排操作して、これを作動させる流
   量制御可能な電磁比例弁（１９）と、人為的に操作され
   る人為操作具（２４）と、前記人為操作具（２４）の操
   作位置を検出する位置センサー（２６）とを備えて、 前記位置センサー（２６）の検出値に基づいて、前記人
   為操作具（２４）が中立停止位置（Ｎ）に操作されてい
   ると前記電磁比例弁（１９）を中立位置に操作し、且
   つ、中立停止位置（Ｎ）から作動位置（Ｒ），（Ｌ）側
   への前記人為操作具（２４）の操作量に対応して、この
   操作量が大きくなるほど前記電磁比例弁（１９）からの
   作動油の流量が大きくなるように、前記電磁比例弁（１
   ９）に操作電流を流してこれを中立位置から作動油の供
   給位置側に操作する制御手段（２７）を備えると共に、 前記人為操作具（２４）が中立停止位置（Ｎ）から作動
   位置（Ｒ），（Ｌ）側に操作され始めた際に、前記電磁
   比例弁（１９）が中立位置から作動油の供給位置側に作
   動し始める起動操作電流（Ｉ１）を検出する検出手段
   と、 前記検出された起動操作電流（Ｉ１）を前記制御手段
   （２７）から電磁比例弁（１９）に出力される操作電流
   に加える補正手段とを備えてある作業車の油圧アクチュ
   エータ操作構造。
2. 【請求項２】 機体に備えられた作業装置（７）駆動用
   の油圧アクチュエータ（９），（１０）に、ポンプ（２
   ５）からの作動油を給排操作して、これを作動させる流
   量制御可能な電磁比例弁（１９）と、人為的に操作され
   る人為操作具（２４）と、前記人為操作具（２４）の操
   作位置を検出する位置センサー（２６）とを備えて、 前記位置センサー（２６）の検出値に基づいて、前記人
   為操作具（２４）が中立停止位置（Ｎ）に操作されてい
   ると前記電磁比例弁（１９）を中立位置に操作し、且
   つ、中立停止位置（Ｎ）から作動位置（Ｒ），（Ｌ）側
   への前記人為操作具（２４）の操作量に対応して、この
   操作量が大きくなるほど前記電磁比例弁（１９）からの
   作動油の流量が大きくなるように、前記電磁比例弁（１
   ９）に操作電流を流してこれを中立位置から作動油の供
   給位置側に操作する制御手段（２７）を備えると共に、 前記ポンプ（２５）から前記電磁比例弁（１９）に供給
   される作動油の流量を検出する流量検出手段（３２）
   と、 前記流量検出手段（３２）による検出流量が大きくなる
   と、前記制御手段（２７）から電磁比例弁（１９）に出
   力される操作電流を流量減少側に補正し、前記流量検出
   手段（３２）による検出流量が小さくなると、前記制御
   手段（２７）から電磁比例弁（１９）に出力される操作
   電流を流量増大側に補正する補正手段とを備えてある作
   業車の油圧アクチュエータ操作構造。