JP6725367B2 - 油圧式走行装置の制御装置 - Google Patents
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Description
が用いられている。
前記走行操作装置の操作に応じて前記チャージ油圧を調圧して前記走行操作装置の操作に応じた容量制御油圧を生成する第2制御バルブと、を備えて構成される。そして、前記第1制御バルブは、前記エンジンの回転速度に応じて前記チャージ油圧を調圧生成するように構成され、前記油圧ポンプは前記第2制御バルブにより調圧生成される容量制御油圧により可変容量制御が行われる。
a,5bを有し、駆動スプロケット5a,5bを回転駆動することにより履帯3,3を駆動して車両10の走行を行わせる。これら左右の駆動スプロケット5a,5bはそれぞれ左右の油圧モータ32,42により回転駆動される。すなわち油圧モータ32,42により走行装置5,5が駆動される。
ば油路33aを介して左油圧モータ32に供給されるこれを回転駆動する。この結果、左油圧モータ32により左駆動スプロケット5aが回転駆動されて左の履帯3を駆動して左走行装置5により車両10の走行駆動が行われる。左油圧モータ32を駆動に用いられた油は油路33bを通って左油圧ポンプ31に戻される。
1bに供給する右容量制御油圧PcRとを生成する。これら容量制御油圧PcL,PcRはそれぞれ油路66a,66b,67a,67bを通って可変容量制御アクチュエータ31a,31b,41a,41bに供給され、左右の油圧ポンプ31,41の可変容量制御が行われるようになっている。油路61a内の油圧が所定圧を越えて高圧となることを防止する高圧リリーフバルブ69が設けられており、この高圧リリーフバルブ69により第1制御バルブ62で調圧生成可能な最大油圧が設定される。
トローラ50は第1制御バルブ62により生成するチャージ油圧Pchを低下させる。これにより、走行操作レバー52の操作に応じて第2制御バルブ65により生成される容量制御油圧PcL,PcRは低下したチャージ油圧Pchに対応するように低下し、油圧ポンプ31,41の容量は低下する。この結果、エンジンによる油圧ポンプ31,41の駆動負荷が低下し、エンジン回転が上昇する。これにより、エンジン負荷、すなわち、走行負荷の変化に拘わらず実エンジン回転数(Nea)を目標エンジン回転数(Neo)に保持もしくは近づける制御となり、エンジンストールを確実に防止することができる。
ジン駆動負荷が減少する。このグラフでは、実エンジン回転数Neaは時間t3で最も低下するがそれ以降はエンジン駆動負荷の減少に応じて緩やかな上昇となり、徐々に目標エンジン回転数Neoに近づいて行く。エンジン回転数が目標エンジン回転数Neoとなると、エンジン駆動力と釣り合う油圧ポンプ駆動となる。このときの第1制御バルブ62によるチャージ油圧Pchの調圧は、実エンジン回転数Neaと目標エンジン回転数Neoの差に基づくPID制御により行われる。これにより、回転差に応じたスムーズな調圧となる。
以上の説明では、走行操作レバー52の操作に基づく走行制御について説明したが、クローラローダ1においては、ローダ操作レバーの操作に応じたローダ装置20の作動制御も必要である。このローダ制御を上述の走行制御と独立したものとすることは可能であるが、装置構成をできる限りシンプル化し、コスト低減を図るため、走行制御装置とローダ制御装置を関連した構成としている。以下に、第2の実施形態として、走行制御装置とローダ制御装置を関連させた制御装置構成の例を、図6を参照して説明する。
の操作に応じて調圧され、左油圧ポンプ31の可変容量制御アクチュエータ31a,31bに供給する左容量制御油圧PcLと、右油圧ポンプ41の可変容量制御アクチュエータ41a,41bに供給する右容量制御油圧PcRとが生成される。これら容量制御油圧PcL,PcRは可変容量制御アクチュエータ31a,31b,41a,41bに供給され、左右の油圧ポンプ31,41の可変容量制御が行われる。
ン回転数(Neo)と一致したときに、走行操作レバー52の操作に応じた容量制御油圧PcL,PcRが生成できるようなチャージ油圧Pchを調圧生成する制御を行う。このとき油圧ポンプ31,41の可変容量が変化しなければエンジン回転の低下に応じて吐出量が低下するため、このままでは走行操作レバー52の操作に応じた容量制御油圧PcL,PcRが生成できない。このため、エンジン回転の低下に応じて油圧ポンプ31,41の可変容量を増加する必要があり、コントローラ50は第1制御バルブ62によりチャージ油圧Pchを増加させて油圧ポンプ31,41の可変容量を増加する制御を行う。
このバイロット圧Ppの供給は油圧センサ75,76により検出され、その検出信号がコントローラ50に送られる。コントローラ50はこの検出信号を受けると、目標エンジン回転数Neoを低下させる。例えば、図7に示すようにアーム操作レバー78が操作される前の目標エンジン回転数Neo(1)(=2750rpm)を目標エンジン回転数Neo(2)(=2000rpm)に低下させる。これにより、前述のように容量制御油圧PcL,PcRを高くして油圧ポンプ31,41の容量を大きくする必要が生じ、チャージ圧Pchを上げる制御となる。
5 走行装置 20 ローダ装置
23 アームシリンダ 28 バケットシリンダ
30,40 HST回路 31,41 油圧ポンプ
32,42 油圧モータ 62 第1制御バルブ
65 第2制御バルブ 73 アーム制御バルブ
77 第3制御バルブ 78 アーム操作レバー
Claims (2)
- エンジンと、
前記エンジンにより回転駆動される可変容量タイプの油圧ポンプと、
前記油圧ポンプからの吐出油により駆動される油圧モータと、
前記油圧モータにより回転駆動される走行装置と、
前記走行装置による走行を指示するために操作される走行操作装置と、
チャージポンプと、
前記チャージポンプの吐出油を調圧してチャージ油圧を生成する第1制御バルブと、
前記走行操作装置の操作に応じて前記チャージ油圧を調圧して前記走行操作装置の操作に応じた容量制御油圧を生成する第2制御バルブと、を備え、
前記第1制御バルブは、前記エンジンの回転速度に応じて前記チャージ油圧を調圧生成するように構成され、
前記油圧ポンプは前記第2制御バルブにより調圧生成される容量制御油圧により可変容量制御が行われる構成であり、
さらに、エンジン駆動を指示するために操作されるアクセル操作装置と、
前記アクセル操作装置の操作に応じて前記エンジンの駆動制御を行うエンジン制御装置と、
前記アクセル操作装置の操作に応じて目標エンジン回転速度を設定する目標エンジン回転設定装置と、
前記エンジンの回転速度を検出するエンジン速度検出器と、を備え、
前記エンジン速度検出器により検出された実エンジン回転速度と、前記目標エンジン回転設定装置により設定された目標エンジン回転速度との差を小さくするように、前記第1制御バルブが前記チャージ油圧を調圧生成するように構成され、
さらに、油圧アクチュエータにより作動される油圧作動装置と、
前記油圧アクチュエータに供給する作動油を供給するためのメインポンプと、
前記メインポンプの吐出油を前記油圧アクチュエータに供給する制御を行う油圧パイロット式の作動制御バルブと、
前記油圧作動装置の作動を指示するために操作される作動操作装置と、
前記作動操作装置の操作に応じて前記作動制御バルブの作動を制御するためのパイロット圧を前記作動制御バルブに供給する制御を行う第3制御バルブと、を備え、
前記第3制御バルブは、前記第1制御バルブにより調圧生成されたチャージ油圧を調圧して前記パイロット圧を生成するように構成されており、
前記第3制御バルブから前記作動制御バルブにパイロット圧が供給されたことを検出するパイロット検出器をさらに備え、
前記パイロット検出器により前記パイロット圧が前記作動制御バルブに供給されたことが検出されたときに、前記目標エンジン回転速度を低下させることを特徴とする制御装置。 - 前記実エンジン回転速度と前記目標エンジン回転速度との差を小さくするように、前記第1制御バルブが前記チャージ油圧をPID制御により調圧生成することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
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