JP4231029B2 - 油圧制御回路及び油圧制御方法 - Google Patents

油圧制御回路及び油圧制御方法 Download PDF

Info

Publication number
JP4231029B2
JP4231029B2 JP2005171856A JP2005171856A JP4231029B2 JP 4231029 B2 JP4231029 B2 JP 4231029B2 JP 2005171856 A JP2005171856 A JP 2005171856A JP 2005171856 A JP2005171856 A JP 2005171856A JP 4231029 B2 JP4231029 B2 JP 4231029B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
control valve
pressure
pump
hydraulic
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2005171856A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2006162058A (ja
Inventor
ウック キム ジン
Original Assignee
ボルボ コンストラクション イクイップメント アーベー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ボルボ コンストラクション イクイップメント アーベー filed Critical ボルボ コンストラクション イクイップメント アーベー
Publication of JP2006162058A publication Critical patent/JP2006162058A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4231029B2 publication Critical patent/JP4231029B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B19/00—Testing; Calibrating; Fault detection or monitoring; Simulation or modelling of fluid-pressure systems or apparatus not otherwise provided for
    • F15B19/005—Fault detection or monitoring
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D16/00—Control of fluid pressure
    • G05D16/20—Control of fluid pressure characterised by the use of electric means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/042—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed by means in the feed line, i.e. "meter in"
    • F15B11/0423—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed by means in the feed line, i.e. "meter in" by controlling pump output or bypass, other than to maintain constant speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/042—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure
    • F15B13/043—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure with electrically-controlled pilot valves
    • F15B13/0433—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure with electrically-controlled pilot valves the pilot valves being pressure control valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
    • F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/0401—Valve members; Fluid interconnections therefor
    • F15B2013/0409—Position sensing or feedback of the valve member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/25—Pressure control functions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/31—Directional control characterised by the positions of the valve element
    • F15B2211/3105—Neutral or centre positions
    • F15B2211/3116—Neutral or centre positions the pump port being open in the centre position, e.g. so-called open centre
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/31—Directional control characterised by the positions of the valve element
    • F15B2211/3144—Directional control characterised by the positions of the valve element the positions being continuously variable, e.g. as realised by proportional valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/329—Directional control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6309—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pressure source supply pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6316—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pilot pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/634—Electronic controllers using input signals representing a state of a valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F15B2211/7053—Double-acting output members

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Description

本発明は、油圧制御回路に関し、より詳しくはフィードバック制御により制御弁の切換位置を補正し、油圧ポンプ側に過負荷が作用しないようにすることで、過負荷による発熱とエネルギー損失とを低減するように構成した油圧制御回路及び油圧制御方法に関する。
掘削機などのような建設重装備には、ブームやアームなどのような作業装置を駆動するための油圧制御回路が用いられる。作業装置は、油圧シリンダのようなアクチュエータにより作動が行われるが、制御弁が油圧ポンプから吐出される圧油を油圧シリンダに供給し、油圧シリンダから排出される圧油を貯蔵タンクに回収することによって、アクチュエータを駆動する。
図１は、従来技術による油圧制御回路の概略を示した図面であって、図示の回路は、ポジチブ方式の油圧制御回路(Ｐｏｓｉｔｉｖｅ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ)に該当する。
ポジチブ方式の油圧制御回路は、油圧ポンプ１が操作レバー４の操作量に比例し、流量の圧油を吐出するようにして、油圧シリンダ２を駆動する方式である。従来技術による油圧制御回路の構成と作動関係とを説明すれば、以下の通りである。
油圧ポンプ１から吐出される圧油は、制御弁３により油圧シリンダ２に供給される。制御弁３は、操作弁３が操作されることで生じるパイロット信号圧により作動され、油圧ポンプ１の圧油を油圧シリンダに供給し、油圧シリンダ２から排出される圧油を貯蔵タンクＴへ排出するように構成される。
制御器５は、油圧ポンプ１を制御して、油圧ポンプ１が操作レバー４の操作量に比例する圧油を吐出するように構成されるが、このために、操作レバー４のパイロット信号ライン上にパイロット信号圧を検出する圧力センサー９が設けられ、圧力センサー９が検出するパイロット信号圧は、電気的信号として制御器５に入力される。圧力センサー９の電気的信号は、操作レバー４の操作量を現すため、制御器５は、圧力センサー９から入力された信号により当該流量値を演算し、電磁感圧弁７に制御信号を伝える。電磁感圧弁７は、制御器５から制御信号を受けて、レギュレータ８を制御し、油圧ポンプ１の吐出流量を制御するため、油圧ポンプ１の吐出流量の制御は、操作レバー４の操作量に比例して成される。
然しながら、前述した従来技術によると、操作レバー４の操作量、即ち、パイロット圧力に応じて油圧ポンプ１の吐出流量を制御し得るが、パイロット圧力ほど制御弁３のストロークが形成されない、即ち、誤差が生じる場合、油圧ポンプ１に作用する過負荷を制御することができないという問題がある。
建設重装備において、作業装置の速度制御は、油圧制御回路の制御弁３が圧油の流量を制御する方式により行われる。制御弁３のスプールには、圧油が通過するように流路を形成するオリフィスが設けられるが、パイロット信号圧が制御弁３に印加されると、スプールが移動し、且つ、流路の開口面積が変わることによって、制御弁３を通過する圧油の流量が変化し、作業装置の速度が制御されることになる。
ところで、ブームのような作業装置は、自重により落下するため、これを制御する制御弁３には油圧シリンダと貯蔵タンクとを連結する流路として、極めて小さい面積からなるメータアウトオリフィス(ｍｅｔｅｒ−ｏｕｔ ｏｒｉｆｉｃｅ)が備わる。圧油が、狭い流路のメータアウトオリフィスを通過する際には、高速の流動が発生することになるが、この際、スプールランドの壁面に作用する圧力のバラツキにより制御弁３の内部に流動力(ｆｌｏｗ ｆｏｒｃｅ)が生じる。
前述したように、制御弁３のスプールの軸方向に作用する流動力は制御弁３の可制御性とサボシステムに影響を大きく及ぼす。スプールを移動させ、オリフィスの流路面積を増加させようとする際に、流動力はスプールの移動方向と逆に作用するため、スプールが操作レバー４の操作量に比例して移動しないスティック現象(ｓｔｉｃｋ ｅｆｆｅｃｔ)が生じる。
図２は、操作レバーのパイロット信号圧変化による制御弁スプールの流路面積変化を図示するグラフであり、図３は、操作レバーのパイロット信号圧変化による油圧ポンプ吐出流量の変化を図示したグラフである。
図２に示されたグラフの中で、Ｃ−Ｔ１線図は、制御弁のスプールに形成される最も小さい面積の流路であるメータアウトオリフィスのパイロット信号圧変化による正常的な流路面積変化を表す。また、Ｐ−Ｎ線図は、油圧ポンプと中立流路とを連結し、圧油を貯蔵タンクへ排出する流路の面積変化を表し、Ｐ−Ｃ線図は、油圧ポンプと油圧シリンダとを連結する流路の面積変化を表す。
Ｃ−Ｔ２線図は、メータアウトオリフィスの非正常的な流路面積変化を示している。Ｃ−Ｔ２線図によれば、パイロット信号圧が制御弁に入力されても流動力によりスプールが正常的に移動できず、渋滞区間が発生すると共にメータアウトオリフィスの流路面積の変化程度がＣ−Ｔ１線図に比較して、極めて小さく成されることが分かる。
図３に示されたように、操作レバーが大きく操作されて、パイロット信号圧が増加すれば、油圧ポンプの吐出流量も大きく増加する。しかしながら、この時、流動力の作用により制御弁スプールの作動状態がＣ−Ｔ２線図に沿って成される場合であれば、油圧ポンプから吐出される多量の圧油がメータアウトオリフィスを通過する際に激しい流動力が生じ、且つ、油圧ポンプ１側に過負荷が作用し、スプールが操作レバーの操作量に比例して作動しない。
図４は、操作レバーのパイロット信号圧変化による制御弁スプールの移動ストローク変化を示すグラフであり、図５は、時間変化によるパイロット信号圧の変化に対するポンプ圧力の変化を示したグラフである。
図４に示された実線グラフＡは、パイロット信号圧により制御弁３スプールが正常的に移動される時の移動ストロークを表し、点線グラフＢは、制御弁３スプールが非正常的に移動される際の移動ストロークを表す。
図５に斜線で示されるグラフＣは、制御弁が正常的に作動される場合、ポンプ圧力の変化を表し、点線グラフＤは、過負荷が働く際のポンプ圧力の変化を示す。
正常的な場合、制御弁３のスプールは、図４のグラフＡのように制御弁３に入力されるパイロット信号圧の大きさに比例して移動するが、流動力が激しく生じるといった非正常的な場合、制御弁３スプールの移動ストロークはパイロット信号圧の大きさに比例しない。点線グラフＢを参照とすれば、制御弁３のスプールはパイロット信号圧が増加しても停止し、且つ、移動されずにいたが、急に動き出す様子を現している。
前述したように、制御弁３が非正常的に作動される際には、図５のグラフＤのように油圧ポンプ１側に過負荷が生じることになるが、油圧ポンプ１側に作用する過負荷は、エネルギー損失の主な原因となる。また、制御弁３のスプールがパイロット信号圧に比例して移動しない現象は、装備の操作性が著しく不良となることを意味する。
制御弁３に生じる流動力は、制御弁３の可制御性とサボシステムとに影響を大きく及ぼすばかりでなく、エネルギー損失の原因となるなめ、制御弁３と油圧制御回路全体の安全性を確保するためには、制御弁３のスプールに作用する流動力を克服しなければならない。
従来には、制御弁３のスプール及びスリーブの形状を変形したり、制御弁３の構造を変型させるなどのような方法を用いて、流動力の程度を部分的に減らしたり、補償しようとする技術が開発されてきたが、制御弁３に実際に適用できない場合が多かった。また、制御弁３の構造を変更しても、流動力を完全に除去することができないため、安定的な油圧制御回路の設計をしにくくする主な要因として作用している。
本発明は、前記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、回路の圧力が正常的に維持でき、より効率的にかつ正確にアクチュエータを駆動し得る油圧制御回路および油圧制御方法を提供することにある。
また、本発明の目的は、フィードバック制御により制御弁の切換位置を補正し、油圧ポンプ側に過負荷が作用しないようにすることによって、油圧制御回路の過負荷による発熱と、エネルギー損失とを低減することにある。
さらに、本発明の目的は、制御弁に流動力が働いて、操作レバーの操作量に比例して制御弁が正常的に作動できない場合、フィードバック制御により制御弁の切換位置を補正するため、操作性が向上でき、より正確な油圧制御が可能な油圧制御回路及び油圧制御方法を提供することにある。
前記目的等を達成するために、本発明は、フィードバック制御により制御弁の切換位置を補正するように構成される油圧制御回路および油圧制御方法を提供する。
本発明による油圧制御回路は、油圧ポンプの圧油を制御して、アクチュエータを駆動するためのものであって、操作量に応じる操作信号を発生する操作レバーと、油圧ポンプとアクチュエータとを連結する供給ライン上に設けられ、パイロット信号圧により作動し、油圧ポンプから吐出されて、アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する制御弁と、制御弁の端部に設けられ、制御弁の切換位置を検出する変位センサーと、供給ライン上に設けられ、油圧ポンプ側に働くポンプ圧力を検出するポンプ圧力センサーと、外部の制御信号により作動し、制御弁にパイロット信号圧を供給する少なくとも一つ以上の電磁比例弁と、操作レバーの操作信号を受けて、制御弁に供給されるパイロット信号圧を決定し、それに該当する制御信号を電磁比例弁に出力し、且つ、前記変位センサーとポンプ圧力センサーとの信号を受け、貯蔵されていたパイロット信号圧の参考データと比較して、制御弁の切換位置とポンプ圧力に、共に誤差が生じる場合、制御弁の切換位置を補正するためのストロークエラー補正制御信号を電磁比例弁に出力する制御器とを包含する。
本発明による油圧制御方法は、操作レバーが操作されると、電磁比例弁により制御弁を作動させ、油圧ポンプの圧油を制御することによってアクチュエータを駆動するためのものであって、操作量に応じて操作レバーが発生する操作信号を受信する第１ステップと、受信された操作信号に対応して制御弁に供給されるパイロット信号圧を決定し、それに当該する制御信号を前記電磁比例弁に出力する第２ステップと、油圧ポンプ側に作用するポンプ圧力を検出するポンプ圧力センサーの信号と制御弁の切換位置を検出する変位センサーの信号とを受信する第３ステップと、ポンプ圧力センサーの信号と変位センサーの信号とを貯蔵されていたパイロット信号圧の参考データと比較して制御弁の切換位置とポンプ圧力に、共に誤差が生じる場合、前記制御弁が正常的に作動できなかったと判断する第４ステップと、制御弁が正常的に作動しないことと判断された場合、制御弁の切換位置を補正するためのストロークエラー補正制御信号を前記電磁比例弁に出力する第５ステップとを包含する。
また、制御器の参考データは、パイロット信号圧の変化に対する制御弁の切換位置変化量と、パイロット信号圧の変化に対するポンプ圧力の変化量であることが好ましい。
さらに、制御器の参考データは、パイロット信号圧の変化に対する制御弁の切換位置変化量と、制御弁の切換位置変化に対するポンプ圧力の変化量であり得る。
ここで、前記参考データとして貯蔵されるポンプ圧力の変化量は、制御弁の製作公差を考慮したポンプ圧力の最大値と最小値間の圧力範囲であることが好ましい。
前述した如く、本発明によると、フィードバック制御により制御弁の切換位置を補正し、油圧ポンプ側に過負荷が作用できないようにすることによって、回路の圧力が正常的に維持されるため、より効率的に且つ正確にアクチュエータを駆動し得ると共に、油圧制御回路の過負荷による発熱とエネルギー損失を減らすという効果を奏する。
また、制御弁に流動力が作用し、操作レバーの操作量に比例して、制御弁が正常的に作動できない場合、フィードバック制御により制御弁の切換位置を補正するため、操作性が向上でき、より正確な油圧制御が可能となる効果をも奏する。
以下では、添付図面の望ましい実施例等を通して、本発明による油圧制御回路の構成と作用をより具体的に説明する。
図６は、本発明の一実施例による油圧制御回路を示した概略図であり、図７は、本発明の一実施例による油圧制御回路の信号流れを示した概略図である。
本発明による油圧制御回路は、圧油を吐出する油圧ポンプ１と、油圧ポンプ１から吐出される圧油の供給を受けて、アクチュエータの油圧シリンダ２に供給し、油圧シリンダ２から排出される圧油を貯蔵タンクＴへ排出することによって、油圧シリンダ２を駆動する制御弁３を含む。
制御弁３は、油圧ポンプ１と油圧シリンダ２とを連結する供給ライン１０上に設けられ、且つ、制御弁３の両側端部にはパイロット信号圧１１に連結されるパイロット入口３ａ，３ｂが備わる。パイロット信号ライン１１は、パイロットポンプ１２によって発生するパイロット信号圧を供給するという機能を奏する。制御弁３内ではスプール(図示せず)が摺動可能に設けられるため、パイロット信号ライン１１を介してパイロット信号圧が入力されるとスプール(図示せず)が左右に移動する。
図示されてはいないが、スプールの外側には油圧ポンプ１と、貯蔵タンクＴと、油圧シリンダ２とをそれぞれ連結し得るように流路が備わることから、スプールが制御弁３内で左右に移動することによってこれら流路が開放・閉鎖でき、また、流路の面積が変化しながら制御弁３を通過する流量が異なる。
パイロットポンプ１２に連結されるパイロット信号ライン１１上には電磁比例弁１３が設けられるが、後述する制御器１７から制御信号が伝われると電磁比例弁１３が作動し、パイロット信号圧を制御弁３のパイロット入口３ａ、３ｂに供給する。
制御器１７の受信部１８は、操作レバー１４に連結されて操作信号を受信し、演算部１９は操作信号に対応する制御信号を演算して、出力部２０が電磁比例弁１３に伝える。即ち、操作レバー１４は、操作量に比例する操作信号を出力し、かつ、制御器１７は操作レバー１４の操作信号に該当する流量を演算して、これに対応する操作信号を電磁比例弁１３に出力する。このように、操作レバー１４と制御器１７と電磁比例弁１３とが互いに連動しかつ作動することによって、操作レバー１４の操作量に比例し、制御弁が切り換わると共に、油圧ポンプ１の圧油が油圧シリンダ２に供給されて、油圧シリンダ２の駆動が行われる。
油圧ポンプ１は、レギュレータ１５により吐出流量が制御される可変容量形油圧ポンプからなり、レギュレータ１５は制御器１７の制御信号により制御される電磁減圧弁１６により駆動される。従って、制御器１７は、操作レバー１４の操作量に応じて電磁減圧弁１６を制御することによって、油圧ポンプ１を制御する機能を奏する。
本発明による油圧制御回路の制御器１７は、前述したように操作レバー１４の操作量に対応して電磁比例弁１３を制御することによって、制御弁３が切換されながら、油圧シリンダ２を駆動する機能と、油圧ポンプ１を制御する機能を奏する他にも、制御弁３のスプールの軸方向に激しい流動力が働き、スプールが操作レバー１４の操作量に比例して移動しないことによって、油圧ポンプ１に過負荷が作用する現象を制御する機能を行うように構成される。
制御弁３の端部には、制御弁３の切換位置を検出して、電気信号の変位信号を出力する変位センサー２２が設けられる。ここで、制御弁３の切換位置とは、操作レバー１４の操作量に対応して制御弁３のスプールが移動したストローク(ｓｔｒｏｋｅ)のことをいうのであって、制御弁３の変位センサー２２は電気接触式変位センサーや光センサーなどのような様々なセンサーを適用し、制御弁３のスプールの移動量を検出するようにすることができる。
油圧ポンプ１と制御弁３との間の供給ライン１０上にはポンプ圧力センサー２３が設けられ、油圧ポンプ１側に働くポンプ圧力を検出して、電気信号であるポンプ圧力信号を出力する。
変位センサー２２の変位信号とポンプ圧力センサー２３のポンプ圧力信号とは、制御器１７の受信部１８に入力される。制御器１７の演算部１９は、受信部１８に入力されたポンプ圧力信号と変位信号とを貯蔵部２１に予め保存されている参考データ２１ａ、２１ｂと比較して、制御弁３が正常的に作動されるか否かを判断する。制御弁３が正常的に作動されなかったと判断した時、制御器１７の出力部２０は、制御弁３の切換位置を補正するためのストロークエラー補正制御信号を出力する。
制御器１７の貯蔵部２１に予め貯蔵される参考データは、パイロット信号圧の変化に対する制御弁の切換位置変化量２１ａと、パイロット信号圧の変化に対するポンプ圧力の変化量２１ｂであることが望ましい。また、図示されてはいないが、パイロット信号圧の変化に対するポンプ圧力の変化量２１ｂに代えて制御弁の切換位置変化に対するポンプ圧力の変化量を参考データとして用いることができる。ここで、ポンプ圧力の変化量は、制御弁３の製作公差を考慮したポンプ圧力の最大値と最小値間の圧力範囲に貯蔵されることが好ましい。
制御器１７は、現在、パイロット信号圧の参考データに対して制御弁３の切換位置とポンプ圧力に、共に誤差が発生する場合、制御弁３が正常的に作動できなかったと判断して、制御弁３に切換位置を補正するためのストロークエラー補正制御信号を電磁比例弁１３に出力する。
前述した構成からなる油圧制御回路の作動を説明すると以下の通りである。油圧制御回路による油圧シリンダ２の駆動は、油圧ポンプ１から吐出される圧油の流れを制御する制御弁３の作動により成される。即ち、パイロット信号ライン１１を介して制御弁３のパイロット入口３ａ、３ｂにパイロット信号圧が供給されると制御弁３のスプールが、図面上、左右に移動し、且つ、油圧ポンプ１から油圧シリンダ２に供給される圧油と、油圧シリンダ２から貯蔵タンクＴへ排出される圧油の方向と、流量とを制御することによって、油圧シリンダ２を駆動する。
電磁比例弁１３は、制御器１７から伝達される制御信号により作動され、且つ、パイロットポンプ１２によりパイロット信号ライン１１上に形成されるパイロット信号圧を制御弁３のパイロット入口３ａ、３ｂに供給する。
操作レバー１４が操作されると、操作量による操作信号が発生し、制御器１７の受信部１８に伝達され、演算部１９は、制御弁３に供給されるパイロット信号圧を決定し、それに応じる制御信号を電磁比例弁１３に出力すれば制御弁３のスプールが作動し、操作レバー１４の操作量に比例して油圧シリンダ２が駆動される。
制御弁３の端部に設けられる変位センサー２２が制御弁３のスプール移動ストロークを検出した変位信号と、ポンプ圧力センサー２３が検出したポンプ圧力信号とは、制御器１７の受信部１８に受信される。
演算部１９は、ポンプ圧力信号と変位信号とを貯蔵部２１の参考データ２１ａ，２１ｂに比較する。現在、パイロット信号圧の参考データに対して制御弁３の切換位置とポンプ圧力に、共に誤差が発生する場合、制御器１７は、制御弁３が正常的に作動されなかったと判断し、出力部２０が制御弁３の切換位置を補正するためのストロークエラー補正制御信号を電磁比例弁１３に出力する。
前述した本発明の一実施例による油圧制御回路を用いた油圧制御方法の各ステップを説明すれば、以下のようである。
第１ステップでは、油圧シリンダ２を駆動するために操作レバー１４が操作され、且つ、発生される操作信号を制御器１７の受信部１８から受信する。
第２ステップでは、演算部１９が受信部１８に受信された操作信号に対応して制御弁３に供給されるパイロット信号圧を決定し、出力部２０が決定されたパイロット信号圧に該当する制御信号を電磁比例弁１３に出力する。
第３ステップでは、ポンプ圧力センサーが検出したポンプ圧力信号と、変位センサーが検出した制御弁切換位置の変位信号が制御器１７の受信部１８に受信される。
第４ステップでは、制御器１７の演算部１９が、ポンプ圧力信号と変位信号とを貯蔵部２１に保存されていたデータと比較し、且つ、制御弁３が正常的に作動しているか否かを判断する。
ここで、参考データは、パイロット信号圧の変化に対する制御弁の切換位置変化量２１ａと、パイロット信号圧の変化に対するポンプ圧力の変化量２１ｂであることが好ましい。また、図示されてはいないが、パイロット信号圧の変化に対するポンプ圧力の変化量２１ｂに代えて、制御弁の切換位置変化に対するポンプ圧力の変化量を参考データとして用いることができる。ここで、ポンプ圧力の変化量は、制御弁３の製作公差を考慮したポンプ圧力の最大値と最小値間の圧力範囲に貯蔵されることが好ましい。
ここで、制御器１７は、現在、パイロット信号圧の参考データに対して制御弁３の切換位置とポンプに、共に誤差が生じる場合、制御弁３が正常的に作動されなかったと判断する。
第５ステップでは、制御弁３が正常的に作動されなかったと判断された時、出力部２０が制御弁３の切換位置を補正するためのストロークエラー補正制御信号を電磁比例弁１３に出力する。
前述したように、本発明の油圧制御回路及び油圧制御方法を利用すると制御弁３の流動力が作用し、スプールが操作レバー１４の操作量に比例して移動しないことによって、油圧ポンプ１に過負荷が作用する場合には制御器１７がポンプ圧力信号と制御弁の変位信号とを検出して、フィードバック制御により電磁比例弁１３を作動させ、制御弁３の切換位置を補正する。従って、油圧ポンプ１に過負荷が作用せず、制御弁３が操作レバー１４の操作に対応して円滑に作動するため、操作レバー１４の操作性が向上される。
以上で述べたように、本発明は、特許請求範囲で請求する請求の要旨を 逸脱しなくても、当該技術分野で通常の知識を有する者により様々変型して実施し得るため、本発明の技術保護範囲は、前述した好適な実施例に限定されるものではない。
従来技術による油圧制御回路の概略図である。 操作レバーのパイロット信号圧変化による制御弁スプールの流路面積変化を図示したグラフである。 操作レバーのパイロット信号圧変化による油圧ポンプ吐出流量の変化を示したグラフである。 操作レバーのパイロット信号圧変化による制御弁スプールの移動ストローク変化を示したグラフである。 時間変化によるパイロット信号圧の変化に対するポンプ圧力の変化を図示したグラフである。 本発明の一実施例による油圧制御回路の概略図である。 本発明の一実施例による油圧制御回路の信号流れを示した概略図である。
符号の説明
Ｔ 貯蔵タンク
１ 油圧ポンプ
２ 油圧シリンダ
３ 制御弁
３ａ、３ｂ パイロット入口
１１ パイロット信号ライン
１２ パイロットポンプ
１３ 電磁比例弁
１４ 操作レバー
１５ レギュレータ
１６ 電磁減圧弁
１７ 制御器
１８ 受信部
１９ 演算部
２０ 出力部
２１ 貯蔵部
２１ａ、２１ｂ 参考データ
２２ 変位センサー
２３ ポンプ圧力センサー

Claims (8)

  1. 油圧ポンプの圧油を制御し、且つ、アクチュエータを駆動する油圧制御回路において、
    操作量に応じる操作信号を発生する操作レバーと、
    前記油圧ポンプと前記アクチュエータとを連結する供給ライン上に設けられ、パイロット信号圧により作動され、前記油圧ポンプから吐出されて、前記アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する制御弁と、
    前記制御弁の端部に設けられ、前記制御弁の切換位置を検出する変位センサーと、
    前記供給ライン上に設けられ、前記油圧ポンプ側に作用するポンプ圧力を検出するポンプ圧力センサーと、
    外部の制御信号により作動し、前記制御弁にパイロット信号圧を供給する少なくとも一つ以上の電磁比例弁及び、
    前記操作レバーの操作信号を受けて、前記制御弁に供給されるパイロット信号圧を決定し、それに該当する制御信号を前記電磁比例弁に出力し、且つ、前記変位センサーと前記ポンプ圧力センサーとの信号を受け、貯蔵されていた前記パイロット信号圧の参考データと比較して、前記制御弁の切換位置と前記ポンプ圧力に、共に誤差が生じる場合、前記制御弁の切換位置を補正するためのストロークエラー補正制御信号を前記電磁比例弁に出力する制御器とを包含することを特徴とする油圧制御回路。
  2. 前記制御器の前記参考データは、パイロット信号圧の変化に対する前記制御弁の切換位置変化量と、パイロット信号圧の変化に対する前記ポンプ圧力の変化量であることを特徴とする請求項１に記載の油圧制御回路。
  3. 前記制御器の前記参考データは、パイロット信号圧の変化に対する前記制御弁の切換位置変化量と、前記制御弁の切換位置変化に対する前記ポンプ圧力の変化量であることを特徴とする請求項１に記載の油圧制御回路。
  4. 前記参考データとして貯蔵される前記ポンプ圧力の変化量は、前記制御弁の製作公差を考慮したポンプ圧力の最大値と最小値間の圧力範囲であることを特徴とする請求項２又は３に記載の油圧制御回路。
  5. 操作レバーが操作されると、電磁比例弁により制御弁を作動させ、油圧ポンプの圧油を制御することによって、アクチュエータを駆動するための油圧制御方法において、
    操作量に応じて前記操作レバーが発生する操作信号を受信する第１ステップと、
    受信された操作信号に対応して前記制御弁に供給されるパイロット信号圧を決定し、それに当該する制御信号を前記電磁比例弁に出力する第２ステップと、
    前記油圧ポンプ側に作用するポンプ圧力を検出するポンプ圧力センサーの信号と、前記制御弁の切換位置を検出する変位センサーの信号を受信する第３ステップと、
    前記ポンプ圧力センサーの信号と前記変位センサーの信号とを、貯蔵されていた前記パイロット信号圧の参考データと比較して、前記制御弁の切換位置と前記ポンプ圧力に、共に誤差が生じる場合、前記制御弁が正常的に作動できなかったと判断する第４ステップ及び、
    前記制御弁が正常的に作動できなかったと判断される場合、前記制御弁の切換位置を補正するためのストロークエラー補正制御信号を前記電磁比例弁に出力する第５ステップとを包含して成されることを特徴とする油圧制御方法。
  6. 前記参考データは、パイロット信号圧の変化に対する前記制御弁の切換位置変化量と、パイロット信号圧の変化に対する前記ポンプ圧力の変化量であることを特徴とする請求項５に記載の油圧制御方法。
  7. 前記制御器の前記参考データは、パイロット信号圧の変化に対する前記制御弁の切換位置変化量と、前記制御弁の切換位置変化に対する前記ポンプ圧力の変化量であることを特徴とする請求項５に記載の油圧制御方法。
  8. 前記参考データとして貯蔵される前記ポンプ圧力の変化量は、前記制御弁の製作公差を考慮したポンプ圧力の最大値と最小値間の圧力範囲であることを 特徴とする請求項６又は７に記載の油圧制御方法。
JP2005171856A 2004-12-07 2005-06-13 油圧制御回路及び油圧制御方法 Expired - Fee Related JP4231029B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040102232A KR100641393B1 (ko) 2004-12-07 2004-12-07 유압제어회로 및 유압제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006162058A JP2006162058A (ja) 2006-06-22
JP4231029B2 true JP4231029B2 (ja) 2009-02-25

Family

ID=35759824

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005171856A Expired - Fee Related JP4231029B2 (ja) 2004-12-07 2005-06-13 油圧制御回路及び油圧制御方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7252030B2 (ja)
EP (1) EP1669613B1 (ja)
JP (1) JP4231029B2 (ja)
KR (1) KR100641393B1 (ja)
CN (1) CN100383406C (ja)
DE (1) DE602005006951D1 (ja)

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100667842B1 (ko) * 2005-12-05 2007-01-11 삼성전자주식회사 디지털ｔｖ의 전원을 효율적으로 제어하는 방법 및 이를위한 디지털 ｔｖ
US7518523B2 (en) * 2007-01-05 2009-04-14 Eaton Corporation System and method for controlling actuator position
US7905089B2 (en) * 2007-09-13 2011-03-15 Caterpillar Inc. Actuator control system implementing adaptive flow control
CA2602164A1 (en) * 2007-10-04 2007-12-18 Westport Power Inc. Hydraulic drive system and diagnostic control strategy for improved operation
US8596052B2 (en) * 2007-11-21 2013-12-03 Volvo Construction Equipment Ab Method for controlling a working machine
EP2235348A4 (en) * 2008-01-16 2014-02-19 Lisk Co G W SERVO SYSTEM WITH FEEDBACK
KR100998614B1 (ko) 2008-11-07 2010-12-07 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설장비용 유압 제어시스템
WO2010071344A1 (ko) * 2008-12-15 2010-06-24 두산인프라코어 주식회사 건설 기계의 유압펌프 유량 제어장치
BRPI1003170B1 (pt) * 2010-08-31 2018-05-29 Agco Do Brasil Máquinas E Equipamentos Agrícolas Ltda. Sistema hidráulico para tratores agrícolas
US9303659B2 (en) * 2010-12-28 2016-04-05 Volvo Construction Equipment Ab Method of controlling the flow rate of a variable capacity hydraulic pump for a construction apparatus
KR101762951B1 (ko) 2011-01-24 2017-07-28 두산인프라코어 주식회사 전자유압펌프를 포함하는 건설기계의 유압 시스템
US8911216B2 (en) 2011-05-06 2014-12-16 Caterpillar Inc. Method, apparatus, and computer-readable storage medium for controlling torque load of multiple variable displacement hydraulic pumps
CN102352952A (zh) * 2011-09-22 2012-02-15 北京中冶华润科技发展有限公司 具有管路检漏功能的智能多点式集中润滑系统
US9261115B2 (en) * 2011-12-09 2016-02-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Hydraulic control system
CN102433902B (zh) * 2011-12-27 2013-10-30 山重建机有限公司 一种电动液压挖掘机
DE102012005224A1 (de) * 2012-03-15 2013-09-19 Festo Ag & Co. Kg Fluidsystem und Verfahren zum Betreiben eines Fluidsystems
CN102678687B (zh) * 2012-05-22 2015-04-22 山河智能装备股份有限公司 一种上车回转节能系统
CN102910549B (zh) * 2012-09-28 2015-05-13 三一重工股份有限公司 旋挖钻机及其主卷扬下放方法、下放控制系统
EP2964963B1 (en) * 2013-03-06 2020-02-12 Volvo Construction Equipment AB Pilot pressure control system
US10670050B2 (en) 2013-04-03 2020-06-02 Doosan Infracore Co., Ltd. Apparatus and method for controlling spool displacement of construction machine
CN103452162A (zh) * 2013-08-19 2013-12-18 山重建机有限公司 一种液压挖掘机负流量节能装置
CN103775724B (zh) * 2014-02-24 2016-05-25 上海交通大学 用于深水非接触式挖沟机控向装置的流量调节阀
CN104405002A (zh) * 2014-10-10 2015-03-11 龙工（上海）挖掘机制造有限公司 一种提高液压挖掘机工作效率的控制装置及方法
CN104314927A (zh) * 2014-10-14 2015-01-28 浙江三一装备有限公司 一种负载敏感液压控制系统及方法和工程机械
EP3252237B1 (en) 2015-01-27 2020-12-30 Volvo Construction Equipment AB Hydraulic control system
CN105369845B (zh) * 2015-09-18 2018-11-13 柳州柳工挖掘机有限公司 解决挖掘机低速行走跑偏的控制方法
CN105443488B (zh) * 2016-01-05 2017-05-10 廖冲雷 一种用于液压系统的反馈控制器
US10995778B2 (en) * 2016-03-31 2021-05-04 Tadano Ltd. Hydraulic system and emergency operation method
CN107514412A (zh) * 2016-06-15 2017-12-26 李洪明 一种用于间歇式做功的节能液压系统动力源及工作系统
JP6944627B2 (ja) * 2016-10-03 2021-10-06 Smc株式会社 シリンダの動作状態監視装置
US11047405B2 (en) 2017-03-06 2021-06-29 Doosan Infracore Co., Ltd. System for controlling construction machine and method for controlling construction machine
CN107313998B (zh) * 2017-07-17 2019-06-18 湖南三一港口设备有限公司 一种液压节能系统及正面吊
CN107355452A (zh) * 2017-08-21 2017-11-17 浙江海洋大学 一种通用型液压部件性能测试装置及其测试方法
DE102017222761A1 (de) * 2017-12-14 2019-06-19 Robert Bosch Gmbh Hydraulische Versorgungseinrichtung
CN109538456B (zh) * 2018-09-18 2023-10-24 浙江大学 一种采用比例阀、微型高速数字阀联合控制的电液比例阀控泵及控制方法
CN112709282A (zh) * 2019-10-24 2021-04-27 中联重科股份有限公司 动臂提升优先于回转的控制方法、电液控制系统及工程机械
DE102019134613B3 (de) * 2019-12-16 2021-03-18 Aventics Gmbh Ventilanordnung und Verfahren zur Druckregelung eines Fluids
JP7357575B2 (ja) * 2020-03-17 2023-10-06 川崎重工業株式会社 制御装置、及びそれを備える液圧システム
DE102021100566A1 (de) * 2021-01-13 2022-07-14 KSB SE & Co. KGaA Verfahren zur Bereitstellung wenigstens einer Information über eine hydraulische Anlage
CN113118483A (zh) * 2021-04-06 2021-07-16 新代科技(苏州)有限公司 一种液压尾座智能控制方式
CN115095584B (zh) * 2022-05-30 2024-10-01 沈阳航天新光集团有限公司 一种基于AMESim的液路滑阀阀芯开度控制模型

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU1587183A (en) * 1982-07-02 1984-01-05 Sperry Corp. Hydraulic valve with dual feedback control
DE4122164C1 (ja) * 1991-07-04 1993-01-14 Danfoss A/S, Nordborg, Dk
JPH0893713A (ja) * 1994-09-21 1996-04-09 Kayaba Ind Co Ltd 油圧制御装置
GB9503854D0 (en) * 1995-02-25 1995-04-19 Ultra Hydraulics Ltd Electrohydraulic proportional control valve assemblies
EP1798346B1 (en) * 1996-02-28 2010-12-22 Komatsu Ltd. Control device for hydraulic drive machine
US6286412B1 (en) * 1999-11-22 2001-09-11 Caterpillar Inc. Method and system for electrohydraulic valve control

Also Published As

Publication number Publication date
DE602005006951D1 (de) 2008-07-03
JP2006162058A (ja) 2006-06-22
US20060117942A1 (en) 2006-06-08
KR100641393B1 (ko) 2006-11-01
CN1786486A (zh) 2006-06-14
US7252030B2 (en) 2007-08-07
EP1669613B1 (en) 2008-05-21
CN100383406C (zh) 2008-04-23
EP1669613A1 (en) 2006-06-14
KR20060063138A (ko) 2006-06-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4231029B2 (ja) 油圧制御回路及び油圧制御方法
US10655647B2 (en) Hydraulic drive system for construction machine
US10138915B2 (en) Method of controlling velocity of a hydraulic actuator in over-center linkage systems
US5442912A (en) Hydraulic recovery device
JP4128482B2 (ja) 油圧制御システム
EP2894335B1 (en) Tilt angle control device
US20160145835A1 (en) Device for controlling control valve of construction machine, method for controlling same, and method for controlling discharge flow rate of hydraulic pump
CA2897003C (en) Flow control device and flow control method for construction machine
US20100313556A1 (en) Construction equipment having electric control lever
JP2011256814A (ja) 建設機械のポンプ吐出量制御回路
JP2019094973A (ja) 建設機械の油圧制御回路
JP5778058B2 (ja) 建設機械の制御装置及びその制御方法
KR101832507B1 (ko) 압력 센서 오류를 겪는 유압 구동시스템을 작동시키기 위한 방법
WO2015064044A1 (ja) 液圧駆動装置
WO2018043401A1 (ja) 建設機械の油圧駆動システム
KR102054519B1 (ko) 건설기계의 유압시스템
JP6726127B2 (ja) 油圧システム
KR20160115475A (ko) 건설기계의 유압 펌프 제어 장치 및 제어 방법, 및 이를 포함하는 건설기계
CN113474519B (zh) 工作机器的液压控制回路
JP2004360898A (ja) 作業機械の油圧制御装置
EP2811172B1 (en) A hydraulic valve arrangement
CN110431317B (zh) 油压系统
JP5275187B2 (ja) 建設機械の油圧回路
JPH07293508A (ja) 油圧制御装置
JP3714713B2 (ja) 油圧制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080610

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20080909

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20080912

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080922

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20081111

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20081204

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4231029

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111212

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121212

Year of fee payment: 4

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121212

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131212

Year of fee payment: 5

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees