JP6554346B2

JP6554346B2 - 電子制御式バルブユニットの較正装置

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Publication number: JP6554346B2
Application number: JP2015137583A
Authority: JP
Inventors: 吉原　秀雄; 秀雄吉原; 菅野　直紀; 直紀菅野; 前川　智史; 智史前川; 秀和岡; 孝夫南條; 健吾前田
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd; Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd; Kobe Steel Ltd
Priority date: 2015-07-09
Filing date: 2015-07-09
Publication date: 2019-07-31
Anticipated expiration: 2035-07-09
Also published as: JP2017020549A

Description

本発明は、電気信号の入力を受ける受信部及び当該電気信号に対応したストロークで開閉動作する弁体を含む電子制御式バルブユニットについて与えられた特性であって前記電気信号に対する前記ストロークの特性であるストローク特性を較正するための装置に関する。

従来、外部からの信号の入力を受けて作動するバルブユニットとして、電気信号の入力を受ける受信部及び当該電気信号に対応したストロークで開閉作動する弁体を備えた電子制御式のものが知られている。例えば、パイロットポート及びスプール（弁体）を有する油圧パイロット切換弁と、当該油圧パイロット切換弁のパイロットポートとパイロット油圧源との間に介在する電磁比例減圧弁と、の組み合わせを含むバルブユニットでは、前記電磁比例減圧弁の受信部であるソレノイドに入力される電気信号に応じたパイロット圧が当該電磁比例減圧弁を通じて前記パイロットポートに入力され、その結果、前記電気信号に対応したストロークで前記パイロット切換弁のスプールが開閉作動する。

しかし、このような電子制御式のバルブユニットでは、前記電磁比例減圧弁の特性のばらつき等に起因して、前記電気信号に対する実際の弁体の開閉ストロークの特性であるストローク特性に比較的大きなばらつきが存在する。従って、当該バルブユニットについて予め基準となるストローク特性が設定されていても、当該ストローク特性は前記電気信号に対する実際のストロークの特性と必ずしも一致せず、両者にずれがある場合にはこれを予め是正すること、すなわち、予め設定されていた基準特性を実際のストロークに基いて較正すること、が必要となる。

このような較正を行うための装置として、特許文献１は、液体を吐出するポンプと、このポンプの吐出口をタンクに接続する測定通路と、この測定通路の途中に設けられるとともに較正の対象となる電子制御式コントロール弁に組付けられた開閉弁構造部と、前記測定通路のうち前記開閉弁構造部よりも前記ポンプに近い部分の圧力を検出する圧力検出器と、コントローラと、を備えた装置を開示する。前記開閉弁構造部は、前記電子制御式コントロール弁のスプールと一体に連動することにより前記測定通路を開閉するように構成されている。

この装置では、前記電子制御式コントロール弁に電気信号が入力されて当該コントロール弁のスプールが作動するのに伴い、これと一体に開閉弁構造部が前記測定通路を開閉するように作動し、この開閉動作に伴う当該開閉弁構造部の上流側の圧力の変動を前記圧力検出器が検出する。前記コントローラは、前記電気信号の変化に伴う前記圧力検出器による検出圧力の変動に基いて当該電気信号と実際の開閉弁構造部のストロークとの関係である実測特性を求め、この実測特性と予め設定された基準特性との対比によって前記基準特性に対する前記実測特性の較正量を求める。

特開２００７−２７８４９０号公報

前記装置は、下流側がタンクに連通されている前記開閉弁構造部の開閉動作に伴う当該開閉弁構造部の上流側の圧力の変動に基いて、当該開閉弁構造部が測定通路を開閉切換するストローク（以下「開閉ストローク」と称する。）を判定するものであるため、前記開閉動作に伴う実際の前記圧力の変動が緩慢であり、よって前記開閉ストロークの正確な特定が困難であるという課題がある。

具体的に、前記開閉弁構造部の開口面積は、あるストロークにおいて急激に０（閉弁）から最大面積（全開）に切換わるのではなく、実際には当該ストロークの変化に伴って０から最大面積まで連続的（例えば線形的）に変化するものであるのに加え、このような連続的な開口面積の変化に伴うその上流側の圧力の変動はさらに緩慢であるため、前記ストロークの変化に伴って実際に検出される圧力の変動は緩やかである。従って、当該圧力の変動をみてもどのストロークをもって前記開閉弁構造部が開弁あるいは閉弁されたかを特定すること、換言すれば、実際に開閉弁構造部が開弁または閉弁するときのストロークである開閉ストロークを特定することは、難しい。このように開閉ストロークの正確な特定が困難であると、精度の高いストローク特性の較正は望めない。

本発明は、このような事情に鑑み、電子制御式バルブユニットのストローク特性を高い精度で較正することが可能な装置の提供を目的とする。

本発明が提供するのは、電気信号の入力を受ける受信部及び当該電気信号に対応したストロークで開閉作動する弁体を備えた電子制御式バルブユニットについて与えられたストローク特性であって当該電気信号に対する当該ストロークの特性である特性を較正するための装置であって、液体を吐出するポンプと、このポンプの吐出口をタンクに接続する測定通路と、前記測定通路の途中に設けられ、前記弁体と一体に連動してストロークするように当該弁体に連結される子弁体を有し、当該子弁体のストロークに応じて前記測定通路を開閉する連動開閉弁と、前記連動開閉弁の下流側において前記測定通路を開閉するように設けられる下流開閉弁と、前記連動開閉弁と前記下流開閉弁との間の領域における前記測定通路内の圧力を検出する圧力検出器と、前記ポンプが前記液体を吐出しかつ前記連動開閉弁が閉じた状態で前記測定通路のうち当該連動開閉弁の上流側の部分の圧力を予め決められた検出用圧力に保持するリリーフ弁と、を備える。前記子弁体のストローク領域は、少なくとも一つの閉弁領域と少なくとも一つの開弁領域と、を含み、前記連動開閉弁は、前記閉弁領域において前記測定通路を遮断し、前記開弁領域において前記測定通路を開通する。

この装置によれば、例えば下記の動作を含む較正動作を行うことにより、従来装置に比べて高い精度で前記ストローク特性の較正を行うことが可能である。

１）前記ポンプを駆動して測定通路内に液体を吐出させる。

２）前記連動開閉弁を閉弁状態すなわちその子弁体のストロークが前記閉弁領域内にある状態にし、前記下流開閉弁を開くことにより、前記測定通路のうち前記連動開閉弁の下流側部分をタンクに連通する。このとき連動開閉弁の上流側は検出用圧力に保持される。

３）前記圧力検出器が検出する下流側部分の圧力が前記２）の動作により一定以下になった時点で前記下流開閉弁を閉じ、これにより、当該下流側部分のうち前記圧力検出器により圧力が検出される部分を前記タンクから遮断する。

４）前記バルブユニットに電気信号を入力することにより前記子弁体をストロークさせて前記閉弁領域から前記開弁領域に移行させる。この移行の時点、つまり前記連動開閉弁が開き始めた時点、から当該連動開閉弁の開口面積は一般に前記ストロークの増大とともに連続的に増大するが、従来装置と異なり、前記圧力検出器が検出する圧力は、前記連動開閉弁が僅かでも開き始めた時点でパスカルの原理によりそれまでの低圧から前記検出用圧力（連動開閉弁の上流側の圧力）まで瞬時に増大する。しかも、前記連動開閉弁が開く際に下流開閉弁が閉じているため、当該連動開閉弁における流量はほとんどなく、よってフローフォースの影響は実質上ない。従って、当該圧力検出器が検出する圧力の変動に基いて、前記連動開閉弁が開き始めるストローク（以下「開弁開始ストローク」と称する。）を高い精度で特定することができる。

このようにして前記開弁開始ストロークが得られたときに前記バルブユニットに入力していた電気信号と、当該バルブユニットについて予め設定されていたストローク特性である基準特性において前記開弁開始ストロークに対応する電気信号と、を比較することにより、当該基準特性に施すべき補正量を演算することが可能であり、この補正量でもって、当該基準特性を実状に即した特性に補正すること、すなわち前記ストローク特性を較正すること、が可能である。

前記較正装置は、前記バルブユニットに電気信号を入力して当該バルブユニットの弁体及び前記連動開閉弁の子弁体をストロークさせるストローク操作部と、前記下流開閉弁を開閉させる下流開閉弁操作部と、前記バルブユニットのストローク特性の較正のための較正動作を行うように前記ストローク操作部及び前記下流開閉弁操作部に指令を入力する較正動作制御部と、をさらに備えることにより、前記ストローク特性の較正を自動的に行うことが可能になる。具体的に、当該較正動作は、上述のように、前記子弁体のストローク領域を閉弁領域にして前記下流開閉弁を開く下流開弁動作と、当該下流開弁動作によって前記圧力検出器が検出する下流側部分の圧力が一定以下になった時点で前記下流開閉弁を閉じる下流閉弁動作と、前記バルブユニットに電気信号を入力して前記子弁体のストロークを前記閉弁領域から前記開弁領域に移行させるストローク動作と、を含むのがよい。

前記較正動作制御部は、前記連動開閉弁及び前記下流開閉弁のいずれか一方を開弁させるときは必ず他方を閉弁させるように前記ストローク操作部及び前記下流開閉弁操作部に指令を入力することが、好ましい。この制御は、ポンプが吐出する液体がタンクに逃がされるのを抑制してエネルギーの無駄な消費を抑えることを可能にする。さらに、前記ポンプが他の油圧回路の油圧源として用いられる場合に、当該ポンプが吐出する液体が前記測定通路を通じてタンクに逃がされるのを防ぐことができる。

また本発明は、前記電子制御式バルブユニットを制御するための装置を提供する。この装置は、前記較正装置と、前記電子制御式バルブユニットに入力される電気信号に対する当該電子制御式バルブユニットの弁体のストロークの特性であるストローク特性について予め設定された基準特性を記憶するストローク特性記憶部と、このストローク特性記憶部に記憶されるストローク特性に基いて前記ストローク操作部に指令を入力する通常動作制御部と、前記ストローク動作中に前記圧力検出器が検出する圧力の変動に基いて前記連動開閉弁が開き始めるストロークである開弁開始ストロークを特定し、この開弁開始ストロークが得られたときに実際に前記バルブユニットに入力された電気信号と前記基準特性において前記開弁開始ストロークに対応する電気信号との比較に基いて当該基準特性を補正するための補正量を演算し、この補正量に基いて前記基準特性を補正することにより前記ストローク特性を較正するストローク特性較正部と、を備える。

この装置によれば、前記ストローク特性記憶部に記憶されるストローク特性が自動的に較正され、その較正されたストローク特性に基いてより精度の高い前記バルブユニットの制御が実現される。

本発明に係る較正装置において、前記連動開閉弁の前記少なくとも一つの閉弁領域は複数の閉弁領域を含み、前記少なくとも一つの開弁領域は前記複数の閉弁領域にそれぞれ隣接する複数の開弁領域を含み、前記子弁体のストロークの増大に伴って前記閉弁領域と前記開弁領域とが交互に切換わることが、好ましい。

この較正装置によれば、前記開弁開始ストローク（すなわち前記閉弁領域から前記開弁領域に切換わるストローク）が、複数存在するので、それぞれの開弁開始ストロークに基いてより精度の高いストローク特性の更新を行うことができる。具体的には、前記複数の閉弁領域のそれぞれについて前記較正動作が行われることにより、前記複数の開弁開始ストロークを特定することが可能である。さらに、前記ストローク特性較正部を備えた制御装置においては、当該ストローク特性較正部は、前記複数の開弁開始ストロークのそれぞれに対応する複数の補正量を演算することが可能であり、当該複数の補正量に基いて前記ストローク特性をより高精度で較正することが可能である。

本発明に係る較正装置は、複数の電子制御式バルブユニットであってそれぞれが電気信号の入力を受ける受信部及び当該電気信号に対応したストロークで開閉作動する弁体を備えたバルブユニットのそれぞれのストローク特性を較正することも可能である。この場合、当該較正装置は、前記連動開閉弁として、前記複数の電子制御式バルブユニットのそれぞれについて設けられる複数の連動開閉弁を備え、前記測定通路は前記複数の連動開閉弁をそれぞれ通るように配設され、前記下流開閉弁は前記各連動開閉弁の下流側に位置するように設けられ、前記圧力検出器は前記各連動開閉弁と前記下流開閉弁との間の領域における前記測定通路内の圧力を検出するように設けられ、前記リリーフ弁は前記測定通路のうち前記各連動開閉弁の上流側の部分の圧力を前記検出用圧力に保持するように設けられることにより、共通のポンプ、共通の下流開閉弁及び共通の圧力検出器を用いて前記複数の電子制御式バルブユニットのそれぞれのストローク特性を較正することが可能である。前記複数の連動開閉弁は、互いに直列に配置されてもよいし、互いに並列に配置されてもよい。

以上のように、本発明によれば、電子制御式バルブユニットのストローク特性を高い精度で較正することが可能な装置が提供される。

本発明の第１の実施の形態に係る電子制御式バルブユニット及びその較正装置を示す油圧回路図である。前記較正装置に含まれる連動開閉弁が閉じた状態を示す断面図である。前記較正装置に含まれる連動開閉弁が開いた状態を示す断面図である。前記連動開閉弁におけるスプールのストロークに対する開口面積の特性を示すグラフである。前記較正装置の一部を構成するコントローラの機能構成を示すブロック図である。前記コントローラが行う較正動作を示すフローチャートである。前記連動開閉弁におけるスプールのストロークと前記較正装置の圧力検出器が検出する圧力との関係を示すグラフである。前記電子制御式バルブユニットに入力されるストローク指令に対する前記ストロークの特性であって予め設定された基準特性と実特性とを示すグラフである。従来装置における開閉弁のストロークと開口面積との関係を示すグラフである。前記開閉弁のストロークとその上流側圧力との関係を示すグラフである。本発明の第２の実施の形態に係る電子制御式バルブユニット及びその較正装置を示す油圧回路図である。図１１に示される連動開閉弁におけるスプールのストロークと開口面積との関係を示すグラフである。図１１に示される連動開閉弁におけるスプールのストロークと圧力検出器が検出する圧力との関係を示すグラフである。図１１に示されるコントローラが行う較正動作を示すフローチャートである。図１１に示される電子制御式バルブユニットに入力されるストローク指令に対する前記ストロークの特性であって予め設定された基準特性と実特性とを示すグラフである。本発明の第３の実施の形態に係る電子制御式バルブユニット及びその較正装置を示す油圧回路図である。本発明の第４の実施の形態に係る電子制御式バルブユニット及びその較正装置を示す油圧回路図である。

本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の第１の実施の形態に係る電子制御式バルブユニットと、その較正装置を含む制御装置と、を示す。前記電子制御式バルブユニットは、油圧パイロット式のコントロールバルブ１２と、これに付設される電磁比例減圧弁１４と、を備える。前記較正装置は、エンジン２０により駆動されて液体、例えば油、を吐出するポンプ２２と、このポンプ２２の吐出口とタンクＴとを接続する測定通路２４と、連動開閉弁２６と、下流開閉弁２８と、リリーフ弁２９と、圧力検出器３０と、を備える。さらに、前記制御装置はコントローラ４０を備える。

前記コントロールバルブ１２は、図略の油圧回路の油路を開閉するようにストローク可能な弁体であるスプール１３と、パイロットポート１６と、を有する。前記スプール１３は、前記パイロットポート１６にパイロット圧が入力された時にそのパイロット圧の大きさに対応したストロークで開弁方向に作動する。

前記電磁比例減圧弁１４は、前記測定通路２４から分岐して前記パイロットポート１６に至るパイロットライン１８の途中に設けられ、当該電磁比例減圧弁１４の二次圧であって前記パイロットポート１６に入力されるパイロット圧を変化させるように開閉作動する。具体的に、当該電磁比例減圧弁１４は、受信部であるソレノイド１５を有し、このソレノイド１５に入力される電気信号に対応したパイロット圧が前記パイロットポート１６に入力されるのを許容する。

つまり、この第１の実施の形態では、前記較正装置を構成するポンプ２２が前記コントロールバルブ１２をパイロット操作するための油圧源として兼用され、このポンプ２２が吐出する液体の圧力が電磁比例減圧弁１４で減圧されてから前記パイロットポート１６に入力される。従って、前記スプール１３は、前記ソレノイド１５に入力された電気信号に対応したストロークＸで操作され、当該電気信号は当該ストロークを指令するストローク指令Ｉｘとして機能する。ただし、本発明では、較正用のポンプと電子制御式バルブユニットのパイロット用のポンプとが異なっていてもよい。

前記連動開閉弁２６は、前記コントロールバルブ１２に一体に組み付けられ、当該コントロールバルブ１２の前記スプール１３と連動して前記測定通路２４を開閉するように前記測定通路２４の途中に設けられる。具体的に、この連動開閉弁２６は、図２及び図３に示すスリーブ３１と、スプール３２と、このスプール３２につながるスプール軸３４と、を有する。

前記スリーブ３１は、前記測定通路２４を開通する油路であって上流側油路３５及び下流側油圧３６を画定し、前記上流側油路３５が前記ポンプ２２に接続され、前記下流側油路３６が前記下流開閉弁２８を介して前記タンクＴに接続される。当該スリーブ３１は、さらに、当該上流側油路３５及び当該下流側油路３６の間に前記スプール３２が介在するように当該スプール３２をその軸方向に摺動可能すなわちストローク可能となるように保持する。

前記スプール３２は、前記コントロールバルブ１２の弁体であるスプール１３と連結されて当該スプール１３と一体に軸方向に摺動すなわちストロークする子弁体であり、そのストロークにより、図２に示すように前記上流側及び下流側通路３５，３６を相互に遮断する状態と、図３に示すように前記上流側及び下流側通路３５，３６を相互に連通する状態と、に切換えられる。すなわち、このスプール３２のストローク領域は、閉弁領域とそれよりも大きなストロークの領域である開弁領域とを含んでおり、前記閉弁領域では前記測定通路２４を遮断し、前記開弁領域では前記測定通路２４を開通する。

前記スプール軸３４は、前記スプール３２と一体につながり、前記パイロットポート１６に供給されるパイロット圧を前記スプール３２さらにはこれとつながる前記スプール１３に伝えて両スプール１３，２６をストローク作動させる。図２及び図３に示されるスプール軸３４は、前記スプール３２の径Ｒｓよりも小さい直径Ｒｆを有していてその一部が前記下流側油路３６内に収められている。

前記下流開閉弁２８は、前記連動開閉弁２６の下流側において前記測定通路２４を開閉するように設けられる。図１に示される下流開閉弁２８はソレノイドを有する電磁切換弁として示されているが、当該下流開閉弁２８は油圧パイロット切換弁や手動切換弁であってもよい。

前記圧力検出器３０は、前記連動開閉弁２６と前記下流開閉弁２８との間の領域における前記測定通路２４内の圧力Ｐを検出する。具体的に、当該圧力検出器３０は、当該圧力Ｐに対応した電気信号である圧力検出信号を生成して前記コントローラ４０に入力する。

前記リリーフ弁２９は、前記測定通路２４に接続され、前記ポンプ２２が前記液体を吐出しかつ前記連動開閉弁２６が閉じた状態で前記測定通路２４のうち当該連動開閉弁の上流側の部分の圧力を予め決められた検出用圧力であるリリーフ圧Ｐｆに保持する。具体的に、当該リリーフ弁２９は、前記上流側の部分とタンクＴとの間に介在し、当該上流側の部分の圧力が前記リリーフ圧Ｐｆ以上である場合に開弁して余剰の液体を前記タンクＴに逃がすことにより、前記リリーフ圧Ｐｆを保持する。

前記コントローラ４０は、前記較正装置の構成要素の一部を含むとともに、前記コントロールバルブ１２の通常使用時の制御も行う。具体的に、このコントローラ４０は、図５に示すようなストローク特性記憶部４２、通常動作制御部４３、ストローク操作部４４、下流開閉弁操作部４６、較正動作制御部４７及びストローク特性較正部４８を備え、このうちストローク操作部４４、下流開閉弁操作部４６、較正動作制御部４７及びストローク特性較正部４８が前記較正装置の一部を構成する。

前記ストローク特性記憶部４２は、前記電子制御式バルブユニットのストローク特性、すなわち、前記電磁比例減圧弁１４のソレノイド１５に入力されるストローク指令Ｉｘ（電気信号）に対する前記スプール３２及び前記スプール１３のストロークＸの特性を記憶する。当該ストローク特性記憶部４２は、初期状態では、前記ストローク特性として、予め設定された基準特性を記憶するが、当該基準特性が後述のように補正されてストローク特性の較正が行われた後はその較正後の特性を更新記憶する機能を有する。

前記通常動作制御部４３は、例えば建設機械の運転室に設けられる操作レバー５０の操作による速度の指令を受け、前記コントロールバルブ１２に接続されたアクチュエータをその指令された速度で動かすためのストロークＸを得るためのストローク指令Ｉｘを前記ストローク特性記憶部４２に記憶されたストローク特性に基いて演算する。

前記ストローク操作部４４は、前記通常動作制御部４３及び後述の較正動作制御部４７において演算されたストローク指令Ｉｘに相当する電気信号を前記電磁比例減圧弁１４のソレノイド１５に入力することにより、当該ストローク指令Ｉｘに対応したストロークＸだけ前記スプール１３，３２を作動させる。一方、前記下流開閉弁操作部４６は、前記較正動作制御部４７から入力される指令に基いて前記下流開閉弁２８（の例えばソレノイド）に駆動信号を入力することにより、当該下流開閉弁２８の開閉切換を行う。

前記較正動作制御部４７は、後に詳述する較正動作を行うように、前記ストローク操作部４４及び前記下流開閉弁操作部４６に指令を入力する。前記ストローク特性較正部４８は、当該較正動作によって得られる補正量に基いて前記ストローク特性記憶部４２に記憶される基準特性を補正することにより、ストローク特性の較正を行う。

次に、前記較正動作制御部４７及び前記ストローク特性較正部４８によってなされる前記ストローク特性の較正のための演算制御動作を、図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。

まず、前記ストローク特性較正部４８は、前記較正のための補正量であるΔＩを０にリセットする（ステップＳ１）。

次いで、較正動作制御部４７は、前記ストローク操作部４４から前記電磁比例減圧弁１４に入力されるストローク指令Ｉｘを最小値Ｉｍｉｎにして連動開閉弁２６のスプール１３のストロークＸを閉弁領域内に収める（つまり連動開閉弁２６を閉弁状態にする）とともに、前記下流開閉弁操作部４６が前記下流開閉弁２８を開弁させる下流開弁動作を行うように当該下流開閉弁操作部４６に指令を入力する（ステップＳ２）。従って、前記測定通路２４のうち前記連動開閉弁２６の上流側の部分の圧力はリリーフ弁２９の作用によって所定の検出用圧力（リリーフ圧Ｐｆ）に保持される一方、当該連動開閉弁２６の下流側の部分の圧力、つまり前記圧力検出器３０により検出される圧力Ｐは、当該部分がタンクＴに連通されることで次第に低下する。

前記較正動作制御部４７は、前記圧力検出器３０により検出される圧力Ｐが予め設定された圧力Ｐｏ（例えばタンク圧に近い圧力）まで低下した時点で（ステップＳ３でＹＥＳ）、前記下流開閉弁操作部４６が前記下流開閉弁２８を閉弁させる下流閉弁動作を行うように当該下流開閉弁操作部４６に指令を入力する（ステップＳ４）。これにより、前記測定通路２４のうち両開閉弁２６，２８の間の部分、つまり前記圧力検出器３０による圧力Ｐの検出が行われる部分は、前記ポンプ２２及び前記タンクＴから遮断された状態になる。

この状態で、較正動作制御部４７は、前記ストローク指令Ｉｘを前記最小値Ｉｍｉｎから所定の速度で増加させてスプール３２，１３のストロークＸを当該速度で増加させるストローク動作を行わせるように、前記ストローク制御部４４に指令を入力する。そして、当該ストローク指令Ｉｘが最大値Ｉｍａｘとなった時点で（ステップＳ６でＹＥＳ）前記ストローク動作を停止させる。

前記ストローク動作中、次第に増加される前記スプール３２のストロークＸは前記閉弁領域からこれに隣接する開弁領域に移行し、この移行の時に連動開閉弁２６が図２に示されるスプール３２の径Ｒｓとスプール軸３４の径Ｒｆとの差に起因して開き始める。この開口面積Ａｓは、図４に示されるように、当該連動開閉弁２６が開き始めたときのストロークである開弁開始ストロークＸ１からの当該ストロークＸの増大に伴ってほぼ線形的に増大し、前記ストロークＸが全開ストロークＸ２に到達した時点で最大値Ａｍａｘに至る。しかし、従来技術と異なり、前記圧力検出器３０により検出される圧力Ｐすなわち前記連動開閉弁２６の下流側の圧力は、パスカルの原理により、前記連動開閉弁２６が僅かでも開き始めた時点つまり前記ストロークＸが前記開弁開始ストロークＸ１に到達した時点で瞬時に増大する。具体的には、図７に示すように、前記開弁開始ストロークＸ１において前記圧力Ｐがそれまでの低い圧力（例えばタンク圧Ｐｔ）から検出用圧力（リリーフ圧Ｐｆ）まで瞬時に立ち上がる。

前記ストローク特性較正部４８は、前記ストローク動作中、前記ストロークＸの増大に伴う前記検出圧力Ｐの変動を監視及び記憶し、当該ストローク動作後に前記検出圧力Ｐが上昇した時のストローク指令すなわち前記ストロークＸが前記開弁開始ストロークＸ１に到達したときに実際に入力されていたストローク指令Ｉ_ｘ１を特定する（ステップＳ７）。さらに、この実ストローク指令Ｉ_ｘ１と、図８に示されるように前記ストローク特性として初期状態で前記ストローク特性記憶部４２に格納されている基準特性において前記開弁開始ストロークＸ１に対応する基準ストローク指令Ｉ_ｓ１を特定し、両ストローク指令Ｉ_ｘ１，Ｉ_ｓ１の比較に基づき、前記基準特性を補正するための補正量ΔＩ＝Ｉ_ｘ１−Ｉ_ｓ１を演算する（ステップＳ８）。そして、この演算された補正量ΔＩに基いて前記基準特性を補正することにより、前記ストローク特性記憶部４２に記憶されるストローク特性を前記基準特性から図８に示される実特性に整合した新しいストローク特性に較正する。

当該較正の完了後は、前記ストローク指令Ｉｘが前記最小値Ｉ_ｍｉｎに戻され、これにより連動開閉弁２６は閉弁状態に復帰する（ステップＳ１０）。

この較正装置によれば、図７に示されるように、連動開閉弁２６のスプール３２のストロークＸが前記開弁開始ストロークＸ１に到達した時点で圧力検出器３０により検出される圧力Ｐが瞬時に増大するため、当該開弁開始ストロークＸ１を容易にかつ高精度で特定することが可能である。このことは、前記ストローク特性をより実特性に近い特性に較正することを可能にする。

この効果は、前記特許文献１に記載される従来装置、すなわち、連動開閉弁の下流側をタンクに連通したまま当該連動開閉弁を閉弁したときの当該連動開閉弁の上流側の圧力の変動に基いて開弁開始ストロークを判定する装置、との対比によってさらに明らかになる。

前記従来装置において、前記連動開閉弁のスプールのストロークＸを増大させて開弁領域から閉弁領域に移行させる場合、当該連動開閉弁の開口面積Ａｓは、図９に示されるように、あるストロークＸａからストロークＸの増大に伴って最大値Ａｍａｘから次第に減少し、ストロークＸｂ（＞Ｘａ）に達した時点で０となる。すなわち連動変換弁が全閉となる。このようにストロークＸの変化に伴って連動開閉弁の開口面積Ａｓが連続的に変化する点は、前記第１の実施の形態と同様である。

しかし、前記従来装置では、前記ストロークＸの増加に伴う検出圧力（連動開閉弁の上流側の圧力）の変化が図１０に示されるようにさらに緩慢となるため、当該圧力の変動を監視しても前記連動変化が閉弁し始める時のストロークを正確に特定することは困難である。これは、当該従来装置、つまり、連動開閉弁の下流側がタンクに連通されていて当該連動開閉弁を液体が流れる状態でその開口面積Ａｓを次第に減少させる装置では、検出される圧力Ｐが次式に基いて緩慢に変動するためである。

Ｑ＝Ｃ×Ａｓ×（２×Ｐ／ρ）
この式において、Ｑは連動開閉弁を通る液体の流量、Ｃは流量係数、ρは前記液体の密度である。

これに対して図１に示される較正装置では、前記連動開閉弁２６でのストロークＸの増大に伴う前記開口面積Ａｓの漸次的増大にかかわらず、当該連動開閉弁２６の下流側において検出される液体の圧力Ｐは、パスカルの原理により、前記ストロークＸが開弁開始ストロークＸ１に到達した時点で瞬時に増大する。しかも、前記連動開閉弁２６が開く際に下流開閉弁２８が閉じているため、当該連動開閉弁２６における流量はほとんどなく、よってフローフォースの影響は実質上ない。従って、前記従来装置に比べて当該開弁開始ストロークＸ１の特定を飛躍的に容易にかつ高精度で行うことが可能である。

図１１は、本発明の第２の実施の形態に係る電子制御式バルブユニットと、その較正装置を含む制御装置と、を示す。この第２の実施の形態に係る装置は、前記第１の実施の形態と同様の基本構成を有するが、当該第１の実施の形態に含まれる連動開閉弁２６に代えて連動開閉弁２７を備える。換言すれば、当該第２の実施の形態に係る装置は、前記連動開閉弁２６から前記連動開閉弁２７への置換と、これに伴うコントローラ４０の演算制御動作の変更を除き、前記第１の実施の形態に係る装置と同等である。

この第２の実施の形態に係る前記連動開閉弁２７は、前記連動開閉弁２６と同様にスプール３２のストロークＸについて最小ストロークから最大ストロークに至るまでのストローク領域を有する。しかし、この連動開閉弁２７のストローク領域は、前記連動開閉弁２６のそれと異なり、複数の閉弁領域（この実施の形態では第１の閉弁領域及び第２の閉弁領域）と、当該複数の閉弁領域のそれぞれに隣接する複数の開弁領域（この実施の形態では第１の開弁領域及び第２の開弁領域）と、を含む。そして、前記ストロークＸの増大に伴って前記閉弁領域と前記開弁領域とが交互に切換わるように、連動開閉弁２７が構成されている。

図１２は、前記連動開閉弁２７のストロークＸに対する開口面積Ａｓの特性を示す。この連動開閉弁２７の開口面積Ａｓは、前記ストロークＸが第１の開弁開始ストロークＸ１１に達した時点から０より増大し始め、前記ストロークＸが第１の全開ストロークＸ１２（＞Ｘ１１）に達した時点で最大値に達し、前記ストロークＸが第１の閉弁開始ストロークＸ１３（＞Ｘ１２）に達した時点で前記最大値から減少し始め、前記ストロークＸが第１の全閉ストロークＸ１４（＞Ｘ１３）に達した時点で０に戻る。さらに、当該開口面積Ａｓは、前記ストロークＸが第２の開弁開始ストロークＸ２１（＞Ｘ１４）に達した時点から０より増大し始め、前記ストロークＸが第２の全開ストロークＸ２２（＞Ｘ２１）に達した時点で最大値に達し、前記ストロークＸが第２の閉弁開始ストロークＸ２３（＞Ｘ２２）に達した時点で前記最大値から減少し始め、前記ストロークＸが第２の全閉ストロークＸ２４（＞Ｘ２３）に達した時点で０に戻る。

従って、この開口面積Ａｓの特性によれば、前記ストロークＸの領域のうち、０≦Ｘ＜Ｘ１１の領域が第１の閉弁領域、Ｘ１１≦Ｘ＜Ｘ１４の領域が第１の開弁領域、Ｘ１４≦Ｘ≦Ｘ２１の領域が第２の閉弁領域、Ｘ２１≦Ｘ＜Ｘｍａｘ（最大値）の領域が第２の開弁領域に相当する。

この第２の実施の形態の装置においても、上述したパスカルの原理により、前記ストロークＸの増大に伴う前記開口面積Ａｓの連続的な増大にかかわらず、適当な較正動作によって、圧力検出器３０により検出される圧力Ｐを前記第１及び第２開弁開始ストロークＸ１１，Ｘ２１において瞬時に増大させることが可能である。しかも、このように複数の開弁開始ストロークＸ１１，Ｘ１２を前記圧力Ｐの変動によって特定することにより、前記第１の実施の形態よりもさらに精度の高いストローク特性の較正を行うことが可能である。

図１４は、当該較正動作の具体例を示すフローチャートである。

この実施の形態では、第１の実施の形態と同様に、ΔＩのリセットする（ステップＳ１）、ストローク操作部４４から電磁比例減圧弁１４に入力されるストローク指令Ｉｘを最小値Ｉｍｉｎにすることによる連動開閉弁２６の閉弁及び下流開閉弁２８の開弁（第１の下流開弁動作：ステップＳ２）、検出圧力Ｐが予め設定された圧力Ｐｏまで降下した時点（ステップＳ３でＹＥＳ）での下流開閉弁２８の閉弁（第１の下流閉弁動作：ステップＳ４）が行われる。

この状態で、前記コントローラ４０の較正動作制御部４７は、前記第１の実施の形態と同様に、前記ストローク指令Ｉｘを前記最小値Ｉｍｉｎから次第に増加させるが（ステップＳ５）、当該ストローク指令Ｉｘが予め設定された中断ストロークＸ２０に対応するストローク指令Ｉ_ｘ２０に達した時点で（ステップＳ１１でＹＥＳ）前記ストローク動作を中断する。換言すれば、第１のストローク動作を終了する。前記中断ストロークＸ２０は、前記第１の全閉ストロークＸ１４よりも大きくて前記第２の開弁開始ストロークＸ２１よりも小さいストロークであり（Ｘ１４＜Ｘ２０＜Ｘ２１）、前記ストロークＸが前記全閉ストロークＸ１４を確実に通過したと判断し得るストロークであってかつ前記第２の開弁開始ストロークＸ２１には確実に至っていないと判断し得るストロークに設定される。

コントローラ４０の較正動作制御部４７は、この時点で、前記下流開閉弁２８を開弁させ（第２の下流開弁動作：ステップＳ１２）、これにより連動開閉弁２６の下流側の圧力すなわち検出圧力Ｐが前記圧力Ｐｏまで降下した時点で（ステップＳ１３でＹＥＳ）下流開閉弁２８を再び閉弁させる（第２の下流閉弁動作：ステップＳ１４）。

前記第１のストローク動作中、検出される圧力Ｐは、第１の実施の形態と同様、図１３に示されるように、開弁開始ストロークＸ１１で瞬時に立ち上がり、その後、維持される。そして、前記中断ストロークＸ２０で前記下流開閉弁２８が開弁されることにより、元の低い圧力まで降下する。

前記第１のストローク動作の終了後、前記コントローラ４０の較正動作制御部４７は、さらに前記ストローク指令Ｉｘを増加させて第２のストローク動作を開始させる（ステップＳ１５）。そして、当該ストローク指令Ｉｘが最大値Ｉ_ｍａｘに達した時点で（ステップＳ１６でＹＥＳ）前記第２ストローク動作を停止させる。この第２ストローク動作中も、図１３に示すように、前記ストロークＸが前記第２の開弁開始ストロークＸ２１に到達した時点で前記圧力検出器３０により検出される圧力Ｐが再びリリーフ圧Ｐｆまで立ち上がる。

この実施の形態に係るストローク特性較正部４８も、前記ストローク動作中、前記ストロークＸの増大に伴う前記検出圧力Ｐの変動を監視及び記憶し、当該ストローク動作後に前記検出圧力Ｐが上昇した時のストローク指令すなわち前記ストロークＸが前記第１及び第２開弁開始ストロークＸ１１，Ｘ２１に到達したときに実際に入力されていた実ストローク指令Ｉ_ｘ１１，Ｉ_ｘ２１を特定する（ステップＳ１７）。さらに、図１５に示されるように前記ストローク特性として初期状態で前記ストローク特性記憶部４２に格納されている基準特性において前記開弁開始ストロークＸ１１，Ｘ２１に対応する基準ストローク指令Ｉ_Ｓ１１，Ｉ_Ｓ２１を特定し、前記実ストローク指令Ｉ_ｘ１１，Ｉ_ｘ２１と前記基準ストローク指令Ｉ_Ｓ１１，Ｉ_Ｓ２１の比較に基づき、前記基準特性を補正するための第１補正量ΔＩ_１＝Ｉ_ｘ１１−Ｉ_ｓ１１及び第２補正量ΔＩ_２＝Ｉ_ｘ２１−Ｉ_ｓ２１を演算する（ステップＳ１８）。そして、当該第１及び第２補正量ΔＩ_１，ΔＩ_２に基いて前記基準特性を補正することにより、前記ストローク特性記憶部４２に記憶されるストローク特性を前記基準特性から図１５に示される実特性に整合した新しいストローク特性に較正する。

当該較正の完了後も、前記ストローク指令Ｉｘが前記最小値Ｉ_ｍｉｎに戻され、これにより連動開閉弁２６は閉弁状態に復帰する（ステップＳ２０）。

前記第１の実施の形態では、単一の補正量ΔＩのみが算定されるため、図８に示されるように、前記基準特性の補正はこれを全体的に増減させる補正に留まるが、前記第２の実施の形態では、前記第１及び第２補正量ΔＩ_１，ΔＩ_２に基いて例えば図１５に示すように基準特性の傾きも補正することが可能である。このことは、より精度の高いストローク特性の較正を可能にする。

図１６は、本発明の第３の実施の形態に係る電子制御式バルブユニットと、その較正装置を含む制御装置と、を示す。この第３の実施の形態に係る装置は、複数の電子制御式バルブユニットであってそれぞれがコントロールバルブ１２Ａ，１２Ｂ及び電磁比例減圧弁１４Ａ，１４Ｂを備えたバルブユニットのそれぞれのストローク特性を較正するものである。

具体的に、この較正装置は、連動開閉弁として、前記コントロールバルブ１２Ａ，１２Ｂのそれぞれに組み付けられる複数の連動開閉弁２６Ａ，２６Ｂを備える。この較正装置の測定通路２４は、前記複数の連動開閉弁２６Ａ，２６Ｂが直列に並んだ状態でこれらを通るように配設される。この較正装置の下流開閉弁２８は下流側の連動開閉弁２６Ｂのさらに下流側に位置するように設けられる。この較正装置の圧力検出器３０は前記下流側の連動開閉弁２６Ｂと前記下流開閉弁２８との間の領域における前記測定通路内の圧力Ｐを検出するように設けられる。この較正装置のリリーフ弁２９は前記測定通路２４のうち上流側の連動開閉弁２６Ａの上流側の部分の圧力を前記検出用圧力（リリーフ圧Ｐｆ）に保
持するように設けられる。

この較正装置によれば、共通のポンプ２２、共通の下流開閉弁２８及び共通の圧力検出器３０を用いて、前記複数の電子制御式バルブユニットのそれぞれのストローク特性を較正することが可能である。具体的に、前記コントロールバルブ１２Ａを含む一方のバルブユニットの較正を行う場合には、他方のバルブユニットのコントロールバルブ１２Ａに組み付けられる連動開閉弁２６Ｂを開弁しておけばよく、逆に、前記コントロールバルブ１２Ｂを含むバルブユニットの較正を行う場合には、コントロールバルブ１２Ａに組み付けられる連動開閉弁２６Ａを開弁しておけばよい。

図１７は、本発明の第４の実施の形態に係る電子制御式バルブユニットと、その較正装置を含む制御装置と、を示す。この第４の実施の形態に係る装置も、第３の実施の形態に係る装置と同様、複数の電子制御式バルブユニットであってそれぞれがコントロールバルブ１２Ｃ，１２Ｄ及び電磁比例減圧弁１４Ｃ，１４Ｄを備えたバルブユニットのそれぞれのストローク特性を較正するものであり、連動開閉弁として、前記コントロールバルブ１２Ｃ，１２Ｄのそれぞれに組み付けられる複数の連動開閉弁２６Ｃ，２６Ｄを備えるが、これらの連動開閉弁２６Ｃ，２６Ｄは並列に配置されている。この第４の実施の形態に係る較正装置の測定通路２４は、前記ポンプ２２と前記圧力検出器３０による圧力計測点との間の領域で分岐する分岐通路２４ｃ，２４ｄを含み、これらの分岐通路２４ｃ，２４ｄがそれぞれ前記連動開閉弁２６Ｃ，２６Ｄを通るように配設される。従って、この較正装置の下流開閉弁２８は両連動開閉弁２６Ｃ，２６Ｄの下流側に位置するように設けられ、前記圧力検出器３０は両連通切換弁２６Ｃ，２６Ｄと前記下流開閉弁２８との間の領域における前記測定通路内の圧力Ｐを検出するように設けられ、リリーフ弁２９は前記測定通路２４のうち両連動開閉弁２６Ｃ，２６Ｄの上流側の部分の圧力を検出用圧力（リリーフ圧Ｐｆ）に保持するように設けられる。

この較正装置においても、共通のポンプ２２、共通の下流開閉弁２８及び共通の圧力検出器３０を用いて、前記複数の電子制御式バルブユニットのそれぞれのストローク特性を較正することが可能である。具体的に、前記コントロールバルブ１２Ｃを含む一方のバルブユニットの較正を行う場合には、他方のバルブユニットのコントロールバルブ１２Ｄに組み付けられる連動開閉弁２６Ｂを閉弁しておけばよく、逆に、前記コントロールバルブ１２Ｄを含むバルブユニットの較正を行う場合には、コントロールバルブ１２Ｃに組み付けられる連動開閉弁２６Ｃを開弁しておけばよい。

前記各実施の形態において、コントローラ４０の較正動作制御部４７は、連動開閉弁及び下流開閉弁のいずれか一方を開弁させるときは必ず他方を閉弁させるように前記ストローク操作部４４及び前記下流開閉弁操作部４６に指令を入力することが、好ましい。この制御は、ポンプ２２が吐出する液体がタンクＴに逃がされるのを抑制してエネルギーの無駄な消費を抑えることを可能にする。さらに、前記ポンプ２２が他の油圧回路の油圧源として用いられる場合に、当該ポンプ２２が吐出する液体が前記測定通路２４を通じてタンクＴに逃がされるのを防ぐことができる。

本発明に係る較正の対象となる電子制御式バルブユニットは、前記のように油圧パイロット切換弁からなるコントロールバルブと電磁比例減圧弁との組み合わせに係るもの、つまり、コントロールバルブに入力されるパイロット圧によって当該コントロールバルブの弁体がストロークし、かつ、電磁比例減圧弁によるパイロット圧の調整によって前記弁体のストロークが変更されるものに限定されない。本発明に係る電子制御式バルブユニットは、例えば、回転可能な出力軸を有して電気信号の入力により当該電気信号に対応した角度だけ当該出力軸を回転させるモータと、このモータの出力軸の回転をコントロールバルブの弁体のストロークすなわち直線運動に変換する変換機構と、を含むものであってもよい。

Ｔタンク
１２，１２Ａ〜１２Ｄコントロールバルブ
１３コントロールバルブのスプール（弁体）
１４，１４Ａ〜１４Ｄ電磁比例減圧弁
１５ソレノイド（受信部）
１６パイロットポート
２２ポンプ
２４測定通路
２６，２６Ａ〜２６Ｄ，２７連動開閉弁
２８下流開閉弁
２９リリーフ弁
３０圧力検出器
３２スプール（子弁体）
４０コントローラ
４２ストローク特性記憶部
４３通常動作制御部
４４ストローク操作部
４６下流開閉弁操作部
４７較正動作制御部
４８ストローク特性較正部

Claims

電気信号の入力を受ける受信部及び当該電気信号に対応したストロークで開閉作動する弁体を備えた電子制御式バルブユニットについて与えられたストローク特性であって当該電気信号に対する当該ストロークの特性である特性を較正するための装置であって、
液体を吐出するポンプと、
このポンプの吐出口をタンクに接続する測定通路と、
前記測定通路の途中に設けられ、前記弁体と一体に連動してストロークするように当該弁体に連結される子弁体を有し、当該子弁体のストロークに応じて前記測定通路を開閉する連動開閉弁と、
前記連動開閉弁の下流側において前記測定通路を開閉するように設けられる下流開閉弁と、
前記連動開閉弁と前記下流開閉弁との間の領域における前記測定通路内の圧力を検出する圧力検出器と、
前記ポンプが前記液体を吐出しかつ前記連動開閉弁が閉じた状態で前記測定通路のうち当該連動開閉弁の上流側の部分の圧力を予め決められた検出用圧力に保持するリリーフ弁と、を備え、
前記子弁体のストローク領域は、少なくとも一つの閉弁領域と少なくとも一つの開弁領域と、を含み、前記連動開閉弁は、前記閉弁領域において前記測定通路を遮断し、前記開弁領域において前記測定通路を開通する、電子制御式バルブユニットの較正装置。
請求項１記載の電子制御式バルブユニットの較正装置であって、前記連動開閉弁の前記少なくとも一つの閉弁領域は複数の閉弁領域を含み、前記少なくとも一つの開弁領域は前記複数の閉弁領域にそれぞれ隣接する複数の開弁領域を含み、前記子弁体のストロークの増大に伴って前記閉弁領域と前記開弁領域とが交互に切換わる、電子制御式バルブユニットの較正装置。
請求項１記載の電子制御式バルブユニットの較正装置であって、前記バルブユニットに電気信号を入力して当該バルブユニットの弁体及び前記連動開閉弁の子弁体をストロークさせるストローク操作部と、前記下流開閉弁を開閉させる下流開閉弁操作部と、前記バルブユニットのストローク特性の較正のための較正動作を行うように前記ストローク操作部及び前記下流開閉弁操作部に指令を入力する較正動作制御部と、をさらに備え、前記較正動作は、前記子弁体のストローク領域を閉弁領域にして前記下流開閉弁を開く下流開弁動作と、当該下流開弁動作によって前記圧力検出器が検出する下流側部分の圧力が一定以下になった時点で前記下流開閉弁を閉じる下流閉弁動作と、前記バルブユニットに電気信号を入力して前記子弁体のストロークを前記閉弁領域から前記開弁領域に移行させるストローク動作と、を含む、電子制御式バルブユニットの較正装置。
請求項３記載の電子制御式バルブユニットの較正装置であって、前記較正動作制御部は、前記連動開閉弁及び前記下流開閉弁のいずれか一方を開弁させるときは必ず他方を閉弁させるように前記ストローク操作部及び前記下流開閉弁操作部に指令を入力する、電子制御式バルブユニットの較正装置。
請求項３または４記載の電子制御式バルブユニットの較正装置であって、前記連動開閉弁の前記少なくとも一つの閉弁領域は複数の閉弁領域を含み、前記少なくとも一つの開弁領域は前記複数の閉弁領域にそれぞれ隣接する複数の開弁領域を含み、前記子弁体のストロークの増大に伴って前記閉弁領域と前記開弁領域とが交互に切換わり、前記較正動作制御部は前記複数の閉弁領域のそれぞれについて前記較正動作を行うように前記ストローク操作部及び前記下流開閉弁操作部に指令を入力する、電子制御式バルブユニットの較正装置。
請求項１〜５のいずれかに記載の電子制御式バルブユニットの較正装置であって、当該較正装置は、複数の電子制御式バルブユニットであってそれぞれが電気信号の入力を受ける受信部及び当該電気信号に対応したストロークで開閉作動する弁体を備えたバルブユニットのそれぞれのストローク特性を較正するものであって、前記連動開閉弁として、前記複数の電子制御式バルブユニットのそれぞれについて設けられる複数の連動開閉弁を備え、前記測定通路は前記複数の連動開閉弁をそれぞれ通るように配設され、前記下流開閉弁は前記各連動開閉弁の下流側に位置するように設けられ、前記圧力検出器は前記各連動開閉弁と前記下流開閉弁との間の領域における前記測定通路内の圧力を検出するように設けられ、前記リリーフ弁は前記測定通路のうち前記各連動開閉弁の上流側の部分の圧力を前記検出用圧力に保持するように設けられる、電子制御式バルブユニットの較正装置。
電気信号の入力を受ける受信部及び当該電気信号に対応したストロークで開閉作動する弁体を備えた電子操作式バルブユニットについて与えられたストローク特性であって当該電気信号に対する当該ストロークの特性である特性を較正するための装置であって、
請求項３または４記載の較正装置と、
前記電子制御式バルブユニットに入力される電気信号に対する当該電子制御式バルブユニットの弁体のストロークの特性であるストローク特性について予め設定された基準特性を記憶するストローク特性記憶部と、
このストローク特性記憶部に記憶されるストローク特性に基いて前記ストローク操作部に指令を入力する通常動作制御部と、
前記ストローク動作中に前記圧力検出器が検出する圧力の変動に基いて前記連動開閉弁が開き始めるストロークである開弁開始ストロークを特定し、この開弁開始ストロークが得られたときに実際に前記バルブユニットに入力された電気信号と前記基準特性において前記開弁開始ストロークに対応する電気信号との比較に基いて当該基準特性を補正するための補正量を演算し、この補正量に基いて前記基準特性を補正することにより前記ストローク特性を較正するストローク特性較正部と、を備える、電子制御式バルブユニットの制御装置。
請求項７記載の電子制御式バルブユニットの制御装置であって、前記連動開閉弁の前記少なくとも一つの閉弁領域は複数の閉弁領域を含み、前記少なくとも一つの開弁領域は前記複数の閉弁領域にそれぞれ隣接する複数の開弁領域を含み、前記子弁体のストロークの増大に伴って前記閉弁領域と前記開弁領域とが交互に切換わり、前記較正動作制御部は前記複数の閉弁領域のそれぞれについて前記較正動作を行うように前記ストローク操作部及び前記下流開閉弁操作部に指令を入力し、前記ストローク特性較正部は、前記複数の開弁開始ストロークのそれぞれに対応する複数の補正量を演算し、当該複数の補正量に基いて前記ストローク特性を較正する、電子制御式バルブユニットの制御装置。